Με το Συντακτική Ομάδα EVST · Τελευταία ενημέρωση: 23 Ιουλίου 2026
Επικύρωση ορίων ισχύος και δύναμης σύμφωνα με ISO / TS 15066 σημαίνει τη φυσική μέτρηση της παροδικής και σχεδόν στατικής δύναμης και πίεσης επαφής στον πραγματικό τελικό τελεστή και το τεμάχιο εργασίας, σε πραγματική ταχύτητα λειτουργίας, και τη σύγκριση των μετρήσεων με τα όρια της περιοχής του σώματος στους βιομηχανικούς πίνακες του προτύπου. Η πιστοποίηση ενός συνεργατικού ρομπότ δεν καλύπτει αυτό. Η μέτρηση πρέπει να γίνεται στο τελικό κελί, όχι στον γυμνό βραχίονα.
Αυτό το άρθρο είναι ένας οδηγός μέτρησης. Για την ίδια την αναθεώρηση του 2025, ανατρέξτε στο Οδηγός για τα πρότυπα ασφάλειας συνεργασίας ISO 10218/TS 15066; για το ποιος είναι υπεύθυνος για την αξιολόγηση κινδύνου σε επίπεδο κελιού στο πλαίσιο ISO 10218-2: 2025, Δείτε μας οδηγός ενσωμάτωσης κελιώνΑυτό επιδεινώνεται και μετά από τα δύο, στο σημείο όπου μια εκτίμηση κινδύνου λέει ότι ισχύει ο περιορισμός της ισχύος και της βίας και κάποιος πρέπει να το αποδείξει.
Γιατί ένας αριθμός φύλλου δεδομένων δεν είναι επικυρωμένος αριθμός
Οι κατασκευαστές ρομπότ δημοσιεύουν στοιχεία δύναμης και ταχύτητας για τον γυμνό βραχίονα που κινείται σε ελεύθερο χώρο. Αυτοί οι αριθμοί περιγράφουν το ρομπότ, όχι το κελί. Μόλις προστεθούν μια λαβή, ένα εξάρτημα και ένα τεμάχιο εργασίας, η γεωμετρία της επαφής αλλάζει εντελώς: ένα αμβλύ δάχτυλο λαβής που κλείνει σε ένα στρογγυλεμένο μέρος κατανέμει τη δύναμη σε μια ευρεία περιοχή, ενώ η ίδια λαβή που κρατά ένα μέρος με αιχμηρή άκρη ή ένα προεξέχον συνδετικό στοιχείο συγκεντρώνει την ίδια δύναμη σε ένα κλάσμα της επιφάνειας επαφής, και η πίεση, όχι μόνο η δύναμη, είναι αυτό που στην πραγματικότητα περιορίζουν τα βιομηχανικά όρια.
Σύμφωνα με το πρότυπο ISO/TS 15066, ο περιορισμός ισχύος και δύναμης ορίζεται στο σημείο επαφής μεταξύ του ρομποτικού συστήματος και ενός ατόμου, το οποίο περιλαμβάνει το εργαλείο και το τεμάχιο εργασίας ως μέρος του ρομποτικού συστήματος για τον σκοπό αυτό. Ένα κελί μπορεί να κατασκευαστεί γύρω από ένα ρομπότ που συμμορφώνεται πλήρως από μόνο του και παρόλα αυτά να αποτύχει στον περιορισμό ισχύος και δύναμης μόλις συνδεθεί το πραγματικό εργαλείο, επειδή το πρότυπο δεν δοκίμαζε ποτέ το ρομπότ μεμονωμένα. Πάντα δοκίμαζε την επαφή.
Η παροδική και η σχεδόν στατική επαφή είναι δύο διαφορετικές μετρήσεις
Το πρότυπο ISO/TS 15066 διαχωρίζει την επαφή σε δύο κατηγορίες και μια επικύρωση που ελέγχει μόνο τη μία από αυτές είναι ελλιπής. Η παροδική επαφή καλύπτει μια σύντομη πρόσκρουση, όπως ένα κινούμενο ρομπότ που χτυπά ένα άτομο πριν προλάβει να αντιδράσει οποιαδήποτε λειτουργία ασφαλείας. Η σχεδόν στατική επαφή καλύπτει ένα άτομο που παγιδεύεται ή σφίγγεται μεταξύ του ρομπότ και μιας σταθερής επιφάνειας, όπου η δύναμη συσσωρεύεται και διατηρείται αντί να αυξάνεται και να απελευθερώνεται. Τα όρια για τα δύο είναι διαφορετικά επειδή ο μηχανισμός τραυματισμού είναι διαφορετικός και ένα εργαλείο που περνάει μια δοκιμή παροδικής πρόσκρουσης μπορεί ακόμα να αποτύχει σε ένα σενάριο σύσφιξης εάν μπορεί να καρφώσει ένα χέρι στην άκρη ενός εξαρτήματος.
Στην πράξη, ένα σχέδιο επικύρωσης πρέπει να προσδιορίζει πού μπορεί πιθανώς να συμβεί κάθε τύπος επαφής στη διάταξη του κελιού πριν ξεκινήσει η μέτρηση. Η παροδική επαφή ελέγχεται κατά μήκος των διαδρομών προσέγγισης και υποχώρησης του ρομπότ. Η σχεδόν στατική επαφή ελέγχεται σε κάθε σημείο όπου το εργαλείο, το τεμάχιο εργασίας ή το εξάρτημα μπορεί να κλείσει ένα κενό στο χέρι, το μπράτσο ή το σώμα ενός ατόμου, επειδή εκεί συμβαίνει η σύσφιξη και αυτές οι θέσεις σπάνια είναι αυτές που ένας μηχανικός παρατηρεί πρώτα σε ένα σχέδιο.
Ανάγνωση των ορίων περιοχής σώματος χωρίς εικασίες αριθμών
Το Παράρτημα Α του προτύπου ISO/TS 15066 παραθέτει σε πίνακα τις επιτρεπόμενες παροδικές και σχεδόν στατικές τιμές δύναμης και πίεσης επαφής σε ένα σύνολο καθορισμένων περιοχών του σώματος, από το κρανίο και το πρόσωπο έως τα κάτω άκρα και τα πέλματα, και οι επιτρεπόμενες τιμές διαφέρουν ανά περιοχή του σώματος επειδή η ευαισθησία των ιστών διαφέρει ανά περιοχή του σώματος. Ένας αριθμός που είναι αποδεκτός για την επαφή σε ένα αντιβράχιο μπορεί να υπερβαίνει κατά πολύ το όριο σε ένα δάχτυλο ή στο πρόσωπο, γι' αυτό ακριβώς μια μεμονωμένη ρύθμιση «ασφαλούς ταχύτητας» δεν μπορεί να υποκαταστήσει τη μέτρηση στο πραγματικό σημείο επαφής που εντόπισε η αξιολόγηση κινδύνου.
Η πρακτική συνέπεια είναι ότι η περιοχή πρέπει να επιλεγεί ώστε να ταιριάζει με το πραγματικό κελί, όχι με το πιο βολικό για δοκιμή. Εάν το χέρι ενός χειριστή είναι το πιθανό σημείο επαφής κατά τη διάρκεια της φόρτωσης μέρους, υπερισχύουν τα όρια του χεριού και των δακτύλων. Εάν ένα άτομο θα μπορούσε να χτυπηθεί στον κορμό ενώ περπατάει δίπλα από ένα αιωρούμενο εξάρτημα, υπερισχύουν τα όρια του κορμού και δεν είναι οι ίδιοι αριθμοί. Η ανάγνωση λανθασμένης γραμμής του πίνακα παράγει μια επικύρωση που φαίνεται αυστηρή και δεν αποδεικνύει τίποτα για τον πραγματικό κίνδυνο.
Το Εργαλείο Μέτρησης: Τι Κάνει Πραγματικά ένα Μανόμετρο Δύναμης και Πίεσης
Το πρότυπο ISO/TS 15066 περιγράφει τη μέτρηση χρησιμοποιώντας μια συσκευή μέτρησης δύναμης και πίεσης επαφής με ελατήριο, τοποθετημένη στη θέση και τον προσανατολισμό που προσδιορίζονται από την αξιολόγηση κινδύνου, με το ρομπότ να εκτελεί την κίνηση που παράγει την χειρότερη δυνατή επαφή σε αυτό το σημείο. Η συσκευή διαβάζει τη μέγιστη δύναμη κατά τη διάρκεια του συμβάντος και, σε συνδυασμό με τη γνωστή επιφάνεια επαφής του εργαλείου ή της επιφάνειας του εξαρτήματος, την πίεση σε αυτήν την επαφή. Και οι δύο τιμές συγκρίνονται με το όριο για την περιοχή του σώματος που υπόκειται σε δοκιμή και οι δύο πρέπει να ξεπεράσουν το όριο ανεξάρτητα, επειδή μια επαφή μπορεί να μεταδώσει δύναμη και να παρουσιάσει βλάβη στην πίεση εάν η επιφάνεια επαφής είναι μικρή.
Οι ομάδες ανάθεσης μερικές φορές αντικαθιστούν έναν πρόχειρο υπολογισμό χρησιμοποιώντας την ονομαστική ισχύ εξόδου του ρομπότ αντί για μια φυσική μέτρηση. Αυτή η προσέγγιση παραβλέπει εντελώς τη γεωμετρία του εργαλείου και παράγει σταθερά αισιόδοξους αριθμούς, επειδή ένας υπολογισμός προϋποθέτει ομοιόμορφη επαφή και μια πραγματική λαβή ή εξάρτημα σπάνια προσφέρει κάτι τέτοιο. Σύμφωνα με τη δομή του ίδιου του ISO/TS 15066, ο υπολογισμός μπορεί να υποστηρίξει μια αξιολόγηση κινδύνου, αλλά η ίδια η διαδρομή συμμόρφωσης του προτύπου είναι η μέτρηση στο τελικό κελί και μια φυσική ανάγνωση είναι αυτό που ένας κοινοποιημένος οργανισμός ή ένας μηχανικός ασφαλείας ενός πελάτη θα περιμένει να δει στο αρχείο.
Μια πρακτική ακολουθία μετρήσεων για το πραγματικό εργαλείο και το τεμάχιο εργασίας
Η ακολουθία που παραμένει σταθερή υπό εξέταση ξεκινά με τη λίστα πιθανών θέσεων επαφής της αξιολόγησης κινδύνου, όχι με το εργαλείο που τυχαίνει να είναι τοποθετημένο εκείνη την ημέρα. Κάθε τοποθεσία δοκιμάζεται με την πραγματική ταχύτητα παραγωγής και το ωφέλιμο φορτίο του ρομπότ, χρησιμοποιώντας το πραγματικό εργαλείο άκρου του βραχίονα και ένα γνήσιο εξάρτημα παραγωγής, επειδή ένα ελαφρύτερο εξάρτημα δοκιμής αλλάζει την ενεργό μάζα κατά την επαφή και μια χαμηλότερη ταχύτητα δοκιμής υποτιμά μια παροδική πρόσκρουση. Το μετρητή τοποθετείται στο προσδιορισμένο σημείο, εκτελείται η κίνηση και οι μετρήσεις μέγιστης δύναμης και πίεσης καταγράφονται σε σχέση με το όριο περιοχής σώματος για αυτήν την τοποθεσία πριν μετακινηθούν στην επόμενη.
Κάθε τοποθεσία που αποτυγχάνει περνάει ένα δεύτερο πέρασμα μετά από μια αλλαγή, είτε πρόκειται για μια πιο μαλακή επιφάνεια εργαλείου, μια στρογγυλεμένη άκρη του εξαρτήματος, μια μειωμένη ταχύτητα προσέγγισης ή ένα επανατοποθετημένο σημείο επαφής, και η επανάληψη της δοκιμής χρησιμοποιεί την ίδια μέθοδο με την αρχική, έτσι ώστε οι αριθμοί πριν και μετά να είναι συγκρίσιμοι. Σε αυτό το βήμα η ομάδα ανάθεσης αφιερώνει τον περισσότερο χρόνο σε ένα νέο συνεργατικό κελί, επειδή μια αναθεώρηση εξαρτήματος που φαίνεται ασήμαντη σε ένα σχέδιο αλλάζει συχνά τη γεωμετρία επαφής αρκετά ώστε να μετακινήσει μια μέτρηση από μια επιτυχία σε μια αποτυχία, και ο μόνος τρόπος για να το γνωρίζουμε είναι να επαναμετρήσουμε παρά να υποθέσουμε.
Όπου τα πραγματικά κύτταρα συνήθως αποτυγχάνουν στην πρώτη τους μέτρηση
Οι ίδιες επιλογές σχεδιασμού εμφανίζονται επανειλημμένα σε κελιά που αποτυγχάνουν στην πρώτη δοκιμή περιορισμού ισχύος και δύναμης. Οι αιχμηρές λαβίδες ή οι εκτεθειμένες κεφαλές στερέωσης συγκεντρώνουν τη δύναμη σε μια μικρή περιοχή επαφής και οδηγούν την πίεση πέρα από το όριο, ακόμη και όταν η συνολική δύναμη βρίσκεται εντός εύρους. Τα άκαμπτα εξαρτήματα χωρίς συμμόρφωση δημιουργούν ένα σκληρό σχεδόν στατικό σημείο σύσφιξης που θα είχε αποφύγει ένα μαλακότερο ή ελατηριωτό εξάρτημα. Η ταχύτητα προσέγγισης που έχει οριστεί για την απόδοση και όχι για το χειρότερο σενάριο επαφής ωθεί την παροδική δύναμη πάνω από το όριο ακριβώς τη στιγμή που θα μπορούσε να βρίσκεται ένα άτομο. Τα τεμάχια εργασίας με γρέζια, λάμψεις ή προεξέχοντα χαρακτηριστικά αλλάζουν την αποτελεσματική γεωμετρία επαφής από αυτήν που υποτέθηκε στο μοντέλο CAD που χρησιμοποιήθηκε για τον σχεδιασμό του κελιού.
Κανένα από αυτά δεν είναι πρόβλημα ρομπότ και κανένα από αυτά δεν απαιτεί την εγκατάλειψη του περιορισμού ισχύος και δύναμης ως μεθόδου προστασίας. Απαιτούν αλλαγή του εργαλείου, του εξαρτήματος ή του προφίλ ταχύτητας στη συγκεκριμένη θέση που παρουσίασε βλάβη και στη συνέχεια εκ νέου μέτρηση σε αυτήν τη θέση. Ένα κελί που αποτυγχάνει στο πρώτο του πέρασμα είναι ένα φυσιολογικό αποτέλεσμα μιας πραγματικής μέτρησης και όχι ένα σημάδι ότι η συνεργατική προσέγγιση ήταν λανθασμένη για την εφαρμογή.
Τεκμηρίωση της Επικύρωσης για τον Τεχνικό Φάκελο
Δεν υπάρχει καταγεγραμμένη μέτρηση για σκοπούς συμμόρφωσης. Το αρχείο που θα αναμένει ο μηχανικός ασφαλείας ενός πελάτη ή ένας κοινοποιημένος οργανισμός περιλαμβάνει την περιοχή του σώματος που δοκιμάστηκε και τον λόγο για τον οποίο επιλέχθηκε, το εργαλείο, το τεμάχιο εργασίας, την ταχύτητα και το ωφέλιμο φορτίο που χρησιμοποιήθηκε κατά τη διάρκεια της δοκιμής, τις μετρήσεις μέγιστης δύναμης και πίεσης που καταγράφηκαν σε κάθε σημείο επαφής, τις οριακές τιμές που χρησιμοποιήθηκαν για σύγκριση και την προέλευσή τους, καθώς και τη διάταξη για οποιαδήποτε θέση που παρουσίασε βλάβη στο πρώτο πέρασμα, μαζί με το αποτέλεσμα της επανεξέτασης μετά την επιδιόρθωση. Αυτό το αρχείο γίνεται μέρος του τεχνικού αρχείου του κελιού, ξεχωριστό από τη δήλωση του κατασκευαστή του ρομπότ, επειδή το τελικό κελί είναι αυτό που πιστοποιείται, όχι το εξάρτημα.
Οι ομάδες ανάθεσης της EVST αντιμετωπίζουν αυτήν την τεκμηρίωση ως παραδοτέο με το δικό του βήμα έγκρισης, που παράγεται κατά τη διάρκεια των δοκιμών αποδοχής αντί να ανακατασκευάζεται αργότερα από τη μνήμη, επειδή ένα αρχείο επικύρωσης που συναρμολογείται εκ των υστέρων είναι δύσκολο να υπερασπιστεί κανείς εάν ένας μηχανικός ασφαλείας ρωτήσει αργότερα ποια συγκεκριμένη αναθεώρηση εξαρτήματος δοκιμάστηκε. Οι μηχανικοί πεδίου που εκτελούν αυτήν την εργασία σε διαφορετικά εργοστάσια και κανονιστικά περιβάλλοντα τείνουν να τυποποιούν τη μορφή αρχείου νωρίς, καθώς ένα συνεπές πρότυπο είναι αυτό που καθιστά μια εγκατάσταση πολλαπλών κελιών ελεγξιμη και όχι ένα σύνολο μεμονωμένων αναφορών.
Γιατί αυτό γίνεται πιο δύσκολο σε επικίνδυνα και υψηλού όγκου περιβάλλοντα
Η επικύρωση περιορισμού ισχύος και δύναμης δεν είναι μια εφάπαξ άσκηση που μεταφέρεται ομαλά μεταξύ εφαρμογών. Ένα κελί που κατασκευάζεται για γενική συναρμολόγηση και αργότερα επαναχρησιμοποιείται για μια διαφορετική οικογένεια εξαρτημάτων πρέπει να επαναμετρηθεί, επειδή το νέο εργαλείο και το τεμάχιο εργασίας αλλάζουν τη γεωμετρία επαφής που κάλυπτε η αρχική δοκιμή. Οι συνεργατικές εφαρμογές με αντιεκρηκτική προστασία προσθέτουν ένα ακόμη επίπεδο, καθώς τα περιβλήματα και τα συστήματα καθαρισμού με αξιολόγηση ATEX ή IECEx αλλάζουν τη μάζα και την ακαμψία της επιφάνειας του εργαλείου στα ακριβή σημεία επαφής που μετρά μια επικύρωση και μια πιστοποίηση που καλύπτει τον κίνδυνο ανάφλεξης δεν λέει τίποτα για τη δύναμη επαφής. Οι αυτοκινητοβιομηχανικές γραμμές μεγάλου όγκου που κατασκευάζονται σύμφωνα με την πειθαρχία διεργασίας IATF16949 εξακολουθούν να χρειάζονται την ίδια φυσική μέτρηση στον τελικό σταθμό. Ένα τεκμηριωμένο σύστημα ποιότητας ελέγχει πόσο σταθερά εκτελείται η δοκιμή, όχι αν οι υποκείμενοι αριθμοί δύναμης και πίεσης περνούν.
Εδώ είναι επίσης το σημείο όπου ένα παγκόσμιο αποτύπωμα μηχανικής πεδίου έχει μεγαλύτερη σημασία από ό,τι φαίνεται στα χαρτιά. Ένας προμηθευτής με τεχνικούς μόνο σε μία περιοχή δυσκολεύεται να επαναλαμβάνει αυτήν τη μέτρηση με συνέπεια σε όλα τα εργοστάσια σε διαφορετικές χώρες, ενώ ένα δίκτυο αρκετά μεγάλο για να στείλει έναν εκπαιδευμένο μηχανικό με το ίδιο μετρητή και την ίδια μέθοδο σε κάθε τοποθεσία είναι αυτό που διατηρεί τα αρχεία επικύρωσης συγκρίσιμα σε όλη την ανάπτυξη, αντί να εξαρτώνται από το ποιος τυχαίνει να είναι διαθέσιμος τοπικά.
Πώς συγκρίνεται ο περιορισμός της ισχύος και της δύναμης με τις άλλες συνεργατικές μεθόδους
Ο περιορισμός ισχύος και δύναμης είναι μία από τις τέσσερις μεθόδους που αναγνωρίζει το ISO/TS 15066 για συνεργατική λειτουργία και είναι η μόνη που επικυρώνεται μέσω μέτρησης άμεσης φυσικής επαφής και όχι μέσω απόστασης ή εποπτικής λογικής. Ο παρακάτω πίνακας συνοψίζει τι επαληθεύει στην πραγματικότητα κάθε μέθοδος και ποια στοιχεία παράγει μια επικύρωση, κάτι που είναι χρήσιμο όταν μια αξιολόγηση κινδύνου πρέπει να δικαιολογήσει γιατί επιλέχθηκε μια μέθοδος έναντι μιας άλλης για μια δεδομένη εργασία.
| Συνεργατική μέθοδος | Τι επαληθεύεται | Πρωτογενή αποδεικτικά στοιχεία στον τεχνικό φάκελο |
|---|---|---|
| Παρακολουθούμενη στάση με αξιολόγηση ασφαλείας | Το ρομπότ σταματάει εντελώς πριν το φτάσει κάποιος και συνεχίζει μόνο αφού ο χώρος είναι άδειος. | Αρχείο καταγραφής λειτουργικών δοκιμών της λογικής ενεργοποίησης διακοπής και συνέχισης υπό προσομοιωμένη είσοδο |
| Χειροκίνητη καθοδήγηση | Το ρομπότ κινείται μόνο υπό συνεχή, επιβλεπόμενο έλεγχο χειριστή με μειωμένη ταχύτητα | Αρχείο καταγραφής δοκιμών λειτουργίας ελέγχου και έλεγχος λειτουργίας συσκευής ενεργοποίησης |
| Παρακολούθηση ταχύτητας και διαχωρισμού | Η ταχύτητα του ρομπότ μειώνεται καθώς μειώνεται η μετρούμενη απόσταση ενός ατόμου, χωρίς ποτέ να παραβιάζεται η προστατευτική απόσταση διαχωρισμού. | Αρχείο καταγραφής δοκιμών ζώνης αισθητήρα σε σχέση με την υπολογισμένη απόσταση διαχωρισμού |
| Περιορισμός ισχύος και δύναμης | Η μέγιστη δύναμη επαφής και η πίεση στο πραγματικό εργαλείο και το τεμάχιο εργασίας παραμένουν εντός των ορίων της περιοχής του σώματος | Αρχείο καταγραφής φυσικών μετρήσεων με ενδείξεις μετρητή ανά θέση επαφής, σύμφωνα με τις οριακές τιμές του Παραρτήματος Α |
Τι σημαίνει αυτό για έναν αγοραστή που καθορίζει ένα συνεργατικό κελί
Ένας προμηθευτής που αναφέρει ένα «συνεργατικό ρομποτικό κελί» χωρίς να περιγράφει πώς θα μετρηθεί ο περιορισμός της ισχύος και της δύναμης στο τελικό εργαλείο και το τεμάχιο εργασίας, αναφέρει μια υπόθεση, όχι ένα επικυρωμένο σχέδιο. Πριν από την υπογραφή, ένας αγοραστής μπορεί εύλογα να ρωτήσει ποιες περιοχές του σώματος αναγνωρίστηκαν ως πιθανά σημεία επαφής, ποια συσκευή θα μετρήσει τη δύναμη και την πίεση, εάν η δοκιμή θα χρησιμοποιήσει το πραγματικό εργαλείο παραγωγής και ένα πραγματικό εξάρτημα αντί για ένα ελαφρύτερο υποκατάστατο και τι συμβαίνει διαδικαστικά εάν μια τοποθεσία αποτύχει στο πρώτο πέρασμα. Οι προμηθευτές που μπορούν να απαντήσουν σε αυτά συγκεκριμένα, με ένα πρότυπο τεκμηρίωσης ήδη διαθέσιμο, περιγράφουν μια διαδικασία που έχουν εκτελέσει στο παρελθόν και όχι μια που σκοπεύουν να αυτοσχεδιάσουν κατά τη διάρκεια των δοκιμών αποδοχής.
Για τους αναγνώστες που θέλουν να μάθουν τα βασικά στοιχεία του συνεργατικού ρομπότ πριν από τις λεπτομέρειες της μέτρησης, η Πλήρης οδηγός για το πώς λειτουργούν τα cobots καλύπτει τις τέσσερις μεθόδους, εφαρμογές και κριτήρια επιλογής σε επίπεδο γενικής παρουσίασης.
Συχνές ερωτήσεις
Τι σημαίνει η επικύρωση ορίων ισχύος και δύναμης σύμφωνα με το πρότυπο ISO/TS 15066;
Σημαίνει τη φυσική μέτρηση της μέγιστης μεταβατικής και σχεδόν στατικής δύναμης και πίεσης επαφής στο πραγματικό άκρο του εργαλείου, του τεμαχίου εργασίας και της διάταξης του κελιού, χρησιμοποιώντας μια συσκευή μέτρησης δύναμης και πίεσης με ελατήριο τοποθετημένη σε κάθε πιθανό σημείο επαφής, και τη σύγκριση των μετρήσεων με τις οριακές τιμές περιοχής σώματος που η αξιολόγηση κινδύνου προσδιόρισε ως σχετικές. Η πιστοποίηση ελεύθερου χώρου ενός ρομπότ δεν υποκαθιστά αυτήν τη μέτρηση.
Υπάρχει διαφορά μεταξύ παροδικών και ημιστατικών ορίων επαφής;
Ναι. Η παροδική επαφή καλύπτει μια σύντομη πρόσκρουση πριν αντιδράσει μια λειτουργία ασφαλείας, ενώ η σχεδόν στατική επαφή καλύπτει μια παγίδευση ή σύσφιξη ατόμου όπου η δύναμη συσσωρεύεται και διατηρείται. Το πρότυπο ISO/TS 15066 ορίζει ξεχωριστές οριακές τιμές για κάθε μία από αυτές και ένα εργαλείο ή εξάρτημα που περνάει τη μία δοκιμή μπορεί να αποτύχει στην άλλη εάν δημιουργήσει ένα σημείο σύσφιξης που δεν θα μπορούσε να εντοπίσει μια δοκιμή μόνο για παροδική χρήση.
Μπορεί ένας υπολογισμός να αντικαταστήσει μια μέτρηση φυσικής δύναμης και πίεσης;
Ένας υπολογισμός που βασίζεται στην ονομαστική ισχύ του ρομπότ μπορεί να υποστηρίξει μια προκαταρκτική αξιολόγηση κινδύνου, αλλά συνήθως δεν λαμβάνει υπόψη τη γεωμετρία του εργαλείου και του εξαρτήματος και παράγει αισιόδοξα στοιχεία σε σύγκριση με μια πραγματική ένδειξη, καθώς η πραγματική επιφάνεια επαφής και η ακαμψία της επιφάνειας είναι αυτά που καθορίζουν την πίεση. Τα στοιχεία συμμόρφωσης που αναμένει ένας κοινοποιημένος οργανισμός ή ένας μηχανικός ασφάλειας πελατών είναι μια φυσική μέτρηση στο τελικό στοιχείο και όχι μια υπολογισμένη εκτίμηση.
Τι πρέπει να περιλαμβάνει ένα αρχείο επικύρωσης για τον τεχνικό φάκελο;
Κατ' ελάχιστον: η περιοχή του σώματος που δοκιμάστηκε και ο λόγος που επιλέχθηκε, το συγκεκριμένο εργαλείο, το τεμάχιο εργασίας, η ταχύτητα και το ωφέλιμο φορτίο που χρησιμοποιήθηκαν κατά τη διάρκεια της δοκιμής, οι μετρήσεις μέγιστης δύναμης και πίεσης σε κάθε σημείο επαφής, οι οριακές τιμές που χρησιμοποιήθηκαν και η πηγή τους, καθώς και η διάταξη και το αποτέλεσμα της επανάληψης της δοκιμής για οποιαδήποτε θέση που απέτυχε στην πρώτη προσπάθεια.
Ο περιορισμός της ισχύος και της δύναμης που διέρχεται μία φορά καλύπτει μελλοντικές αλλαγές στο κελί;
Όχι. Μια νέα οικογένεια εξαρτημάτων, μια αναθεωρημένη λαβή, ένα διαφορετικό εξάρτημα ή μια αλλαγή στην ταχύτητα κύκλου αλλάζει τη γεωμετρία της επαφής και πρέπει να μετρηθεί εκ νέου. Η επικύρωση περιορισμού ισχύος και δύναμης συνδέεται με τη συγκεκριμένη διαμόρφωση εργαλείου και τεμαχίου εργασίας που δοκιμάστηκε και όχι με το μοντέλο του ρομπότ γενικότερα.
Βασικά Συμπεράσματα
- Ο περιορισμός ισχύος και δύναμης επικυρώνεται με φυσική μέτρηση της δύναμης και της πίεσης επαφής στο πραγματικό εργαλείο και το τεμάχιο εργασίας, όχι βασιζόμενος στην πιστοποίηση ελεύθερου χώρου του ίδιου του ρομπότ.
- Η παροδική επαφή και η σχεδόν στατική επαφή χρησιμοποιούν διαφορετικές οριακές τιμές και απαιτούν ξεχωριστούς ελέγχους. Ένα εργαλείο που περνάει τη μία μπορεί να αποτύχει στην άλλη.
- Τα όρια της περιοχής του σώματος ποικίλλουν σημαντικά, επομένως το σημείο μέτρησης πρέπει να ταιριάζει με το σημείο όπου η αξιολόγηση κινδύνου αναφέρει ότι είναι πιθανό να συμβεί επαφή και όχι με την πιο βολική τοποθεσία για δοκιμή.
- Ένας υπολογισμός μπορεί να υποστηρίξει μια αξιολόγηση κινδύνου, αλλά η απόδειξη συμμόρφωσης με το πρότυπο είναι μια φυσική ένδειξη από μια συσκευή μέτρησης δύναμης και πίεσης στο τελικό κελί.
- Κάθε τοποθεσία που παρουσιάζει βλάβη χρειάζεται μια τεκμηριωμένη διόρθωση και επανέλεγχο χρησιμοποιώντας την ίδια μέθοδο, και το πλήρες αρχείο ανήκει στο τεχνικό αρχείο του κελιού.
Η σωστή εκτέλεση αυτού του έργου είναι αυτό που διαφοροποιεί ένα συνεργατικό κελί που επιβιώνει από τον πρώτο έλεγχο ασφαλείας του από ένα που φαινόταν συμβατό μόνο στα χαρτιά. Η EVST (EVS TECH CO., LTD), ένας κατασκευαστής και ολοκληρωτής ρομποτικής με έδρα το Τσενγκντού, που ιδρύθηκε στα τέλη του 2018, παρέχει έργα αυτοματισμού σε περισσότερες από 100 χώρες και οι ομάδες ανάθεσης εκτελούν αυτήν τη μέτρηση ως ένα τυπικό βήμα δοκιμής αποδοχής σε συνεργατικά κελιά και όχι ως μια δεύτερη σκέψη που ζητείται από τον μηχανικό ασφαλείας ενός πελάτη. Οι ομάδες που καθορίζουν μια συνεργατική εφαρμογή και επιθυμούν μια δεύτερη γνώμη σχετικά με σημεία μέτρησης, εργαλεία ή τεκμηρίωση μπορούν να επικοινωνήσουν με τη δική μας μέσω evsrobot.com.
Σχετικά με τον συγγραφέα: Η Συντακτική Ομάδα του EVST γράφει για την ασφάλεια και τη συμμόρφωση του βιομηχανικού αυτοματισμού για ομάδες μηχανικής και EHS που καθορίζουν ή δέχονται ρομποτικά κελιά. Η EVST είναι ένας κατασκευαστής και ολοκληρωτής ρομποτικής με έδρα το Τσενγκντού, ο οποίος παρέχει έργα αυτοματισμού σε περισσότερες από 100 χώρες, με πιστοποίηση CE / SGS / TUV τρίτων και πιστοποίηση IATF16949 για αυτοκίνητα σε όλες τις σχετικές σειρές προϊόντων.
Συγγραφέας: Συντακτική Ομάδα EVST
Κριτική από: Συντακτική Ομάδα EVST
Τελευταία ενημέρωση:
Μέθοδος: Πλαίσιο Επικύρωσης Σημείων Επαφής EVST — μια μεθοδολογία πεδίου για την αλληλούχιση των μετρήσεων περιορισμού ισχύος και δύναμης σε σχέση με τα όρια περιοχής σώματος ISO/TS 15066 στο τελικό εργαλείο και τεμάχιο εργασίας, και όχι ως υποκατάστατο της τεκμηριωμένης αξιολόγησης κινδύνου ενός ενσωματωμένου συστήματος.
Εκδοτική πολιτική · Διορθωτική πολιτική · Όροι χρήσης