Ένα μηχάνημα που παραδίδει την κίνηση είναι έτοιμο να αξιολογήσει πότε το εξάρτημα λήψης μπορεί να στηρίξει και να εντοπίσει το εξάρτημα πριν το απελευθερώσει η λαβίδα και πότε η απελευθερωμένη λαβίδα έχει μια ελεύθερη διαδρομή εξόδου. Ελέγξτε αυτές τις δύο συνθήκες ξεχωριστά: ένας δίσκος μπορεί να εισέλθει σε ένα άνοιγμα του μηχανήματος ενώ τα δάχτυλα, ο καρπός ή οι προσαρτημένες πετονιές δεν έχουν ακόμη χώρο για να αποσυρθούν.
Ακολουθήστε την υποστήριξη μέσα από το άνοιγμα του μηχανήματος
Το βίντεο ακολουθεί έναν αρθρωτό βραχίονα που λειτουργεί ανάμεσα σε μια σχάρα στρογγυλών εξαρτημάτων και ένα μηχάνημα. Στο 00:04, ένας δίσκος και η διάταξη λαβής είναι ορατά κοντά στη σχάρα. Οι όψεις στις 00:12 και 00:17 τοποθετούν τον βραχίονα στο άνοιγμα του μηχανήματος. Μέχρι τις 00:28 η στάση του έχει αλλάξει ξανά. Αυτές οι επιλεγμένες όψεις βοηθούν στον εντοπισμό του προβλήματος της μεταβίβασης. Δεν εκθέτουν την πλήρη εσωτερική διάταξη έδρασης του μηχανήματος ή τα σήματα ελέγχου του.
Για ένα σχέδιο εφαρμογής, σημειώστε τρία πράγματα: τις επαφές που φέρουν το εξάρτημα πριν από την παραλαβή, τις επαφές που χρησιμοποιούνται κατά τη μεταφορά και τις επαφές του δέκτη που απαιτούνται μετά την απελευθέρωση. Μια λαβή μπορεί να παρέχει συγκράτηση μεταφοράς χωρίς να καθορίζει το σημείο αναφοράς κατεργασίας. Αντίθετα, ένα εξάρτημα που αγγίζει έναν δέκτη δεν έχει απαραίτητα φτάσει στην προβλεπόμενη θέση του.
του Καρ Λέιν καθοδήγηση εντοπισμού και σύσφιξης διακρίνει την τοποθέτηση ενός τεμαχίου εργασίας σε σχέση με το εργαλείο από τη διατήρησή του σε αυτήν τη θέση. Αυτή η διάκριση είναι χρήσιμη εδώ: η ανασκόπηση μεταφοράς χρειάζεται μια καθορισμένη συνθήκη λήψης, όχι απλώς ένα σημείο προορισμού του ρομπότ. Η αναφορά εξηγεί μια αρχή συγκράτησης του τεμαχίου εργασίας· δεν προσδιορίζει τον μηχανισμό μέσα στο βιντεοσκοπημένο μηχάνημα.
Σχεδιάστε το εργαλείο μετά την απελευθέρωση
Επικαλύψτε το σχήμα του συγκρατούμενου μέρους και το σχήμα του εργαλείου απελευθέρωσης στο ίδιο τμήμα μέσα από το άνοιγμα. Συμπεριλάβετε τα δάχτυλα στην πραγματική τους θέση απελευθέρωσης, οποιαδήποτε δεύτερη θέση λαβής, τον προσαρμογέα καρπού και τις λειτουργίες που κινούνται με τον καρπό. Μην υποθέτετε ότι το άνοιγμα της λαβής κάνει το συγκρότημα μικρότερο προς κάθε κατεύθυνση.
Αυτό αποκαλύπτει δύο διαφορετικές αστοχίες διάταξης. Στη μία, ο δίσκος ανοίγει την πόρτα, αλλά ένα ανοιχτό δάχτυλο δεν μπορεί να περάσει τον δέκτη. Σε μια άλλη, το εργαλείο μπορεί να ανασυρθεί τοπικά, ωστόσο η στροφή του προς την οδοντωτή ράγα φέρνει τον καρπό ή τις υπηρεσίες κοντά στο πλαίσιο της πόρτας. Χρειάζονται διαφορετικές λύσεις: γεωμετρία δέκτη ή δακτύλου για την πρώτη, αλλαγή κατεύθυνσης εξόδου ή διαδρομής σύνδεσης για τη δεύτερη. Καμία από τις δύο δεν επιλύεται ελέγχοντας μόνο τη διάμετρο του δίσκου.
Η σύγκριση θα πρέπει να χρησιμοποιεί τις πραγματικές διαμορφώσεις της λαβής και τη γεωμετρία της μηχανής. Μια φωτογραφία παρέχει χρήσιμες τοποθεσίες για επιθεώρηση, αλλά η προοπτική και οι κρυφές επιφάνειες την καθιστούν ακατάλληλη για την εκχώρηση τιμής απόστασης. Αφήστε αυτήν τη διάσταση αναποφάσιστη μέχρι να μπορέσει να ληφθεί από το μοντέλο, το σχέδιο ή έναν ελεγχόμενο φυσικό έλεγχο.
Καθορίστε την συνθήκη μεταβίβασης πριν από τον χρονισμό
Χρησιμοποιήστε μια σύντομη περιγραφή ακολουθίας για να συνδέσετε τις μηχανικές εργασίες με τη διεπαφή του μηχανήματος:
| Μετάβαση | Συνθήκη προς ορισμό για το προτεινόμενο κελί |
|---|---|
| Ράφι προς λαβή | Πώς επιτυγχάνεται η σωστή εμπλοκή πριν το εξάρτημα εγκαταλείψει την υποστήριξή του |
| Λαβίδα προς δέκτη | Τι επιβεβαιώνει την απαιτούμενη θέση και συγκράτηση πριν από την απελευθέρωση |
| Απόλυση έως απόσυρση | Ποια διαμόρφωση εργαλείου είναι ενεργή και τι καθορίζει μια χρησιμοποιήσιμη έξοδο |
| Απόσυρση για λειτουργία μηχανήματος | Πώς το μηχάνημα λαμβάνει επιβεβαίωση ότι το ρομπότ και τα εργαλεία είναι καθαρά |
Αυτά είναι ερωτήματα σχεδιασμού, όχι μια περιγραφή της λογικής ελέγχου που αποδεικνύεται από το βίντεο. Τα ονόματα των σημάτων, οι αποκρίσεις σφαλμάτων και οι επιτρεπόμενες καταστάσεις λειτουργίας πρέπει να προέρχονται από την πραγματική μηχανή και τις απαιτήσεις ολοκλήρωσης. Η σχετική συζήτησή μας για τόρνος που φροντίζει για χειροκίνητες μεταδόσεις και αλληλοσυνδέσεις αντιμετωπίζει αυτήν τη διεπαφή με περισσότερες λεπτομέρειες.
Το χρήσιμο αποτέλεσμα αυτής της ανασκόπησης είναι ένα σχέδιο στήριξης και εξόδου με σημειωμένες τις επαφές και τα διάκενα που δεν έχουν επιλυθεί. Η δύναμη σύσφιξης, η επαναληψιμότητα της έδρασης και η ακρίβεια κατεργασίας παραμένουν ξεχωριστά ερωτήματα αποδοχής. Μια ομαλή μεταφορά μπορεί να δικαιολογήσει τη διερεύνηση της διάταξης· δεν μπορεί να παράσχει αυτά τα αποτελέσματα. Για μια πρόταση χειρισμού δίσκου, το πιο κατατοπιστικό επόμενο στοιχείο είναι το τμήμα δέκτη μαζί με τη λαβή στις καταστάσεις συγκράτησης και απελευθέρωσης.