Bir robotun parçalarının tümü, robotun operasyonlarında rol oynar ve ne tür görevler için kullanılabileceğini belirler. Dolayısıyla bu parçaları derinlemesine anlamak doğru parçayı seçmenin ilk adımı olacaktır. endüstriyel robot ihtiyaçlarınız için. Dikkate alınması gereken pek çok kısım olsa da belki de en önemli kısımlardan biriyle başlamak faydalı olabilir; robotik bir manipülatör.
Robotik Manipülasyon Nedir?
A robot belirli görevleri tahmin edilebileceği şekilde otomatik olarak gerçekleştirmek üzere programlanmış bir makinedir. Bunu yapmak için nesneleri tutması ve kaynak veya delme gibi eylemlerle onları hareket ettirmesi veya etkilemesi gerekir. Robotik manipülasyon olarak adlandırılan nesneler üzerinde gerçekleştirilen bu işlem veya prosedürlerdir. Bu tanım bize robotik manipülatörleri tanımlamak için bağlam sağlar.
Robotik manipülatör, robotun gövdesine bağlanan kol benzeri bir yapıdır ve görevleri yürütmek için kullanılır. Manipülatörü olmayan bir robot, elleri arkadan bağlı bir görevi yerine getiren bir kişinin eşdeğeri olacaktır; bu kesinlikle uygulanabilir değildir. Aslında bu nedenle robotik manipülatörlere robot kolları da denilmektedir.
Robot Manipülatörler Nelerden Oluşur?
Kaynak: Kawasaki
Robot manipülatörleri, iç yapılarında kaynaşmış bir dizi eklem ve bağlantıdan oluşur. Dışarıdan bakıldığında, robotik manipülatör kolu yalnızca robota monte edilmiş gibi görünür. Ancak, eklem ve bağlantı dizisi onları birbirine bağlamak için robot gövdesinin daha da içine girer. Bu, robotun ve manipülatörün koordineli akışkan hareketlerle birlikte çalışmasını sağlar.
Bağlantılar, bir robotun farklı parçalarını birleştiren katı bileşenlerdir. Sertlikleri sağlam bir yapı sağlarken, robot parçalarının görevler sırasında hareket etmesini zorlaştıracaktır. Sonuç olarak, esnekliği kolaylaştırmak için bağlantılara eklemler eklenir. Eklemler, işleri kolaylaştırmak için birbirlerine karşı kayan hareketli bileşenlerdir. doğrusal, döner veya devrimsel hareket robot parçaları. İnsan dirseği veya diziyle aynı şekilde üretilir ve çalışırlar.
Farklı Robotlarda Robot Manipülatörleri
Kaynak: www.brainkart.com
Bir robot manipülatörünün sahip olduğu eklem türleri ve sayısı, onun serbestlik derecesini, çalışma zarfının şeklini ve nasıl uygulanabileceğini belirler. Bu da bir robotun nasıl kategorize edildiğini belirler. Örnek olarak farklı robot türlerini ve bunların robotik manipülatörlerinin yapılarını inceleyelim.
Kartezyen Robot- manipülatörleri birbirine dik olan ve yalnızca doğrusal kayma hareketleri sağlayan 3 prizmatik eklem kullanılarak birbirine bağlanmıştır. Sonuç olarak, Kartezyen robot 3 eksenli bir robot olarak sınıflandırılır ve geometrik bir çalışma zarfına sahiptir.
Polar Robot- Polar robotun kolu ve gövdesi, döner bir eklem kullanılarak birleştirilir. Bu tür eklem, polar robot kolunun polar geometri sisteminde 3 eksende hareket etmesini sağlayan dairesel hareketleri mümkün kılar.
Silindirik robot- silindirik bir robot kolu, tabanda döner bir eklem ve dikey eksen boyunca hareket etmesini sağlayan doğrusal bir eklem kullanarak çalışır. Bu eklemlerin kurulumu manipülatörün uzamasına ve geri çekilmesine izin verir ancak çalışma alanı hala küçük bir silindirik şekille sınırlıdır.
SCARA robotu – SCARA robotundaki eklemler dönerdir ve Z ekseninde katı kalırken XY eksenleri boyunca hareketlerini kolaylaştırır. Eklemlerin yatay bir düzlemde olması nedeniyle SCARA robotları yarım daire şeklinde geniş çalışma zarflarına sahiptir.
eklemli robot– eklemli bir robot, diğer tüm robotlar arasında en esnek manipülatörlere sahiptir. Robotik manipülatör kolu, döner bir eklemle robot gövdesine bağlanırken, dirsek ve koldaki diğer parçalar döner eklemler kullanılarak bağlanır. Döner eklemler, kolun yuvarlanmasını, eğilmesini ve sapma yapmasını sağlayarak 6 eksenli bir robot oluşturur.
Robotik Manipülatörlerin Uygulamaları
Çeşitli robotik manipülatörlerin esnekliği, farklı endüstrilerdeki süreçleri otomatikleştirmek için kullanılabilir. Bu tür uygulamaların örnekleri şunları içerir:
Robotik cerrahi- bu uygulamada, eklemli bir robotik manipülatör, uç efektörler olarak cerrahi aletlerle donatılmıştır. Cerrahi manevraları gerçekleştirmek için bir cerrah tarafından uzaktan kontrol edilir.
Seç ve yerleştir – Bu, robot manipülatörlerin malları paketleme gibi tekrarlayan alma ve yerleştirme görevlerinde kullanıldığı yaygın bir endüstriyel uygulamadır.
PCB Montajı – bu örnekte, bir robot manipülatör, bir insan işçinin ellerinin yerini alarak PCB kartı üzerindeki mikro parçaları yüksek hassasiyet ve hızla bir araya getiriyor.
Sonuç
Robotikteki robotik manipülatör anlamının sadece fonksiyondan daha ileri gittiğini söylemek yanlış olmaz. Daha da ileri giderek yapıyı ve bir robotun nasıl uygulanabileceğini tanımlar. Saygın bir markanın kalite manipülatörleri robotik kol üreticisi bu nedenle robot bilimine girişen herkes için değerli bir yatırım olacaktır.