Mir schätzen eng Auspackzell aus Deeler, déi vun der Empfangsstatioun akzeptéiert ginn, iwwer e komplette Këschtzyklus. Fir dës Zuel sënnvoll ze maachen, definéiere mir als éischt d'Gräifbestätegung, d'Empfangserlaabnis an d'Ofhandoff-Komplett-Sequenz. Dann enthalen mir de Kartongsatz, d'Handhabung vun de verbleiwenen Deeler an d'Réckgewinnung an der Zäitgrenz. D'Roboterreesgeschwindegkeet eleng kann dës Versuergungsaufgab net de Präis oder d'Gréisst bestëmmen.
Kuckt d'Beweegung vun der Karton op d'Statioun
Den gefilmten Aarm senkt e vertikale Grëffapparat a Richtung uerdentlech kleng Moduler an enger Karton a beweegt sech tëscht der Karton an enger Nopeschstatioun. Déi sichtbar Uerdnung gëtt eis zwou separat Integratiounsproblemer: wéi den Tool den Inhalt vun der Këscht adresséiert, a wéini déi nächst Statioun prett ass fir en ze kréien.
Haaptfilm 00:07.28 — Den Tool ass iwwer Reie vu Moduler an der viischter oppener Karton, wou d'Kartonöffnung an de Pick-up-Beräich ze gesinn sinn.
Maacht eng Bewegung an eng unerkannt Liwwerung
Fir eng proposéiert Zell definéiere mir en Prozess-Handshake ier mir eng Produktiounszuel zouweisen. E Controller kann en digitalen Output setzen, op en Input oder en Ausdrock waarden an en Timeout handhaben. Mir benotzen dës Funktiounen fir den Toolbetrieb mam Zoustand vum Empfänger ze verbannen, mat Signalnimm an Timing, déi tëscht den Apparater ausgemaach sinn.
| Virgeschloe Schrëtt | Wat d'Kontrollsequenz mécht | Wat eng Ausnam bedeit |
|---|---|---|
| Kommandéiert de Grëff | Setzt den ausgewielten Tooloutput | De Kommando ass eng Instruktioun, keng Bestätegung datt Deeler gehale ginn |
| Späicherung bestätegen | Waart op dat gewielt Grëfffeedback bannent enger definéierter Zäit | Stoppt déi normal Transfersequenz an handhabt en onbestätegten Grëff |
| Erlaabnes fir d'Empfang kréien | Waart bis den Empfänger den Transfer akzeptéiert | Opnamempfänger waart getrennt vun der Roboterbewegung |
| Plazéieren a lassloossen | Den Approche an déi gewielte Verëffentlechungssequenz ausféieren | Zielt eng Liwwerung net nëmmen well e Fräiloossungsbefehl geschéckt gouf |
| Fäerdegstellung vun der Iwwergab | Austausch vun der vereinbarter Bestätegung vun der Placement/Ofschloss | D'Liwwerungszuel nëmmen beim definéierten Akzeptanzevenement aktualiséieren |
D'Feedbackmethod hänkt vum gewielten Tool an Empfänger of. Zum Beispill kënnen e Signal fir en Tool zougemaach ze hunn an eng Bestätegung fir deelweis festgehalen ze sinn, verschidde Konditioune beschreiwen. Mir spezifizéieren, wat all Signal tatsächlech beweist, a setzen Waardelimiten op Basis vun de Reaktiouns- a Rekonstruktiounsbedürfnisser vum Apparat. Normal Prozess-I/O bleift getrennt vun de Sécherheetsfunktioune vun der Zell.
Haaptfilm 00:15.5 — De Roboterinstrument ass beim rietse Aarbechtsdësch a weist d'Bezéiung tëscht dem Karton an der Nopeschstatioun.
d' Beispill fir d'Handhabung vu Batteriemoduler vum Fërderband op d'Statioun weist eng aner Empfangsanordnung, bei där e Fërderband an eng Statioun d'Zäit vum Roboter deelen. Et ass nëtzlech wann et drëm geet ze diskutéieren, wou eng Liwwerung ophält a wéi en Apparat de Roboter waarde léisst.
Gitt der verbleiwener Zeil hir eegen Handlingregel
Fir eng normal Array ass en Ufankslayout d'Plazéierung vun der Karton an d'Definitioun vun de Pick-Positiounen aus senger Referenz. Mir testen dann déi ugrenzend Positiounen un d'Mauer an déi lescht verbleiwen Moduler mat der aktueller Karton an dem Tool. Këschtbewegung, Mauerofstand oder e verännert verbleiwent Muster kënnen dës Positiounen anescht maachen wéi déi einfach zentral Pick-up.
Wann eng Propositioun verschidde Moduler zesummen enthält, test eng komplett Grupp an eng onkomplett Schlussgrupp. Entscheet ob dat gewielten Tool eng aner Reschtquantitéit handhabe kann, ob e separate Wee an der Schlussrei gebraucht gëtt oder ob de Rescht op eng operatorassistéiert Ausnam geet. Dës Wiel ännert souwuel déi bestätegt Quantitéit wéi och d'Zäit pro Këscht. Eng nominell Gruppgréisst ass kee gültege Multiplikator fir all Versuch.
De Kartongwiessel brauch och en definéierten Ennzoustand: déi nächst Këscht ass lokaliséiert a fir d'Picking verfügbar. Eng zweet Pickingpositioun kann heiansdo den Ersatz lafen loossen, während eng aner Këscht d'Zell fiddert. Mir evaluéieren dëst Layout mat der Kontrollsequenz an dem Zougangsarrangement; d'Schätzung enthält nëmmen d'Nofëllungszäit, déi net ofgedeckt bleift.
Mooss de komplette Boxzyklus
Benotzt datselwecht protokolléiert Event op béide Säiten: fänkt un, wann déi éischt Versammlungsaufgab fir dëse Karton ufänkt, an ass fäerdeg, wann déi éischt Versammlungsaufgab fir den nächste Karton ufänkt. Zielt d'Deeler, déi tatsächlech an deem selwechten Intervall akzeptéiert goufen. Verzögert den Ufank vum Timing net, bis den Empfänger prett ass; Kartonwiessel, Bestätegungen a Waardezäiten no ënnen mussen an den uewe genannten Intervalle bleiwen. Berechent dann:
Geliwwert Moduler pro Stonn = 3600 × N / T
hei N ass d'Zuel, déi um vereinbarten Empfangspunkt akzeptéiert gouf, an T ass vergaangen Sekonnen iwwer déiselwecht komplett Box-Cycle-Grenz. De Faktor konvertéiert Sekonnen an eng Stonn. Dëst ass eng Planungsgläichung, keng Leeschtungszuel fir den gefilmten Aarm.
Mir trennen déi protokolléiert Zäit an produktiven Transfer, Waardezäiten op d'Confirmatioun vun den Tools, Waardezäiten op den Empfänger, den Ersatz vun de Kartongen an d'Erhuelung vun Ausnamen. Wann sech verschidden Aktivitéiten iwwerlappen, zielt déi komplett verlafen Zäit dësen Intervall eemol. Wann verschidde Këschte gemooss ginn, deelt d'Gesamtzuel vun den akzeptéierten Deeler duerch déi total verlafen Zäit anstatt d'Duerchschnëttsquote vun den eenzelne Këschten ze berechnen.
Den Opzeechnung weist dann op eng Konfiguratiounsentscheedung hin. Widderholl waart den Empfänger op en Uruff fir eng Diskussioun iwwer d'Interface oder d'Kapazitéit vum Downstream. En laangen, net ofgedeckten Ersatzintervall fuerdert e Verglach vum Opfëllungslayout. Widderholl Ausnamen an der leschter Zeil fuerderen eng Iwwerpréiwung vun der Tooling- oder Reschtdeelstrategie. Dëst sinn ënnerschiddlech Ännerungen, och wann all Ännerung als éischt als niddrege Stonnepräis erschéngt.
Fir d'Zell mam EVST ze diskutéieren, bréngt Fotoe vun der Karton an dem Modul, d'Uerdnung an d'Quantitéiten vun der Këscht, e Video vun der Handhabung vun der voller bis bal eideler Verbindung an déi verfügbar Signaler oder d'Betribssequenz vum Empfänger mat. Wann d'Interface nach net dokumentéiert ass, erkläert wat déi nächst Statioun muss kréien a wéini. Mir kënnen dës Inputen benotzen, fir den Handoff, d'Ausnamregelen an e nëtzleche Zyklustest ze definéieren. Diskutéiert d'Integratioun vun der Modul-Auspackung.