A SCARA မြင်ကွင်းခွဲခြားခြင်း ဆဲလ်တစ်ခုသည် မည်သည့်ပုံရိပ်က ပစ်မှတ်ကို ထုတ်လုပ်ပေးခဲ့သည်၊ မည်သည့် ကိုဩဒိနိတ်အသွင်ပြောင်းမှုကို အသုံးပြုခဲ့သည်၊ အဘယ်ကြောင့် pick point သည် မှန်ကန်သည်၊ gripper သည် custody ကို ရရှိခဲ့ခြင်း ရှိ၊ မရှိနှင့် အစိတ်အပိုင်းကို မည်သည့်နေရာတွင် ထားရှိခဲ့သည်ကို ရှင်းပြနိုင်သည့်အခါတွင် ယုံကြည်စိတ်ချရသည်။ ရိုဘော့လှုပ်ရှားမှုတစ်ခုတည်းဖြင့် perception-to-action chain မှန်ကန်ကြောင်း သက်သေမပြနိုင်ပါ။
Key ကို takeaways
- ထောက်လှမ်းမှု သို့မဟုတ် အမူအရာ ခန့်မှန်းချက်ကို လက်မခံမီ ရုပ်ပုံ၏ တရားဝင်မှုကို သတ်မှတ်ပါ။
- ကင်မရာ၊ အလုပ်လုပ်သည့်မျက်နှာပြင်၊ စက်ရုပ်အခြေစိုက်စခန်း၊ ကိရိယာနှင့် ကောက်ယူသည့်နေရာဘောင်များကို ရှင်းလင်းပြတ်သားပြီး ဗားရှင်းတူညီစွာထားပါ။
- လှုပ်ရှားမှုမပြုလုပ်မီ မျက်နှာပြင်ရောက်ရှိနိုင်မှု၊ အိမ်နီးချင်းနေရာလွတ်၊ ကိရိယာချဉ်းကပ်မှုနှင့် ဂရစ်ပါ တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်မှု။
- သီးခြားထောက်လှမ်းမှုယုံကြည်မှု၊ ရွေးချယ်ခွင့်ပြုချက်၊ ဆုပ်ကိုင်မှုအတည်ပြုချက်၊ နေရာချထားမှုအတည်ပြုချက်နှင့် နောက်ဆုံးဆုံးဖြတ်ချက်။
- ရုပ်ပုံ၊ ကိုဩဒိနိတ်ကွင်းဆက်၊ ပစ်မှတ်အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုချက်၊ ကိရိယာ သို့မဟုတ် အလုပ်မျက်နှာပြင်ကို ရွှေ့နိုင်သည့် မည်သည့်ပြောင်းလဲမှုမဆိုအပြီးတွင် ပြန်လည်အတည်ပြုပါ။
ရွေးချယ်ထားသော ရုပ်သံဖိုင်က ဘာကို ထောက်ခံသလဲ - ဘာကို သက်သေမပြနိုင်သလဲ
ပြန်လည်သုံးသပ်ထားသော ပစ္စည်းတွင် SCARA ပုံစံ စက်ရုပ်တစ်ရုပ်သည် အလင်းရောင်ရှိသော အလုပ်ခွင်ဧရိယာပေါ်ရှိ ပြားချပ်ချပ် အစိတ်အပိုင်းများစွာထံ အထပ်ထပ်အခါခါ ချဉ်းကပ်လာပြီး လယ်ကွင်းနှင့် အနီးနားရှိ ကွန်တိန်နာ သို့မဟုတ် ဦးတည်ရာအကြား ရွေ့လျားနေသည်ကို ပြသထားသည်။ အစိတ်အပိုင်းများသည် မြင်နိုင်သော လယ်ကွင်းအတွင်းရှိ မတူညီသော နေရာများတွင် ပေါ်လာပြီး စက်ရုပ်သည် ရွေးချယ်ခြင်း သို့မဟုတ် နေရာချထားခြင်း လှုပ်ရှားမှုများကို အထပ်ထပ်အခါခါ လုပ်ဆောင်သည်။ ထိုလေ့လာတွေ့ရှိချက်များသည် variable presentation၊ target selection၊ planar coordinate mapping၊ grasp planning၊ destination control နှင့် exception handling တို့၏ နယ်နိမိတ်သတ်မှတ်ထားသော ဆွေးနွေးချက်ကို ထောက်ခံပါသည်။
ဗီဒီယိုဖိုင်တွင် ကင်မရာ၊ မှန်ဘီလူး၊ အလင်းရောင်သတ်မှတ်ချက်၊ ထိတွေ့မှု၊ ချိန်ညှိနည်းလမ်း၊ ရုပ်ပုံလုပ်ဆောင်ခြင်း အယ်လဂိုရီသမ်၊ လေ့ကျင့်ရေးဒေတာ၊ ယုံကြည်မှုကန့်သတ်ချက်၊ အစိတ်အပိုင်းအတိုင်းအတာ၊ မျက်နှာပြင်ဂုဏ်သတ္တိများ၊ ကိုဩဒိနိတ်အမှား၊ စက်ရုပ်တိကျမှု၊ gripper sensing၊ pick အောင်မြင်မှု၊ sort မှန်ကန်မှု၊ cycle time၊ reject logic၊ traceability၊ quality result၊ safety architecture သို့မဟုတ် ဖြန့်ကျက်ထုတ်လုပ်မှုစွမ်းဆောင်ရည်တို့ကို မဖော်ပြထားပါ။ ထို့ကြောင့် EVST ကို vision accuracy၊ algorithm စွမ်းရည်၊ throughput၊ quality၊ compliance သို့မဟုတ် site acceptance တို့၏ သက်သေအဖြစ် မဟုတ်ဘဲ bounded sequence အထောက်အထားအဖြစ် အသုံးပြုပါသည်။
တောက်ပသောစက်ကွင်းနှင့် ထပ်ခါတလဲလဲရွေ့လျားမှုသည် ရွေးချယ်မှုတိုင်းသည် မြင်ကွင်းလမ်းညွှန်မှုဖြစ်ကြောင်း မဖော်ပြပါ။ ဆောင်းပါးတွင် မြင်ကွင်းလမ်းညွှန်မှုကို အတည်ပြုထားသော အကြောင်းအရာအဖြစ် သဘောထားပြီး ရုပ်သံကို မြင်နိုင်သော အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုအတွက်သာ အသုံးပြုထားပြီး နည်းပညာဆိုင်ရာအပိုင်းများတွင် ပရောဂျက်တစ်ခုသည် အဘယ်အရာကို အတည်ပြုရန် လိုအပ်ကြောင်း ဖော်ပြထားသည်။
SCARA မြင်ကွင်းခွဲခြားခြင်းကို မည်သို့စီစဉ်ရမည်နည်း
ပစ်မှတ်သတ်မှတ်ချက်ဖြင့် စတင်ပါ။ လက်ခံထားသော အစိတ်အပိုင်းအမျိုးအစား၊ ဦးတည်ချက်အပိုင်းအခြား၊ မြင်နိုင်သောအင်္ဂါရပ်များ၊ ခွင့်ပြုထားသော ထပ်တူကျမှု၊ မျှော်မှန်းထားသောနောက်ခံ၊ မျက်နှာပြင်အခြေအနေ၊ ခွင့်ပြုထားသော ပိတ်ဆို့ခြင်းနှင့် ဦးတည်ရာတို့ကို စာရင်းပြုစုပါ။ စနစ်သည် အစိတ်အပိုင်းနှစ်ခုကို ခွဲခြား၍မရသည့်အခါ သို့မဟုတ် အသုံးပြုနိုင်သော ကောက်ယူအမှတ်ကို မထုတ်လုပ်နိုင်သည့်အခါ မည်သို့ဖြစ်ရမည်ကို သတ်မှတ်ပါ။ မသိသောပစ်မှတ်သည် အနီးစပ်ဆုံးသိရှိထားသော အတန်းအစားထဲသို့ အတင်းအကျပ်ထည့်မည့်အစား မသိသောအဖြစ်တွင် ရှိနေသင့်သည်။
ထို့နောက် ရယူမှုအခြေအနေကို သတ်မှတ်ပါ။ ကင်မရာနှင့် မှန်ဘီလူးဖွဲ့စည်းပုံ၊ တပ်ဆင်နည်းလမ်း၊ အလင်းရောင်၊ အလုပ်လုပ်သည့်အကွာအဝေး၊ မြင်ကွင်း၊ အာရုံစူးစိုက်မှု၊ ထိတွေ့မှုအပြုအမူ၊ ခလုတ်၊ ရုပ်ပုံအမှတ်အသား၊ အချိန်တံဆိပ်နှင့် အလုပ်လုပ်သည့်နေရာ တည်ငြိမ်နေစေရန် မည်သည့်လိုအပ်ချက်ကိုမဆို မှတ်တမ်းတင်ပါ။ စနစ်သည် ရလဒ်ကို ရွေ့လျားမှုအတွက် အသုံးမပြုမီ လက်ရှိရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာမြင်ကွင်းအတွက် ရုပ်ပုံတစ်ခုသည် မှန်ကန်မှုရှိမရှိ သိရှိသင့်သည်။
ထို့နောက် လုပ်ဆောင်ချက်အခြေအနေကို သတ်မှတ်ပါ။ ထောက်လှမ်းထားသော တည်နေရာသည် ကိုဩဒိနိတ်ပြောင်းလဲမှု၊ ရောက်ရှိနိုင်မှု၊ ကိရိယာဦးတည်ချက်၊ တိုက်မိမှု သို့မဟုတ် အိမ်နီးချင်းရှင်းလင်းရေး စစ်ဆေးခြင်း၊ ဦးတည်ရာရရှိနိုင်မှုနှင့် gripper စည်းမျဉ်းများ ပြည့်မီပြီးမှသာ စက်ရုပ်ပစ်မှတ်ဖြစ်လာသည်။ နောက်ဆုံးအခြေအနေသည် “စက်ရုပ်ရွှေ့ပြောင်းခြင်း” မဟုတ်ပါ။ ၎င်းသည် တစ်စိတ်တစ်ပိုင်း ထိန်းသိမ်းစောင့်ရှောက်မှုကို အတည်ပြုပြီးနောက် နေရာချထားမှုကို အတည်ပြုခြင်း သို့မဟုတ် ထိန်းချုပ်ထားသော ခြွင်းချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။
ကိုဩဒိနိတ်ကို မယုံကြည်မီ ပုံကို ထိန်းချုပ်ပါ
အလင်းရောင်၊ နောက်ခံ၊ ရောင်ပြန်ဟပ်မှု၊ အရိပ်များ၊ အာရုံစူးစိုက်မှု၊ ရွေ့လျားမှုနှင့် အစိတ်အပိုင်းတင်ဆက်မှုတို့သည် ပုံတစ်ပုံတွင်ပေါ်လာသည့်အရာများကို လွှမ်းမိုးသည်။ ထို့ကြောင့် မြင်ကွင်းချက်နည်းတွင် မည်သည့်ဖရိမ်ကိုမဆို အသုံးပြုနိုင်ကြောင်း ယူဆခြင်းထက် ရုပ်ပုံ-တရားဝင်မှုစစ်ဆေးမှု ပါဝင်သင့်သည်။ တရားဝင်မှုစည်းမျဉ်းတွင် လယ်ကွင်းလွှမ်းခြုံမှု၊ ထိတွေ့မှုအကွာအဝေး၊ အာရုံစူးစိုက်မှုအထောက်အထား၊ မျှော်လင့်ထားသောရည်ညွှန်းအင်္ဂါရပ်များ၊ မြင်ကွင်းရွေ့လျားမှု သို့မဟုတ် အခြားပရောဂျက်တစ်ခုအတွက် သီးသန့်အချက်ပြမှုကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားနိုင်သည်။
အဆိုပါ A3/RIA စက်အမြင် လမ်းညွှန်ချက် ကင်မရာမှ စက်ရုပ်သို့ ချိန်ညှိခြင်း၊ တည်ငြိမ်သော အလင်းရောင်နှင့် တုံ့ပြန်ချက်တို့ကို စက်ရုပ်လမ်းညွှန်မှုအတွက် စနစ်အဆင့် စိုးရိမ်မှုများအဖြစ် ဆွေးနွေးထားသည်။ ဤစာမျက်နှာသည် ရုပ်ပုံနှင့် စက်ရုပ်တွက်ချက်မှုများကို ပေါင်းစပ်ရန် လိုအပ်ချက်ကို ထောက်ခံသော်လည်း ဤဆဲလ်အတွက် စွမ်းဆောင်ရည်ရလဒ်ကို မပေးပါ။
အစိတ်အပိုင်းများသည် conveyor သို့မဟုတ် အခြား dynamic feed ပေါ်တွင် ရွေ့လျားသည့်အခါ၊ အချိန်တံဆိပ်များနှင့် ရွေ့လျားမှုလျော်ကြေးပေးမှုများသည် နိုင်ငံတော်စာချုပ်၏ တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းဖြစ်လာသည်။ အစိတ်အပိုင်းမရှိတော့သော နေရာအတွက် frame အဟောင်းမှ တွက်ချက်ထားသော ပစ်မှတ်သည် geometrically မှန်ကန်နိုင်သည်။ ရွေးချယ်ထားသော footage သည် ရွေ့လျားနေသော feed ဗိသုကာပုံစံကို မတည်ဆောက်သောကြောင့် ၎င်းသည် ပရောဂျက်ဆုံးဖြတ်ချက်တစ်ခုအဖြစ် ဆက်လက်တည်ရှိနေသည်။
ကင်မရာမှ ရိုဘော့သို့ ရည်ညွှန်းချက် ကွင်းဆက်ကို ပိတ်ပါ
ရုပ်ပုံတိုင်းတာခြင်းမှ အမိန့်ပေးထားသော ရွေးချယ်မှုအထိ ရည်ညွှန်းကွင်းဆက်ကို ရေးပါ။ ဗိသုကာပုံစံပေါ်မူတည်၍ ၎င်းတွင် ရုပ်ပုံကိုဩဒိနိတ်များ၊ ကင်မရာကိုဩဒိနိတ်များ၊ အလုပ်မျက်နှာပြင် သို့မဟုတ် ကွန်ဗေယာဘောင်၊ စက်ရုပ်-အခြေခံကိုဩဒိနိတ်များ၊ ကိရိယာ-ဗဟိုအချက်ကိုဩဒိနိတ်များနှင့် အစိတ်အပိုင်း-သီးသန့် ဆုပ်ကိုင်ဘောင်တို့ ပါဝင်နိုင်သည်။ အသွင်ပြောင်းမှုတစ်ခုစီတွင် ပိုင်ရှင်၊ နည်းလမ်း၊ သိမ်းဆည်းထားသောဗားရှင်း၊ တရားဝင်မှုအခြေအနေနှင့် ပြောင်းလဲမှုအစပျိုးပေးသည့်အရာများ လိုအပ်ပါသည်။
တရားဝင် OpenCV ကင်မရာ ချိန်ညှိခြင်းနှင့် 3D ပြန်လည်တည်ဆောက်ခြင်း စာရွက်စာတမ်းများ ကင်မရာမော်ဒယ်များ၊ ပုံပျက်ခြင်း၊ ချိန်ညှိခြင်း၊ ပို့စ်ပေးခြင်းနှင့် ကိုဩဒိနိတ်ပြောင်းလဲမှုများကို ဖော်ပြထားသည်။ ရုပ်ပုံတိုင်းတာမှုများကို ချိန်ညှိထားသော မော်ဒယ်မှတစ်ဆင့် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုရမည်ဟူသော မူကို ထောက်ခံသည်။ ၎င်းသည် ဟာ့ဒ်ဝဲ၊ စနစ်ထည့်သွင်းမှု သို့မဟုတ် သတ်မှတ်ထားသော စက်မှုလုပ်ငန်းဆဲလ်တစ်ခု၏ ရလဒ်ကို အတည်မပြုပါ။
ရိုဘော့ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုသည် နောက်ဆုံးရွေးချယ်မှု၏ အကြောင်းရင်းတစ်ခုသာဖြစ်သည်။ ကင်မရာတပ်ဆင်ခြင်း၊ မှန်ဘီလူးအပြုအမူ၊ အလုပ်မျက်နှာပြင်ပြားချပ်မှု၊ ချိန်ညှိပစ်မှတ်၊ ကိရိယာဗဟိုချက်တပ်ဆင်မှု၊ ဂရစ်ပါလိုက်နာမှု၊ အစိတ်အပိုင်းအမြင့်နှင့် အပူ သို့မဟုတ် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာပြောင်းလဲမှုတို့သည် ဆက်နွယ်မှုကို ပြောင်းလဲစေနိုင်သည်။ စီမံကိန်းသည် စနစ်တိကျမှုအတွက် ရိုဘော့ဒေတာစာရွက်တန်ဖိုးကို အစားထိုးမည့်အစား လိုအပ်သောနယ်ပယ်တစ်လျှောက် ကိုယ်စားပြုပစ်မှတ်များဖြင့် ကွင်းဆက်တစ်ခုလုံးကို အတည်ပြုသင့်သည်။
လက်ဆွဲနှုတ်ဆက်ခြင်း စားပွဲခုံကို ရှာဖွေခြင်းမှ နေရာချထားခြင်း
| ပြည်နယ် | သတ်မှတ်ရန် အထောက်အထား | ခွင့်ပြုထားသော လုပ်ဆောင်ချက် | အထောက်အထားများ ပျောက်ဆုံးနေပါက သို့မဟုတ် ဆန့်ကျင်ဘက်ဖြစ်နေပါက |
|---|---|---|---|
| မြင်ကွင်းအဆင်သင့်ဖြစ်ပါပြီ | တင်ဆက်မှုအခြေအနေ၊ လယ်ကွင်းရှင်းလင်းမှုအခြေအနေ၊ အလင်းရောင်အခြေအနေ၊ ခလုတ်ခွင့်ပြုချက်နှင့် လိုအပ်သောရွေ့လျားမှုအခြေအနေ | အမှတ်အသားနှင့် အချိန်တံဆိပ်ပါသော ပုံတစ်ပုံကို ရယူပါ | မသေချာသော မြင်ကွင်းကို မသုံးပါနှင့်။ စောင့်ဆိုင်းပါ၊ ပြန်လည်တင်ပြပါ သို့မဟုတ် exception handling သို့ လမ်းကြောင်းပြောင်းပါ။ |
| ပုံမှန်ကန်သည် | မျှော်မှန်းထားသော နယ်ပယ်၊ ထိတွေ့မှု၊ အဓိကအာရုံစိုက်မှု၊ ရည်ညွှန်းအင်္ဂါရပ်များနှင့် ချက်ပြုတ်နည်း ဝိသေသလက္ခဏာ | အတည်ပြုထားသော ထောက်လှမ်းခြင်း သို့မဟုတ် အမူအရာနည်းလမ်းကို လုပ်ဆောင်ပါ | ရိုဘော့ပစ်မှတ်ကို မထုတ်လုပ်ဘဲ ဘောင်ကို ငြင်းပယ်ပြီး အကြောင်းပြချက်ကို ထိန်းသိမ်းပါ |
| ပစ်မှတ် အမျိုးအစားခွဲခြားထားသည် | အပိုင်းအတန်းအစား၊ ဦးတည်ချက်၊ မြင်နိုင်သောအင်္ဂါရပ်အစုံ၊ ထပ်နေခြင်း သို့မဟုတ် ပိတ်ဆို့ခြင်းစည်းမျဉ်းနှင့် မသေချာမရေရာမှုအခြေအနေ | ကိုယ်စားလှယ်လောင်း ရွေးချယ်မည့်နေရာနှင့် ဦးတည်ရာကို ဖန်တီးပါ | အစိတ်အပိုင်းကို မသိသော၊ ပြန်လည်စစ်ဆေးသော သို့မဟုတ် ထိန်းချုပ်ထားသော လက်ဖြင့် စွန့်ပစ်ခြင်းသို့ ပေးပို့ပါ။ |
| ကိုဩဒိနိတ်မြေပုံရေးဆွဲထားသည် | ချိန်ညှိဗားရှင်း၊ ကင်မရာ သို့မဟုတ် မျက်နှာပြင်ဘောင်၊ စက်ရုပ်ဘောင်၊ ကိရိယာဘောင်၊ ပစ်မှတ်အမြင့် နှင့် ပစ်ချမှု အော့ဖ်ဆက် | ရိုဘော့ကိုဩဒိနိတ်များတွင် ကိုယ်စားလှယ်လောင်းကို စစ်ဆေးပါ | ရွေ့လျားမှုကို ပိတ်ဆို့ပြီး မမှန်ကန်သော သို့မဟုတ် အကွာအဝေးပြင်ပရှိ မြေပုံရေးဆွဲခြင်းကို ရောဂါရှာဖွေပါ |
| ရွေးချယ်ခွင့်ပြုထားသည် | ရောက်ရှိနိုင်မှု၊ ချဉ်းကပ်မှု၊ ကိရိယာ ဦးတည်ချက်၊ အနားနှင့် အိမ်နီးချင်းနေရာ ಉಪನ್ಯಾವಾವಾವಾಗಿಸ ... | အတည်ပြုထားသော ချဉ်းကပ်မှုနှင့် ကောက်ယူမှုအစီအစဉ်ကို လုပ်ဆောင်ပါ | အခြားတရားဝင်ပစ်မှတ်ကို ရွေးချယ်ပါ သို့မဟုတ် ခြွင်းချက်ကိုင်တွယ်မှုကို ထည့်သွင်းပါ |
| ထိန်းသိမ်းစောင့်ရှောက်ခွင့် အတည်ပြုပြီးပါပြီ | ရွေးချယ်ထားသောပစ်မှတ်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားသော စီမံကိန်းအလိုက် ဂရစ်ပါ သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းအထောက်အထား | ရရှိနိုင်သော queue မှ target ကိုဖယ်ရှားပြီး ပို့ဆောင်ပါ | ပစ်မှတ်အခြေအနေကို အငြင်းပွားနေပါစေ။ အောင်မြင်မှုမရရှိဘဲ ပြန်လည်ပုံဖော်ပါ သို့မဟုတ် ပြန်လည်ရယူပါ။ |
| နေရာချထားမှု အတည်ပြုပြီးပါပြီ | မှန်ကန်သော ဦးတည်ရာ၊ စွမ်းရည်၊ လွှတ်ပေးရန် အမိန့်ပေးချက်၊ လွှတ်ပေးရန် အထောက်အထားနှင့် ရွေးချယ်နိုင်သော ဦးတည်ရာ စစ်ဆေးမှု | စီမံခန့်ခွဲမှုကို မှတ်တမ်းတင်ပြီး နောက်ပစ်မှတ်ကို ခွင့်ပြုပါ။ | အစိတ်အပိုင်း၏ အထောက်အထားကို ထိန်းသိမ်းပြီး သတ်မှတ်ထားသော ပြန်လည်စစ်ဆေးခြင်း သို့မဟုတ် ပြန်လည်ရယူခြင်းလမ်းကြောင်းကို အသုံးပြုပါ။ |
မသေချာမရေရာမှုကို ထိန်းချုပ်သည့် အရိုးရှင်းဆုံး တင်ဆက်မှုဗျူဟာကို ရွေးချယ်ပါ။
ပုံသေစက်ပိုင်းဆိုင်ရာ တင်ဆက်မှုသည် အနေအထား မသေချာမှုအများစုကို ဖယ်ရှားနိုင်ပြီး ရှိနေခြင်း သို့မဟုတ် ဦးတည်ချက် အတည်ပြုခြင်းသာ လိုအပ်နိုင်သည်။ ထိန်းချုပ်ထားသော လယ်ကွင်းပေါ်ရှိ ပုံသေကင်မရာသည် အလင်းရောင်၊ အစိတ်အပိုင်း ခွဲထုတ်ခြင်း၊ ချိန်ညှိခြင်းနှင့် ရွေးချယ်မှု စည်းမျဉ်းများ တည်ငြိမ်နေသည့်အခါ ပြောင်းလဲနိုင်သော ပြားချပ်အနေအထားများကို ပံ့ပိုးပေးနိုင်သည်။ ပိုမိုကျပန်း၊ ထပ်နေသော၊ ရောင်ပြန်ဟပ်သော၊ ပုံပျက်နိုင်သော သို့မဟုတ် အမြင့်ပြောင်းလဲသော အစိတ်အပိုင်းများအတွက် နောက်ထပ် အာရုံခံခြင်း၊ တင်ဆက်မှုထိန်းချုပ်မှု သို့မဟုတ် မတူညီသော စက်ရုပ်နှင့် ဂရစ်ပါ သဘောတရား လိုအပ်နိုင်သည်။
အမြင်အာရုံသည် မထိန်းချုပ်နိုင်သော အစာကျွေးခြင်းကို ဆင်ခြေပေးမည့်အစား သတ်မှတ်ထားသော မသေချာမရေရာမှုကို လျှော့ချသင့်သည်။ ကင်မရာတစ်လုံးထည့်သွင်းခြင်းသည် ခလုတ်၊ အလင်းရောင်၊ ချိန်ညှိမှု၊ ရုပ်ပုံတရားဝင်မှု၊ တွက်ချက်ချိန်၊ ပစ်မှတ်ရွေးချယ်မှုနှင့် ခြွင်းချက်အခြေအနေများကိုလည်း ထည့်သွင်းနိုင်သည်။ တူညီသော လက်ခံထားသော အပိုင်းအဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုချက်၊ ဝင်လာသော အကွာအဝေး၊ တင်ဆက်မှုဝန်ထုပ်ဝန်ပိုး၊ လိုအပ်သော ဦးတည်ရာများ၊ ဦးတည်ရာစည်းမျဉ်းများ၊ ပြောင်းလဲခြင်း၊ ပြန်လည်ရယူခြင်းနှင့် အတည်ပြုခြင်းဆိုင်ရာ အားထုတ်မှုများဖြင့် သဘောတရားများကို နှိုင်းယှဉ်ပါ။
SCARA ကိုယ်စားလှယ်လောင်းသည် လုပ်ငန်းတာဝန်သည် အများအားဖြင့် ပြားချပ်နေပြီး ချဉ်းကပ်မှုနှင့် ကိရိယာဦးတည်ချက်သည် ရရှိနိုင်သော ဝင်ရိုးများနှင့် ကိုက်ညီနေသည့်အခါတွင် အားအကောင်းဆုံးဖြစ်သည်။ အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုသည် ရှုပ်ထွေးသော ပြန်လည်ဦးတည်ချက်၊ အတားအဆီးများကို ဖြတ်ကျော်ဝင်ရောက်ခြင်း သို့မဟုတ် အမြင့်ကွာခြားမှုကြီးမားခြင်း လိုအပ်ပါက လုပ်ငန်းစဉ်သည် ကွဲပြားသော ရွေ့လျားမှုဗိသုကာပုံစံ လိုအပ်နိုင်သည်။ ၎င်းသည် စွမ်းဆောင်ရည်တောင်းဆိုချက်ထက် အပလီကေးရှင်းစစ်ဆေးခြင်း နယ်နိမိတ်တစ်ခုဖြစ်သည်။
ဂရစ်ပါ အမှန်တကယ်အသုံးပြုနိုင်သော ပစ်မှတ်တစ်ခုကို သတ်မှတ်ပါ
တွေ့ရှိထားသော အရာဝတ္ထုတွင် ဂျီဩမေတြီအရ ဖြစ်နိုင်သော အမှတ်များစွာ ရှိနိုင်သော်လည်း ကိရိယာအတွက် အစုအဖွဲ့တစ်ခုသာ မှန်ကန်နိုင်ပါသည်။ ခွင့်ပြုထားသော ထိတွေ့မျက်နှာပြင်များ၊ အနားအကွာအဝေး၊ အိမ်နီးချင်း ရှင်းလင်းမှု၊ လေဟာနယ် သို့မဟုတ် လက်ချောင်းခြေရာ၊ အစိတ်အပိုင်း တောင့်တင်းမှု၊ မျက်နှာပြင် အာရုံခံနိုင်စွမ်း၊ လိုအပ်သော ဦးတည်ချက်နှင့် ကိရိယာချဉ်းကပ်မှုကို သတ်မှတ်ပါ။ ပစ်မှတ်သည် အခြားအစိတ်အပိုင်း သို့မဟုတ် လယ်ကွင်းနယ်နိမိတ်နှင့် အလွန်နီးကပ်နေပါက၊ မှန်ကန်သောလုပ်ဆောင်ချက်မှာ စောင့်ဆိုင်းခြင်း၊ ပြန်လည်တင်ပြခြင်း၊ အခြားပစ်မှတ်ကို ရွေးချယ်ခြင်း သို့မဟုတ် ခြွင်းချက်အဖြစ် လမ်းကြောင်းပြခြင်း ဖြစ်နိုင်သည်။
pick-point rule သည် အပိုင်းအမြင့်နှင့် လေ့လာတွေ့ရှိထားသော မျက်နှာပြင်နှင့် အစစ်အမှန် ထိတွေ့မျက်နှာပြင်ကြား ဆက်နွယ်မှုကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားသင့်သည်။ လိုအပ်သော အမြင့် သို့မဟုတ် အနက် ယူဆချက်မပါဘဲ မျက်နှာပြင်ပုံရိပ်ကိုဩဒိနိတ်သည် မှားယွင်းသော စက်ရုပ်ပစ်မှတ်သို့ ချိတ်ဆက်နိုင်သည်။ ပရောဂျက်သည် ပုံသေအမြင့်ယူဆချက်သည် မည်သည့်အချိန်တွင် မှန်ကန်ကြောင်းနှင့် ကွဲပြားမှုကို မည်သို့ရှာဖွေတွေ့ရှိသည် သို့မဟုတ် မည်သို့ထိန်းချုပ်ထားသည်ကို ဖော်ပြရမည်။
အမိန့်ပေးပြီးနောက်တွင် ထိန်းသိမ်းခြင်းအတွက် အထောက်အထားများ လိုအပ်နေဆဲဖြစ်သည်။ လေဟာနယ်အခြေအနေ၊ လက်ချောင်းအနေအထား၊ အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုရှိနေခြင်းကို အာရုံခံခြင်း၊ အလေးချိန်၊ ရုပ်ပုံပြန်လည်စစ်ဆေးခြင်း၊ ဦးတည်ရာအတည်ပြုခြင်း သို့မဟုတ် အခြားနည်းလမ်းတို့ကလည်း အထောက်အကူပြုနိုင်သည်။ ဗီဒီယိုမှ မည်သည့်အချက်ပြမှုကိုမျှ မယူဆသင့်ဘဲ တစ်ခုတည်းသော အချက်ပြမှုသည် တစ်ကမ္ဘာလုံးအတိုင်းအတာဖြင့် လုံလောက်မှုမရှိပါ။
မသိသော၊ ငြင်းပယ်သော နှင့် ပြန်လည်စစ်ဆေးသော အခြေအနေများကို သီးခြားထားပါ
sorter တစ်ခုသည် လက်ခံထားသော ဦးတည်ရာများထက် ပိုမိုလိုအပ်သည်။ မသိသော class၊ ထောက်လှမ်းမှုမရှိခြင်း၊ ပစ်မှတ်များစွာ သို့မဟုတ် ထပ်နေခြင်း၊ မမှန်ကန်သော image၊ မရောက်ရှိနိုင်သော pick၊ ဆုပ်ကိုင်မှုမအောင်မြင်ခြင်း၊ ပိုင်ဆိုင်မှုအငြင်းပွားခြင်း၊ ဦးတည်ရာမှားယွင်းခြင်းနှင့် ငြင်းပယ်ကွန်တိန်နာအပြည့်အစုံတို့ကို သတ်မှတ်ပါ။ ပြည်နယ်တစ်ခုစီတွင် ခွင့်ပြုထားသော တုံ့ပြန်မှု၊ ရောဂါရှာဖွေမှတ်တမ်း၊ အစိတ်အပိုင်းပိုင်ရှင်နှင့် ထုတ်လုပ်မှု သို့မဟုတ် နောက်ဆုံးစွန့်ပစ်ခြင်းသို့ ပြန်သွားသောလမ်းကြောင်းတို့ လိုအပ်သည်။
ရပ်တန့်ခြင်းကို ရှောင်ရှားရန်အတွက် ယုံကြည်မှုနည်းပါးခြင်း သို့မဟုတ် ဆန့်ကျင်ဘက်ရလဒ်များကို အလိုအလျောက် အကောင်းဆုံးခန့်မှန်းချက်အဖြစ် မပြောင်းလဲပါနှင့်။ ပြန်လည်စစ်ဆေးခြင်းသည် ရုပ်ပုံအသစ်၊ ပြောင်းလဲထားသော တင်ပြချက်၊ ဒုတိယမြင်ကွင်း သို့မဟုတ် ထိန်းချုပ်ထားသော လူသားပြန်လည်သုံးသပ်ခြင်းကို အသုံးပြုနိုင်သော်လည်း ဆောင်းပါးတွင် လူတိုင်းယုံကြည်မှု ကန့်သတ်ချက် သို့မဟုတ် ပြန်လည်စစ်ဆေးသည့်အရေအတွက်ကို မဖော်ပြထားပါ။ ထိုတန်ဖိုးများသည် ကိုယ်စားပြုအတည်ပြုချက်နှင့် ပရောဂျက်၏ အရည်အသွေးစည်းမျဉ်းများ လိုအပ်ပါသည်။
ခြေရာခံနိုင်စွမ်းသည် ရုပ်ပုံအမှတ်အသား၊ ချက်ပြုတ်နည်း၊ ချိန်ညှိဗားရှင်း၊ တွေ့ရှိထားသောပစ်မှတ်၊ ရွေးချယ်ထားသော ကောက်ယူသည့်နေရာ၊ စက်ရုပ်ရလဒ်၊ ဦးတည်ရာ၊ ခြွင်းချက်နှင့် သက်ဆိုင်သည့်အခါ အော်ပရေတာကြားဝင်ဆောင်ရွက်မှုတို့ကို ချိတ်ဆက်သင့်သည်။ လိုအပ်သောဒေတာထိန်းသိမ်းမှုနှင့် အရည်အသွေးမှတ်တမ်းသည် ထုတ်ကုန်နှင့် စီမံခန့်ခွဲမှုစနစ်ပေါ်တွင် မူတည်သည်။
ထုတ်လုပ်မှုယုတ္တိဗေဒကို ဘေးကင်းရေးနှင့်သက်ဆိုင်သော လုပ်ဆောင်ချက်များမှ ခွဲထုတ်ပါ
သီးခြားသတ်မှတ်ထားပြီး အတည်ပြုထားသော ဘေးကင်းရေးဗိသုကာလက်ရာတစ်ခုက ၎င်းတို့အား အခြားအခန်းကဏ္ဍတစ်ခု သတ်မှတ်ပေးခြင်းမရှိပါက မြင်ကွင်းခွဲခြားခြင်းနှင့် ရွေးချယ်ခွင့်ပြုချက်သည် ထုတ်လုပ်မှုယုတ္တိဗေဒနှင့် သက်ဆိုင်ပါသည်။ စီစစ်ရန်အတွက် အသုံးပြုသော ကင်မရာရလဒ်သည် အလုပ်နေရာကို မြင်နိုင်ရုံဖြင့် ဘေးကင်းရေးလုပ်ဆောင်ချက်အဖြစ် မတင်ပြသင့်ပါ။
တရားဝင် ISO 10218-2:2025 ရင်းမြစ်စာမျက်နှာတွင် ဒီဇိုင်း၊ ပေါင်းစည်းခြင်း၊ စတင်အသုံးပြုခြင်း၊ လည်ပတ်ခြင်း၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းခြင်းနှင့် ဖျက်သိမ်းခြင်းမှတစ်ဆင့် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံးရိုဘော့အသုံးချမှုနှင့် ဆဲလ်ပေါင်းစပ်မှုအတွက် လိုအပ်ချက်များကို ဖော်ပြထားသည်။ တရားဝင် ISO 12100:2010 ရင်းမြစ်စာမျက်နှာတွင် သက်ဆိုင်ရာသက်တမ်းစက်ဝန်းအဆင့်များတစ်လျှောက် စက်ပစ္စည်းအန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် အန္တရာယ်လျှော့ချရေးမူများကို ဖော်ပြထားသည်။ သက်ဆိုင်သောထုတ်ဝေမှုများ၊ စည်းမျဉ်းများ၊ လိုအပ်သောစွမ်းဆောင်ရည်နှင့် အတည်ပြုချက်များသည် တပ်ဆင်မှုအလိုက် သီးသန့်တည်ရှိနေပါသည်။
OSHA Robotics ခြုံငုံသုံးသပ်ချက်သည် ပရိုဂရမ်းမင်း၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု၊ စမ်းသပ်ခြင်း၊ စနစ်ထည့်သွင်းခြင်းနှင့် ချိန်ညှိခြင်းတို့ကို အရေးကြီးသော ပုံမှန်မဟုတ်သော စက်ရုပ်အန္တရာယ်ဆိုင်ရာ အခြေအနေများအဖြစ် ဖော်ထုတ်ထားသည်။ မြင်ကွင်းခွဲခြားစီစဉ်ခြင်းတွင် ကင်မရာနှင့် မီးအလင်းရောင်တပ်ဆင်ခြင်း၊ ချိန်ညှိခြင်း၊ သင်ကြားခြင်း၊ အငြင်းပွားနေသော အစိတ်အပိုင်းကို ရှင်းလင်းခြင်း၊ ဂရစ်ပါပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု၊ ကွန်တိန်နာပြောင်းလဲခြင်း၊ ပြန်လည်ရယူခြင်းနှင့် ပြန်လည်စတင်ခြင်းတို့ကို ပုံမှန်အလိုအလျောက်ရွေးချယ်မှုများသာမက ထည့်သွင်းသင့်သည်။ OSHA အကြောင်းအရာသည် တစ်ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာ ဥပဒေဆိုင်ရာနိဂုံးချုပ်ထက် အမေရိကန်ပြည်ထောင်စု၏ အခြေအနေဖြစ်သည်။
အာရုံခံစားမှုမှ လုပ်ဆောင်ချက်သို့ ကွင်းဆက်တစ်ခုလုံးကို အတည်ပြုပါ။
ဆဲလ်ကို အဆင်သင့်ဖြစ်ကြောင်း မကြေငြာမီ ကိုယ်စားပြု အခြေအနေ မက်ထရစ်တစ်ခု တည်ဆောက်ပါ။ ခွင့်ပြုထားသော လယ်ကွင်းတစ်လျှောက် ပုံမှန်အစိတ်အပိုင်းများ၊ အနားစွန်းနေရာများ၊ ဦးတည်ချက်အပိုင်းအခြား၊ မျှော်လင့်ထားသော မျက်နှာပြင်ကွဲပြားမှု၊ ထိန်းချုပ်ထားသော အဖုံးအတွင်းရှိ အလင်းရောင်ကွဲပြားမှု၊ ခွင့်ပြုထားသော ပိတ်ဆို့ခြင်း၊ အနီးနားရှိ အိမ်နီးချင်းများ၊ ဗလာမြင်ကွင်းများ၊ မသိသော အစိတ်အပိုင်းများ၊ ပျက်စီးနေသော အစိတ်အပိုင်းများ၊ အပြည့်အဝ ဦးတည်ရာများ၊ ကောက်ယူမှု မအောင်မြင်ခြင်း၊ ပြုတ်ကျသွားသော အစိတ်အပိုင်း၊ ဟောင်းနွမ်းနေသော ရုပ်ပုံ၊ ချိန်ညှိမှု မအောင်မြင်ခြင်း၊ ထိန်းချုပ်ထားသော ရပ်တန့်ခြင်းနှင့် ပြန်လည်စတင်ခြင်းတို့ ပါဝင်သည်။
ရင်းမြစ်မြင်ကွင်း၊ ရုပ်ပုံအမှတ်အသား၊ ချက်ပြုတ်နည်း၊ ချိန်ညှိမှုနှင့် ကိရိယာဗားရှင်းများ၊ တွေ့ရှိထားသော အတန်းအစား၊ အနေအထား သို့မဟုတ် ရွေးချယ်မှုအမှတ်၊ တရားဝင်မှုရလဒ်၊ စက်ရုပ်ပစ်မှတ်၊ ဆုပ်ကိုင်မှုအထောက်အထား၊ ဦးတည်ရာ၊ အနေအထားနှင့် တွေ့ရှိထားသော ခြွင်းချက်တို့ကို မှတ်တမ်းတင်ပါ။ အောင်မြင်သောခြေလှမ်းတစ်ခုသည် အခြားကျရှုံးမှုကို မဖုံးကွယ်နိုင်စေရန် ရုပ်ပုံအကဲဖြတ်ခြင်း၊ စက်ရုပ်ရွေ့လျားမှု၊ ဆုပ်ကိုင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့် နောက်ဆုံးစီစစ်မှုမှန်ကန်မှုကို သီးခြားရလဒ်များအဖြစ် သိမ်းဆည်းပါ။
ကင်မရာ၊ မှန်ဘီလူး၊ အလင်းရောင်၊ ထိတွေ့မှု၊ တပ်ဆင်မှု၊ အလုပ်မျက်နှာပြင်၊ ချိန်ညှိပစ်မှတ်၊ ဂရစ်ပါ၊ ကိရိယာဗဟိုချက်၊ စက်ရုပ်၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာ၊ ကွန်ရက်၊ အယ်လဂိုရီသမ်၊ ဆော့ဖ်ဝဲ သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းချက်ပြုတ်နည်းပြောင်းလဲမှုများပြီးနောက် သတ်မှတ်ထားသော စစ်ဆေးမှုများကို ထပ်မံပြုလုပ်ပါ။ ဂဏန်းသင်္ချာတိကျမှု၊ ထောက်လှမ်းမှုစွမ်းဆောင်ရည်၊ စက်ဝန်းနှင့် လက်ခံမှုကန့်သတ်ချက်များသည် တကယ့်စီမံကိန်းမှ လာရမည်။
ကန့်သတ်ထားသော ကိုးကားချက်လေးခု
ဖော်ပြချက် ၁: ရုပ်ပုံတရားဝင်မှု၊ ပစ်မှတ်အမှတ်အသား၊ ကိုဩဒိနိတ်မြေပုံရေးဆွဲခြင်း၊ ရွေးချယ်ခွင့်ပြုချက်၊ ဆုပ်ကိုင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့် နေရာချထားမှုအတည်ပြုခြင်းတို့ကို သီးခြားအခြေအနေများအဖြစ် သိမ်းဆည်းထားသည့်အခါ မြင်ကွင်းလမ်းညွှန်ဖြင့် စီစစ်ခြင်းသည် ရောဂါရှာဖွေရန် ပိုမိုလွယ်ကူပါသည်။ ၎င်းသည် EVST အင်ဂျင်နီယာနည်းလမ်းတစ်ခုဖြစ်ပြီး လူတိုင်းလိုက်နာရမည့်စည်းမျဉ်းမဟုတ်ပါ။
ဖော်ပြချက် ၁: သက်ဆိုင်ရာ ကိုဩဒိနိတ်ကွင်းဆက်၊ ကိရိယာ အော့ဖ်ဆက်၊ ပစ်မှတ်အမြင့်၊ ရောက်ရှိနိုင်မှု နှင့် ရှင်းလင်းရေးစည်းမျဉ်းများကို အသုံးချပြီးမှသာ ထောက်လှမ်းထားသော ပုံရိပ်တည်နေရာသည် စက်ရုပ်ပစ်မှတ်ဖြစ်လာသည်။
ဖော်ပြချက် ၁: အောင်မြင်သော စက်ရုပ်ရွေ့လျားမှုတစ်ခုသည် မှန်ကန်သော ထောက်လှမ်းမှု၊ မှန်ကန်သော ကိုဩဒိနိတ်မြေပုံရေးဆွဲခြင်း၊ အောင်မြင်သော ဆုပ်ကိုင်မှု သို့မဟုတ် မှန်ကန်သော စီစစ်မှု အနေအထားတို့ကို သူ့အလိုလို သက်သေမပြနိုင်ပါ။
ဖော်ပြချက် ၁: ရွေးချယ်ထားသော ဗီဒီယိုသည် ပြောင်းလဲနေသော ပြားချပ်ချပ် အစိတ်အပိုင်း အနေအထားများတွင် SCARA ကို ရွေးချယ်-သို့မဟုတ်-နေရာချထားမှု ရွေ့လျားမှုကို ထပ်ခါတလဲလဲ လေ့လာစောင့်ကြည့်ခြင်းကို ပံ့ပိုးပေးသော်လည်း၊ ၎င်းသည် မြင်နိုင်စွမ်း တိကျမှု၊ ရွေးချယ်မှု အောင်မြင်မှု၊ စီစစ်မှု မှန်ကန်မှု၊ စက်ဝန်းအချိန်၊ အရည်အသွေး၊ ကာကွယ်စောင့်ရှောက်ရေး စွမ်းဆောင်ရည် သို့မဟုတ် ဖြန့်ကျက်မှုကို မခိုင်မာစေပါ။
TRACE ပြန်လည်သုံးသပ်ခြင်းပုံစံ
EVST သည် TRACE ကို အစောပိုင်း မျက်စိအမြင်ခွဲခြားသတ်မှတ်ခြင်း ပြန်လည်သုံးသပ်မှုများအတွက် စီမံကိန်းရေးဆွဲခြင်း အထောက်အကူအဖြစ် အသုံးပြုသည်။ ၎င်းသည် ပရောဂျက်မေးခွန်းများကို စီစဉ်ပေးပြီး ကိုယ်စားပြုစမ်းသပ်မှုများ၊ စံကိုက်ညှိခြင်း အတည်ပြုခြင်း၊ စက်ယန္တရားအန္တရာယ် အကဲဖြတ်ခြင်း၊ ဘေးကင်းရေး အတည်ပြုခြင်း သို့မဟုတ် လက်ခံမှု သတ်မှတ်ချက်တို့ကို အစားထိုးခြင်း မပြုပါ။
- T — ပစ်မှတ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုချက်: အပိုင်းအတန်းများ၊ ဦးတည်ချက်များ၊ မြင်နိုင်သောအင်္ဂါရပ်များ၊ ခွင့်ပြုထားသောထပ်နေမှုများ၊ ရွေးချယ်ထားသောမျက်နှာပြင်များနှင့် ဦးတည်ရာများ။
- R — ရည်ညွှန်းကွင်းဆက်: ရုပ်ပုံ၊ ကင်မရာ၊ အလုပ်မျက်နှာပြင်၊ စက်ရုပ်အခြေစိုက်စခန်း၊ ကိရိယာ၊ အစိတ်အပိုင်း နှင့် ဦးတည်ရာဘောင်များ။
- A — ဝယ်ယူမှု တရားဝင်မှု- အလင်းရောင်၊ အာရုံစူးစိုက်မှု၊ လယ်ကွင်း၊ ခလုတ်၊ အချိန်တံဆိပ်၊ မြင်ကွင်းအခြေအနေ နှင့် ချက်ပြုတ်နည်း။
- ဂ — ထိန်းသိမ်းစောင့်ရှောက်ခြင်း- ရွေးချယ်ခွင့်ပြုချက်၊ ဆုပ်ကိုင်သူအထောက်အထား၊ ပစ်မှတ်တန်းစီခြင်း၊ လွှတ်ပေးခြင်းနှင့် နေရာချထားမှုအတည်ပြုခြင်း။
- E — ခြွင်းချက်များနှင့် ဆင့်ကဲဖြစ်စဉ်- မသိရ၊ ပြန်လည်စစ်ဆေး၊ ငြင်းပယ်၊ ပြန်လည်ရယူ၊ ပြောင်းလဲမှုကို လှုံ့ဆော်ပေးခြင်းနှင့် ပြန်လည်အတည်ပြုခြင်း။
SCARA ရူပါရုံခွဲခြားသတ်မှတ်ခြင်း သဘောတရားအတွက် ပရောဂျက်ထည့်သွင်းမှုများ
ကိုယ်စားပြု အစိတ်အပိုင်းနမူနာများ၊ အတန်းအစားစာရင်း၊ ပုံများနှင့် ထုထည်၊ မျက်နှာပြင်နှင့် အရောင်ကွဲပြားမှု၊ ဝင်လာသော အနေအထားနှင့် ဦးတည်ချက်အပိုင်းအခြား၊ ထပ်နေမှုနှင့် ပိတ်ဆို့ခြင်းစည်းမျဉ်းများ၊ နောက်ခံနှင့် တင်ပြချက်နည်းလမ်း၊ ပစ်မှတ်ဦးတည်ရာများ၊ လက်ခံထားသော စီစစ်ခြင်းစည်းမျဉ်း၊ မသိသောနှင့် ငြင်းပယ်လမ်းကြောင်း၊ လိုအပ်သော ခြေရာခံနိုင်မှု၊ အလင်းရောင်ကန့်သတ်ချက်များ၊ ရရှိနိုင်သော လယ်ကွင်း၊ အလုပ်လုပ်သည့်အကွာအဝေး၊ ကင်မရာတပ်ဆင်မှုရွေးချယ်စရာများ၊ ဂရစ်ပါထိတွေ့မှုကန့်သတ်ချက်များ၊ အစိတ်အပိုင်းအမြင့်အပိုင်းအခြား၊ SCARA အလုပ်အဖုံး၊ အထက်နှင့်အောက် အချက်ပြမှုများ၊ ပစ်မှတ်လက်ခံထားသော အထွက်၊ ပြောင်းလဲရန်လိုအပ်ချက်များ၊ ရရှိနိုင်သော အနေအထား၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုလုပ်ငန်းများနှင့် တပ်ဆင်သည့်နိုင်ငံကို ပြင်ဆင်ပါ။
ဆက်စပ်အခြေအနေအတွက်၊ ကြည့်ပါ EVST SCARA အပလီကေးရှင်းလမ်းညွှန်, အ စက်ရုပ်ပစ္စည်းကိုင်တွယ်မှုခြုံငုံသုံးသပ်ချက်, ပြီးနောက် စက်မှုလုပ်ငန်း အလိုအလျောက်စနစ် လိုင်းပေါင်းစပ်မှု ခြုံငုံသုံးသပ်ချက်ထိုစာမျက်နှာများသည် ကျယ်ပြန့်သော ရိုဘော့နှင့် ကိုင်တွယ်မှုရွေးချယ်မှုကို လွှမ်းခြုံထားသည်။ ဤလမ်းညွှန်သည် image-to-coordinate-to-pick-to-disposition အထောက်အထားကွင်းဆက်အတွက်သာ ကန့်သတ်ထားသည်။
ကိုးကား
- အလိုအလျောက်စနစ် တိုးတက်ရေးအသင်း — SCARA အပလီကေးရှင်းများ ခြုံငုံသုံးသပ်ချက်
- A3/RIA — စက်ရုပ်လမ်းညွှန်မှုအတွက် စက်အမြင်
- OpenCV — ကင်မရာ ချိန်ညှိခြင်းနှင့် 3D ပြန်လည်တည်ဆောက်ခြင်း
- ISO 10218-2:2025 — စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်အသုံးချမှုများနှင့် စက်ရုပ်ဆဲလ်များအတွက် စက်ရုပ်ဘေးကင်းရေးလိုအပ်ချက်များ
- ISO 12100:2010 — စက်ပစ္စည်းများ၏ ဘေးကင်းရေး၊ အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းနှင့် အန္တရာယ်လျှော့ချခြင်း
- OSHA ရိုဘော့တစ် ခြုံငုံသုံးသပ်ချက်
မကြာခဏမေးခွန်းတွေမေး
မြင်ကွင်းထောက်လှမ်းမှု ကိုဩဒိနိတ်သည် SCARA သို့ တိုက်ရိုက်သွားပါသလား။
၎င်းသည် သတ်မှတ်ထားသော ကင်မရာ၊ အလုပ်မျက်နှာပြင်၊ စက်ရုပ်အခြေစိုက်စခန်း၊ ကိရိယာနှင့် အစိတ်အပိုင်းရည်ညွှန်းချက်ကွင်းဆက်ကို ဖြတ်သန်းရမည်ဖြစ်ပြီး ထို့နောက် ပစ်မှတ်အမြင့်၊ ရောက်ရှိနိုင်မှု၊ ချဉ်းကပ်မှု၊ အစွန်း၊ အိမ်နီးချင်းနှင့် ဦးတည်ရာစစ်ဆေးမှုများကို ဖြတ်သန်းရမည်ဖြစ်သည်။ တိကျသောကွင်းဆက်သည် ကင်မရာနေရာချထားမှုနှင့် ဆဲလ်ဗိသုကာပေါ်တွင် မူတည်ပါသည်။
မသေချာမရေရာသော သို့မဟုတ် ထပ်နေသော အစိတ်အပိုင်းကို ဆဲလ်က မည်သို့ကိုင်တွယ်သင့်သနည်း။
လက်ခံထားသော အလိုအလျောက်လမ်းကြောင်းမှ ဝေးဝေးထားပါ။ ပရောဂျက်သည် ပြန်လည်တင်ပြခြင်း၊ ရုပ်ပုံအသစ်၊ ဒုတိယမြင်ကွင်း၊ အခြားပစ်မှတ်၊ ငြင်းပယ်လမ်းကြောင်းပြောင်းခြင်း သို့မဟုတ် ထိန်းချုပ်ထားသော လူသားပြန်လည်သုံးသပ်ခြင်းကို အသုံးပြုနိုင်သော်လည်း အခြေအနေနှင့် နောက်ဆုံးသဘောထားကို ခြေရာခံနိုင်ရမည်။
အောင်မြင်သောရွေးချယ်မှုကို မည်သို့အတည်ပြုသနည်း။
vacuum state, gripper position, part-present sensing, image recheck, destination confirmation, or justified combination စတဲ့ project-specific custody evidence ကိုသုံးပါ။ motion command သို့မဟုတ် မျှော်မှန်းထားသောအချိန်ကိုက်တစ်ခုတည်းဖြင့် ရည်ရွယ်ထားသောအပိုင်းကို ရရှိခဲ့ကြောင်း သက်သေမပြနိုင်ပါ။
ဘယ်လိုပြောင်းလဲမှုတွေက ပြန်လည်အတည်ပြုခြင်းကို ဖြစ်ပေါ်စေသင့်သလဲ။
ကင်မရာ၊ မှန်ဘီလူး၊ အလင်းရောင်၊ ထိတွေ့မှု၊ တပ်ဆင်မှု၊ အလုပ်မျက်နှာပြင်၊ ချိန်ညှိပစ်မှတ်၊ ဂရစ်ပါ၊ ကိရိယာဗဟိုချက်၊ စက်ရုပ်၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာ၊ ကွန်ရက်၊ အယ်လဂိုရီသမ်၊ ဆော့ဖ်ဝဲ၊ အစိတ်အပိုင်း၊ ချက်ပြုတ်နည်း၊ တင်ဆက်မှု သို့မဟုတ် ဦးတည်ရာတို့တွင် ပြောင်းလဲမှုများသည် ကွင်းဆက်ကို သက်ရောက်မှုရှိနိုင်ပြီး ပြောင်းလဲမှုထိန်းချုပ်မှုအောက်တွင် အကဲဖြတ်သင့်သည်။