Άμεση απάντηση: Η εμβέλεια και η θέση ενός ρομπότ δεν είναι απόσταση. Το αν μια ραφή μπορεί να συγκολληθεί καθορίζεται από τη στάση του βραχίονα σε κάθε σημείο κατά μήκος της και η στάση αλλάζει κατά μήκος της μίας ραφής και ξεκινάει ξανά από την επόμενη. Η επαναφορά του εξαρτήματος στη θέση του είναι συχνά φθηνότερη από έναν μακρύτερο βραχίονα και το περιθώριο που έχει σημασία είναι το περιθώριο για τη στάση και την ασφάλεια.
Για ποιον είναι: Μηχανικοί που επιλέγουν ρομπότ και εξωτερικούς άξονες για συγκόλληση κυψελών σε συγκολλήσεις βαριάς πλάκας και παρόμοια συγκροτήματα πολλαπλών ραφών.
Πεδίο εφαρμογής: Αυτός ο οδηγός EVST είναι γραμμένος από έναν κινηματογραφημένο σταθμό: μια βαριά συγκολλημένη πλάκα που συγκρατείται από έναν μονοαξονικό ρυθμιστή θέσης που την περιστρέφει, με ένα ρομπότ να συγκολλά διαδοχικές ραφές από μεταβαλλόμενες στάσεις. Χρησιμοποιούνται αρκετές λήψεις αυτού του ενός σταθμού. Τίποτα εδώ δεν αναφέρει χρόνο κύκλου, αριθμό επαναληψιμότητας ή αποτέλεσμα αποδοχής για το κινηματογραφημένο έργο.
Η ακτίνα είναι ένας αριθμός· η πρόσβαση είναι ένα σύνολο
Οι πίνακες επιλογής δίνουν μια ακτίνα εργασίας ως ένα σχήμα και είναι φυσικό να συγκρίνουμε τους υποψηφίους σε αυτό. Σε έναν πραγματικό σταθμό, αυτό το σχήμα αναλύεται σε μια ολόκληρη οικογένεια στάσεων, επειδή η ίδια απόσταση που επιτυγχάνεται από διαφορετικές διαμορφώσεις βραχιόνων παρέχει πολύ διαφορετική πρόσβαση.
Η επιλογή μόνο του σχήματος τείνει να προκαλέσει μερικές ραφές μετά την εγκατάσταση: όχι απρόσιτες, αλλά προσβάσιμες μόνο σε μια στάση από την οποία η διαδικασία δεν μπορεί να εκτελεστεί.
Αυτή η αποτυχία είναι σχεδόν αόρατη στο στάδιο της πρότασης, επειδή τα σχέδια έχουν αποστάσεις. Εμφανίζεται κατά τη διάρκεια της διδασκαλίας, όταν μια συγκεκριμένη γωνία αποδεικνύεται ότι δεν είναι καθόλου προσβάσιμη.
Σύμφωνα με ISO 10218-2: 2025, μια εφαρμογή βιομηχανικού ρομπότ αξιολογείται ως ενσωματωμένο κελί και όχι ως μηχανή από μόνη της, γι' αυτό και η περιβάλλουσα εμβέλειας και στάσης του ρομπότ διαβάζεται από τη λίστα ραφών και όχι από ένα σχήμα καταλόγου.
Μετακίνηση του εξαρτήματος αντί για τέντωμα του βραχίονα
Στο βίντεο αναφοράς, μια βαριά συγκολλημένη πλάκα συγκρατείται από έναν ρυθμιστή θέσης και μπορεί να περιστραφεί. Αυτό δίνει την πρώτη διαθέσιμη επιλογή σε οποιαδήποτε συναρμολόγηση πολλαπλών ραφών: μετακίνηση του εξαρτήματος ή τέντωμα του βραχίονα.
Ο ρυθμιστής θέσης φέρνει τη μία ραφή σε ευνοϊκή θέση, έτσι ώστε το ρομπότ να εργάζεται από μια άνετη στάση. Σε σύγκριση με την επιλογή μιας μεγαλύτερης μηχανής για να φτάσει κανείς στην ίδια ραφή αδέξια, είναι συνήθως φθηνότερος και πιο σταθερός.
Αλλάζει επίσης τι πρέπει να επαληθευτεί. Με έναν ρυθμιστή θέσης στο κελί, το ερώτημα γίνεται πόσες θέσεις ευρετηρίου χρειάζεται η λίστα ραφών, η οποία απαντάται από το σχέδιο και όχι από έναν κατάλογο.
Σύμφωνα με ISO 12100: 2010, η μείωση του κινδύνου ξεκινά με τον σχεδιασμό της ίδιας της εγκατάστασης, έτσι ώστε το εύρος και η στάση του ρομπότ, καθώς και η ζώνη ασφαλείας, να καθορίζονται μαζί και όχι το ένα μετά το άλλο.
Εμβέλεια ρομπότ και περιτύλιγμα στάσης κατά μήκος μιας ραφής
Ακόμα και σε μία μόνο ραφή, η στάση του βραχίονα αλλάζει σε όλο το μήκος της διαδρομής. Η πρόσβαση στην αρχή του τόξου δεν λέει τίποτα για την πρόσβαση στη μέση ή στο τέλος.
Έτσι, η πρόσβαση επαληθεύεται κατά μήκος της τροχιάς, όχι σε λίγα σημεία δειγματοληψίας. Μια στάση που υπερβαίνει τα όρια οπουδήποτε σε αυτήν την τροχιά σημαίνει ότι η ραφή πρέπει να αναδιαταχθεί: είτε αλλάζει η γωνία του τοποθετητή, είτε η ραφή χωρίζεται και συγκολλάται σε δύο μέρη.
Το σχίσιμο έχει το δικό του κόστος. Προσθέτει μια έναρξη και διακοπή τόξου, και η προκύπτουσα ένωση είναι ένα ακόμη σημείο όπου πρέπει να επαληθευτεί η ποιότητα, επομένως μια ραφή που μπορεί να αντιμετωπιστεί με περιστροφή συνήθως δεν σχίζεται.
Σύμφωνα με ISO 5817: 2023, κάθε άρθρωση αξιολογείται με βάση τα ίδια όρια ατελειών, επομένως στην πράξη μια επιπλέον εκκίνηση και στάση είναι ένα επιπλέον σημείο όπου η εμβέλεια και το περίβλημα στάσης του ρομπότ πρέπει να είναι σωστά.
Μια νέα ραφή είναι ένα νέο σύνολο στάσης
Ένα σύνολο φέρει περισσότερες από μία ραφή. Η μετάβαση στην επόμενη ξεκινά ξανά το ερώτημα στάσης του σώματος και η πρόσβαση πρέπει να επαληθευτεί ξανά με αυτήν.
Η ένωση των σετ στάσεων για κάθε ραφή είναι αυτό που πραγματικά απαιτεί ο σταθμός. Το περιθώριο που αξίζει να διατηρηθεί είναι το περιθώριο σε αυτήν την ένωση, συν τον χώρο που χρειάζεται η ζώνη ασφαλείας. Δεν είναι το ύψος στο πιο μακρινό σημείο.
Στην πράξη, αυτός είναι ένας πίνακας: ραφές που είναι προσβάσιμες στην τρέχουσα διαμόρφωση, ραφές που χρειάζονται περιστροφή του ρυθμιστή θέσης και ραφές που δεν είναι προσβάσιμες σε κανέναν προσανατολισμό. Η τρίτη ομάδα είναι αυτή που αποφασίζει εάν απαιτείται εξωτερικός άξονας ή διαφορετική τοποθέτηση και ανήκει στην πρόταση και όχι στη θέση σε λειτουργία.
Η ζώνη ασφαλείας προκύπτει από την ίδια ανάλυση. Ο όγκος σάρωσης σε ακραίες στάσεις διαφέρει από τον όγκο σάρωσης σε κανονικές στάσεις εργασίας και το περίβλημα πρέπει να ρυθμιστεί από την πρώτη. Προστίθενται περιγράμματα πυρσού και καλωδίου, επειδή σε ακραίες στάσεις συχνά εκτείνονται περισσότερο από τον ίδιο τον βραχίονα.
Ένας πίνακας αποφάσεων για την εμβέλεια και τη στάση του σώματος
Κάθε σειρά παρακάτω προέρχεται από τη λίστα συναρμολόγησης και ραφής του πελάτη. Κανένα από αυτά δεν απαντάται συγκρίνοντας τις δημοσιευμένες ακτίνες εργασίας.
| Απόφαση | Εγκαταστάθηκε από | Τι πάει στραβά αν παραλειφθεί |
|---|---|---|
| Λίστα ραφών | Σχέδιο συναρμολόγησης, θέσεις ραφών και οδηγίες | Η πρόσβαση αξιολογείται με βάση την απόσταση αντί για τις ραφές |
| Δυνατότητα περιστροφής | Εάν το εξάρτημα μπορεί να συγκρατηθεί και να περιστραφεί | Αγοράστηκε ένας μακρύτερος βραχίονας για να λυθεί ένα πρόβλημα στερέωσης |
| Έλεγχος στάσης κατά μήκος κάθε ραφής | Τροχιά, όχι σημεία δειγματοληψίας | Ραφές προσβάσιμες στην αρχή και μπλοκαρισμένες στη μέση |
| Θέσεις δείκτη | Ένωση των στάσεων σε όλες τις ραφές | Γωνίες τοποθέτησης αυτοσχεδιασμένες κατά τη διάρκεια της διδασκαλίας |
| Ζώνη ασφαλείας | Σαρωμένος όγκος σε ακραίες στάσεις, φακό και περίγραμμα καλωδίου | Περίβλημα με μέγεθος μόνο από κανονικές στάσεις |
Αυτό που δεν μπορεί να δείξει το βίντεο
Ο έλεγχος παρεμβολών δεν είναι ορατός σε κινούμενη εικόνα. Εκτελείται ραφή προς ραφή στο τρισδιάστατο μοντέλο και περιλαμβάνει τον πυρσό, το σετ καλωδίων, το εξάρτημα και τον ρυθμιστή θέσης, όχι μόνο τον βραχίονα.
Ο χρόνος κύκλου, η επαναληψιμότητα και τα αποτελέσματα αποδοχής είναι εξίσου εκτός αυτού που μεταφέρει το υλικό. Τα πρότυπα ISO 10218-2 και ISO 12100 καλύπτουν την ενσωμάτωση και την αξιολόγηση κινδύνου, και κανένα από τα δύο δεν διευθετείται παρακολουθώντας την λειτουργία μιας κυψέλης.
Τα τμήματα που χρησιμοποιούνται εδώ είναι αρκετές λήψεις ενός σταθμού, όχι αρκετών κελιών.
Η σειρά με την οποία λειτουργεί το EVST είναι η ίδια κάθε φορά: δημιουργήστε τη λίστα ραφών, αποφασίστε εάν το εξάρτημα γυρίζει και, στη συνέχεια, επαληθεύστε τη στάση κατά μήκος κάθε ραφής πριν επιλέξετε οποιαδήποτε μηχανή.
Συχνές ερωτήσεις
Είναι ένα μεγαλύτερο ρομπότ η συνήθης απάντηση σε μια ραφή που δεν μπορεί να επιτευχθεί;
Σπάνια. Οι περισσότερες απρόσιτες ραφές είναι πρόβλημα στάσης και όχι απόστασης, και η περιστροφή του εξαρτήματος τα αντιμετωπίζει με χαμηλότερο κόστος και με πιο σταθερά αποτελέσματα.
Πόσες θέσεις ευρετηρίου χρειάζεται μια συναρμολόγηση;
Τόσες όσες απαιτεί η ένωση των συνόλων στάσεων. Διαβάζεται από τη λίστα ραφών, όχι από κάποιο συγκρίσιμο έργο.
Η ανεστραμμένη ή η τοποθέτηση σε gantry απλώς αυξάνει την εμβέλεια;
Όχι. Αλλάζει το σχήμα του χρησιμοποιήσιμου εύρους στάσης αντί να το κλιμακώνει, επομένως πρέπει να ελεγχθεί με βάση την ίδια λίστα ραφών.
Μπορεί το περίβλημα ασφαλείας να διαστασιολογηθεί από τις κανονικές στάσεις λειτουργίας;
Όχι. Ο όγκος σάρωσης σε ακραίες στάσεις είναι μεγαλύτερος και πρέπει να συμπεριληφθούν τα περιγράμματα του φακού και του καλωδίου, επομένως το περίβλημα έχει μέγεθος από τη χειρότερη περίπτωση.
Εισαγωγές έργου για την αξιολόγηση αίτησης
Για την αξιολόγηση της εμβέλειας και της στάσης ενός κελιού συγκόλλησης, ανοίγει μια ανασκόπηση εφαρμογής EVST από τις ακόλουθες εισόδους:
- διαστάσεις, βάρος και κέντρο βάρους του περιβλήματος συναρμολόγησης
- διάταξη ραφής με τη θέση και την κατεύθυνση κάθε ραφής
- εάν το εξάρτημα μπορεί να περιστραφεί και το αποδεκτό εύρος περιστροφής
- το υπάρχον μοντέλο ρομπότ και η διάταξη τοποθέτησης, καθώς και τα όρια ασφαλείας του χώρου
Στείλτε τον φάκελο του εξαρτήματος και τη διάταξη ραφής και θα επεξεργαστούμε το σύνολο στάσεων ραφή προς ραφή πριν προτείνουμε οποιαδήποτε μηχανή. Σχετική ανάγνωση: μεγάλο τεμάχιο εργασίας ρομποτική συγκόλληση στάση και εμβέλεια, λύσεις αυτόματων συστημάτων συγκόλλησης.