Η ασφάλεια του γραμμικού άξονα του ρομπότ ξεκινά με την αντιμετώπιση του ρομπότ, του φορείου, των εργαλείων, των υπηρεσιών, των εξαρτημάτων και των γειτονικών μηχανημάτων ως μία εφαρμογή. Η αξιολόγηση κινδύνου πρέπει να καλύπτει κάθε επιτρεπόμενη θέση φορείου και κάθε εργασία κύκλου ζωής — όχι μόνο τον αυτόματο κύκλο. Ορίστε όρια, χαρτογραφήστε άτομα και κίνηση, μειώστε τον κίνδυνο από το σχεδιασμό πριν από την προσθήκη μέτρων ασφαλείας, προσδιορίστε λειτουργίες ασφαλείας από τους υπόλοιπους κινδύνους και επικυρώστε τις κανονικές καταστάσεις, τις καταστάσεις σφάλματος και αποκατάστασης.
Το διάγραμμα είναι ένα μοντέλο σχεδιασμού, όχι μια προκαθορισμένη διάταξη προστασίας. Τα πραγματικά όρια εξαρτώνται από την αξιολόγηση κινδύνου της εφαρμογής, τη συμπεριφορά διακοπής, τις ανάγκες πρόσβασης και τις ισχύουσες απαιτήσεις.
Βασικά καραβάνια
- Αξιολογήστε το συνδυασμένο σύστημα μετακίνησης σε κάθε επιτρεπόμενη κατάσταση, συμπεριλαμβανομένων των μη συνήθων εργασιών.
- Ορίστε τους κινδύνους πριν επιλέξετε μέτρα προστασίας ή ελέγχους που σχετίζονται με την ασφάλεια.
- Να αντλούνται συναρτήσεις ασφαλείας από την αξιολόγηση κινδύνου του έργου και όχι από ένα άσχετο κελί.
- Επικυρώστε την πρόσβαση, τα σφάλματα, την επαναφορά, την επανεκκίνηση και την ανάκτηση με ανιχνεύσιμα στοιχεία.
Τι μπορούν να υποστηρίξουν τα τοπικά στοιχεία
Οι δύο επιλεγμένες ακολουθίες πηγών δείχνουν ένα βιομηχανικό ρομπότ τοποθετημένο σε ένα φορείο που αλλάζει τη θέση της βάσης του ρομπότ κατά μήκος μιας ράγας στο επίπεδο του δαπέδου. Αυτή η ορατή κίνηση αρκεί για να δείξει γιατί το περιβλημα κίνησης δεν μπορεί να αξιολογηθεί από μία σταθερή θέση βάθρου.
Το υλικό δεν καθορίζει ένα ασφαλές όριο, απόδοση ακινητοποίησης, λειτουργία με αξιολόγηση ασφαλείας, ασφαλή απόσταση, απόδοση σιδηροδρόμου ή συμμόρφωση. Δεν μπορεί να αποδείξει ότι η εγκατάσταση που παρουσιάζεται είναι ασφαλής ή έτοιμη για παραγωγή. Επομένως, αυτό το άρθρο εξηγεί τι πρέπει να καθορίσει και να επικυρώσει μια ομάδα έργου χωρίς να ορίσει μια καθολική απόσταση, επίπεδο απόδοσης ή κύκλωμα.
1. Ορίστε τα όρια ασφαλείας του γραμμικού άξονα του ρομπότ
Η αξιολόγηση κινδύνου ξεκινά με τα όρια, όχι με έναν κατάλογο προστασίας. Ορίστε την προβλεπόμενη εφαρμογή, τα προϊόντα, τα εργαλεία, τους τρόπους λειτουργίας, τους ανθρώπους, τις αναμενόμενες δεξιότητες, τις περιβαλλοντικές συνθήκες και τις φάσεις του κύκλου ζωής. Συμπεριλάβετε την πλήρη διαδρομή μεταφοράς που επιτρέπεται από τον ελεγκτή, όχι μόνο τις θέσεις που χρησιμοποιήθηκαν στο πρώτο πρόγραμμα παραγωγής.
Δημιουργήστε μια λίστα καταστάσεων για παραγωγή, εγκατάσταση, διδασκαλία, βαθμονόμηση, καθαρισμό, συντήρηση, αφαίρεση σφαλμάτων, αποκατάσταση ισχύος, ανάκτηση αναφοράς, αλλαγές λογισμικού και παροπλισμό. Για κάθε κατάσταση, καταγράψτε:
- η θέση του φορείου ή η επιτρεπόμενη εμβέλεια·
- η στάση του ρομπότ και η κατάσταση του εργαλείου·
- άλλα μηχανήματα ή εξαρτήματα που μπορούν να κινηθούν·
- διαθέσιμη ηλεκτρική, πνευματική, υδραυλική, διεργασιακή ή αποθηκευμένη ενέργεια·
- άτομα που ενδέχεται να εισέλθουν και η εργασία που εκτελούν·
- η εντολή ή το συμβάν που μπορεί να ξεκινήσει την κίνηση· και
- η ασφαλής μέθοδος για την έξοδο από την πολιτεία.
Το πρότυπο ISO 12100 περιγράφει μια μέθοδο κύκλου ζωής για τον εντοπισμό κινδύνων, την εκτίμηση και την αξιολόγηση των κινδύνων, τη μείωση του κινδύνου, την τεκμηρίωση των αποφάσεων και την επαλήθευση του αποτελέσματος. Το πρότυπο ISO 10218-2:2025 εφαρμόζει τις απαιτήσεις ενσωμάτωσης ρομποτικών κυψελών σε όλο το σχεδιασμό, τη θέση σε λειτουργία, τη λειτουργία, τη συντήρηση, τον παροπλισμό και την απόρριψη. Αυτά τα πεδία εφαρμογής είναι σημαντικά επειδή ένας εξωτερικός άξονας μπορεί να αλλάξει όπου υπάρχει επικίνδυνη κίνηση κατά τη διάρκεια καθεμίας από αυτές τις φάσεις.
2. Χαρτογραφήστε τους κινδύνους σε όλη τη συνδυασμένη κίνηση
Ένας γραμμικός άξονας καθιστά τη θέση της βάσης του ρομπότ μεταβλητή. Συνεπώς, η ανασκόπηση κινδύνων χρειάζεται ένα συνδυασμένο περίβλημα για το φορείο, τους συνδέσμους του ρομπότ, τον τελικό τελεστή, το τεμάχιο εργασίας, το πακέτο επικάλυψης, την ενεργειακή αλυσίδα και τις υπηρεσίες διεργασίας.
Χρησιμοποιήστε σενάρια αντί για μια γενική λίστα ελέγχου. Μια δήλωση κινδύνου θα πρέπει να προσδιορίζει ένα άτομο, μια εργασία, ένα συμβάν έναρξης, την επικίνδυνη κίνηση ή ενέργεια και την πιθανή βλάβη. Η φράση «κινούμενη σιδηροτροχιά» είναι πολύ ασαφής. Η φράση «Ένας τεχνικός συντήρησης φτάνει μεταξύ του φορείου και ενός τερματικού στοπ ενώ η αποθηκευμένη ενέργεια ή μια απροσδόκητη κίνηση αναφοράς παραμένει πιθανή» είναι αρκετά συγκεκριμένη για να οδηγήσει σε μια απόφαση σχεδιασμού.
| Πηγή κινδύνου | Παράδειγμα σεναρίου για αξιολόγηση | Αποδεικτικά στοιχεία που πρέπει να διατηρήσει το έργο |
|---|---|---|
| Μετάφραση μεταφοράς | Ένα άτομο εισέρχεται σε μια περιοχή παγίδευσης μεταξύ του φορείου, του στοπ, της κολόνας, του προστατευτικού ή του παρακείμενου μηχανήματος | Κατάσταση διάταξης, εργασία πρόσβασης, επιτρεπόμενη κίνηση, άδεια ή προστατευτικό μέτρο, εγγραφή επικύρωσης |
| Σάρωση ρομπότ από μεταβαλλόμενες θέσεις βάσης | Μια ασφαλής στάση σε ένα σημείο αναφοράς βαγόνι εισέρχεται σε ένα άνοιγμα διαδρόμου ή σταθμού σε ένα άλλο | Συνδυασμένο μοντέλο περιβλήματος και δοκιμασμένος πίνακας θέσης-κατάστασης |
| Εργαλείο και τεμάχιο εργασίας | Ένα μεταφερόμενο εξάρτημα ή εργαλείο επεξεργασίας εκτείνεται πέρα από το ονομαστικό μοντέλο βραχίονα | Γεωμετρία εργαλείου/τεμαχίου εργασίας, αντιπροσωπευτική περίπτωση φόρτισης, επαληθευμένη περιβάλλουσα |
| Ενεργειακή αλυσίδα και υπηρεσίες | Μια κατεστραμμένη, σκαλωμένη ή υπό πίεση παροχή δημιουργεί απροσδόκητη κίνηση ή έκθεση | Λίστα σέρβις, συμπεριφορά σφάλματος, μέθοδος απομόνωσης, κριτήρια επιθεώρησης |
| Κοινόχρηστος σταθμός | Ένα άλλο μηχάνημα ανοίγει, κλείνει, σφίγγει, κουμπώνει με δείκτη ή απελευθερώνει ενώ το ρομπότ μπορεί να εισέλθει | Πίνακας καταστάσεων διεπαφής, δικαιώματα, απόκριση σφάλματος, δοκιμή επικύρωσης |
| Απώλεια θέσης ή αναφοράς | Η ανάκτηση εντολών κίνησης μέσω κατειλημμένης ή άγνωστης κατάστασης | Στρατηγική αναφοράς, περιορισμένη διαδρομή ανάκαμψης, μέθοδος εξουσιοδότησης και παρατήρησης |
| Πρόσβαση στη συντήρηση | Το φορείο μπλοκάρει μια έξοδο ή τοποθετεί σημεία σέρβις εντός άλλης ζώνης κινδύνου | Θέση συντήρησης, απομόνωση, οδός πρόσβασης, μέθοδος ασφάλισης |
Η Συντακτική Ομάδα του EVST χρησιμοποιεί αυτήν τη μορφή σεναρίου, ώστε μια λίστα στοιχείων να μην εκλαμβάνεται λανθασμένα ως ολοκληρωμένη αξιολόγηση κινδύνου. Ένας φράχτης, ένας σαρωτής, μια αλληλοσύνδεση ή μια λειτουργία ασφαλούς κίνησης καθίστανται αποδεικτικά στοιχεία μόνο αφού οριστούν ο ρόλος, η συμπεριφορά, οι διεπαφές και η επικύρωσή τους.
3. Διαχωρίστε την εφαρμογή ανά χώρο, εργασία και κατάσταση μηχανήματος
Η έννοια της ασφάλειας μπορεί να χρειαστεί να διακρίνει τις ζώνες παραγωγής, τις ζώνες φόρτωσης, τις θέσεις συντήρησης, τους διαδρόμους εξυπηρέτησης και τον παρακείμενο εξοπλισμό.
Δημιουργήστε έναν πίνακα κατάστασης ζώνης. Οι γραμμές είναι ζώνες ή σημεία πρόσβασης. Οι στήλες είναι καταστάσεις λειτουργίας. Κάθε κελί καταγράφει εάν επιτρέπονται άτομα, ποια κίνηση επιτρέπεται, τι εμποδίζει την ασύμβατη κίνηση και τι πρέπει να ισχύει πριν από μια επαναφορά ή επανεκκίνηση.
Δώστε ιδιαίτερη προσοχή όταν:
- ένας σταθμός αλλάζει από αυτόματη επεξεργασία σε φόρτωση από χειριστή·
- το βαγόνι μετακινείται μεταξύ ζωνών ή ανοίγει μια πύλη·
- ένας σταθμός δεν είναι διαθέσιμος ενώ ένας άλλος παραμένει ενεργός·
- ένα σφάλμα αφήνει το ρομπότ, το φορείο και το εξάρτημα σε διαφορετικές καταστάσεις· ή
- Η συντήρηση απαιτεί βαθύτερη πρόσβαση από την κανονική φόρτωση.
Το μοντέλο προστατευμένου χώρου πρέπει να ακολουθεί τη συνδυασμένη κίνηση. Ένα στιγμιότυπο οθόνης αρχικής θέσης ή ένα σήμα ζώνης ενός μηχανήματος δεν μπορούν να αποδείξουν ότι ο φορέας, το ρομπότ, το εργαλείο και ο γειτονικός σταθμός βρίσκονται όλα σε συμβατές καταστάσεις.
4. Μειώστε τον κίνδυνο με καθορισμένη σειρά
Η μείωση του κινδύνου θα πρέπει να ξεκινά με τον σχεδιασμό της εφαρμογής. Τα μέτρα ασφαλείας δεν θα πρέπει να διατηρούν σημεία παγίδευσης που μπορούν να αποφευχθούν, περιττή πρόσβαση ή ασαφή ανάκτηση.
| Επίπεδο μείωσης κινδύνου | Ερωτήσεις για μια εφαρμογή γραμμικού άξονα | Τυπικά στοιχεία |
|---|---|---|
| Εγγενώς ασφαλέστερος σχεδιασμός | Μπορεί η διαδρομή του φορείου, η τελική θέση, το σημείο σέρβις, το εξάρτημα ή η διαδρομή πρόσβασης να απομακρύνουν την έκθεση; Μπορεί η σέρβις να πραγματοποιηθεί εκτός της περιοχής κινδύνου; | Αναθεωρημένη διάταξη, αναθεώρηση σχεδιασμού, σενάριο που έχει εξαλειφθεί |
| Μέτρα ασφαλείας και προστατευτικά μέτρα | Ποιο φυσικό ή αισθητηριακό μέτρο ανιχνεύει ή εμποδίζει την πρόσβαση και ποια επικίνδυνη κίνηση πρέπει να ελέγχει; | Διάταξη προστασίας, προδιαγραφή συσκευής, ορισμός διεπαφής |
| Λειτουργίες ελέγχου που σχετίζονται με την ασφάλεια | Ποιο συμβάν απαιτεί τη συνάρτηση, ποια ασφαλής κατάσταση απαιτείται και ποια συμπεριφορά επαναφοράς/επανεκκίνησης επιτρέπεται; | Προδιαγραφές απαιτήσεων ασφαλείας και σχέδιο επικύρωσης |
| Πληροφορίες και διαδικασίες | Ποιοι εναπομένοντες κίνδυνοι, εργασίες επιθεώρησης, εκπαίδευση, απομόνωση και οδηγίες αποκατάστασης παραμένουν; | Εγχειρίδιο, ετικέτες, αρχείο εκπαίδευσης, διαδικασία συντήρησης |
Για μια τμηματοποιημένη εφαρμογή, συγκρίνετε μία περίμετρο, ελεγχόμενη πρόσβαση σε ξεχωριστές ζώνες και πρόσβαση σε επίπεδο σταθμού που συντονίζεται με τη θέση του φορείου. Επιλέξτε την έννοια που αφαιρεί την έκθεση, υποστηρίζει την εργασία και δημιουργεί κατανοητές, ελέγξιμες καταστάσεις.
| Έννοια πρόσβασης | Πιθανό πλεονέκτημα | Επιβάρυνση σχεδιασμού | Βασική ερώτηση επικύρωσης |
|---|---|---|---|
| Μία σταθερή περίμετρος | Απλά συνολικά όρια και λιγότερες διεπαφές πρόσβασης | Μεγαλύτερο αποτύπωμα· η συντήρηση και η φόρτωση ενδέχεται να απαιτούν πλήρη διακοπή λειτουργίας των κυψελών | Φτάνει κάθε σημείο πρόσβασης και κάθε εργασία υπηρεσίας σε μια καθορισμένη ασφαλή κατάσταση; |
| Τμηματοποιημένες προστατευόμενες ζώνες | Μπορεί να απομονώσει εργασίες ή σταθμούς όταν η εφαρμογή υποστηρίζει ανεξάρτητες καταστάσεις | Περισσότερες περιπτώσεις λογικής ζώνης και μετάβασης | Μπορεί ποτέ η κίνηση να εισέλθει σε μια ζώνη της οποίας η κατάσταση πρόσβασης είναι ασύμβατη; |
| Κοινόχρηστη πρόσβαση σε σταθμό | Μπορεί να υποστηρίξει τη φόρτωση από τον χειριστή ενώ συνεχίζονται άλλες εργασίες | Στενή εξάρτηση διεπαφής μεταξύ ρομπότ, φορείου, εξαρτήματος και σταθμού | Αποτυγχάνουν όλες οι επιτρεπόμενες ρυθμίσεις, τα σφάλματα, οι επαναφορές και οι απροσδόκητες αλλαγές κατάστασης σε μια καθορισμένη συνθήκη; |
5. Καθορισμός λειτουργιών ασφαλείας μετά την αξιολόγηση κινδύνου
Μια συνάρτηση ασφαλείας θα πρέπει να γράφεται ως απαίτηση και όχι ως όνομα συσκευής. Προσδιορίστε την αρχική συνθήκη, την επικίνδυνη κίνηση ή ενέργεια, την απαιτούμενη απόκριση, την επιτρεπόμενη κατάσταση μετά την απόκριση, τις συνθήκες επαναφοράς, τις συνθήκες επανεκκίνησης, τα διαγνωστικά, τις διεπαφές και τη μέθοδο επικύρωσης.
Οι ερωτήσεις που αφορούν τις απαιτήσεις περιλαμβάνουν:
- Τι πρέπει να συμβεί όταν ανοίξει ένα φυλασσόμενο σημείο πρόσβασης;
- Ποια κίνηση φορείου και ρομπότ πρέπει να αποτρέπεται σε κάθε ζώνη;
- Μπορεί ένας άλλος σταθμός να συνεχίσει, και υπό ποιες ακριβώς συνθήκες;
- Τι συμβαίνει εάν οι πληροφορίες θέσης δεν είναι διαθέσιμες ή δεν είναι συνεπείς;
- Είναι δυνατή η επαναφορά από μια τοποθεσία με ανεμπόδιστη θέα στον επηρεαζόμενο χώρο;
- Μπορεί η επαναφορά να ξεκινήσει από μόνη της επικίνδυνη κίνηση;
- Ποιες αποδείξεις απαιτούνται πριν από την αυτόματη επανεκκίνηση;
Το πρότυπο ISO 13849-1:2023 παρέχει μια μεθοδολογία για τον σχεδιασμό και την ενσωμάτωση τμημάτων συστημάτων ελέγχου που σχετίζονται με την ασφάλεια. Το δημοσιευμένο πεδίο εφαρμογής του αναφέρει επίσης ότι δεν επιλέγει τις λειτουργίες ασφαλείας ή τα απαιτούμενα επίπεδα απόδοσης για μια συγκεκριμένη εφαρμογή. Η αξιολόγηση κινδύνου πρέπει να λαμβάνει υπόψη αυτές τις αποφάσεις εφαρμογής. Συνεπώς, το παρόν άρθρο δεν ορίζει μια καθολική κατηγορία, PLr, αρχιτεκτονική, ασφαλή απόσταση ή χρόνο διακοπής.
Οι αποφάσεις ακινητοποίησης και διαχωρισμού απαιτούν το πλήρες σύστημα κίνησης, την πραγματική συμπεριφορά ακινητοποίησης, τη διάταξη ανίχνευσης, τις συνθήκες προσέγγισης, το περιβάλλον και τα ισχύοντα πρότυπα. Οι τιμές του καταλόγου ή το πλάνο δεν μπορούν να ολοκληρώσουν αυτόν τον υπολογισμό.
6. Δώστε ίση βαρύτητα στην μη συνηθισμένη εργασία
Η τρέχουσα επισκόπηση ρομποτικής της OSHA σημειώνει ότι πολλά ατυχήματα με ρομποτικά έχουν συμβεί κατά τον προγραμματισμό, τη συντήρηση, τις δοκιμές, την εγκατάσταση ή την προσαρμογή, όταν ένα άτομο μπορεί να βρίσκεται προσωρινά εντός του περιβλήματος εργασίας του ρομπότ. Ένας γραμμικός άξονας προσθέτει θέση φορέα, εκτεταμένη διαδρομή, τελικές παγίδες, δρομολόγηση υπηρεσίας και ανάκτηση αναφοράς σε αυτές τις εργασίες.
Περιηγηθείτε στην πραγματική δουλειά με τους ανθρώπους που θα την εκτελέσουν:
- διδασκαλία και έλεγχος στάσεων σε πολλαπλές αναφορές μεταφοράς·
- αλλαγή ή βαθμονόμηση εργαλείων και επιθεώρηση της σιδηροτροχιάς ή της ενεργειακής αλυσίδας·
- καθαρισμός ενός σπασμένου εξαρτήματος ή μιας κατεστραμμένης υπηρεσίας·
- εύρεση σφαλμάτων επικοινωνίας ή θέσης·
- καθαρισμός της τροχιάς και αποκατάσταση της παροχής ρεύματος ή της αναφοράς· και
- αντικατάσταση εξαρτημάτων που απαιτούν ασφάλιση του φορείου.
Για κάθε εργασία, καθορίστε τις συνθήκες απομόνωσης ή ελεγχόμενης κίνησης, τις οδούς πρόσβασης και διαφυγής, την ορατότητα, την επικοινωνία, την εποπτεία, τα εργαλεία, τις μεθόδους ασφάλισης και την ακριβή κατάσταση για την επαναφορά του εξοπλισμού σε λειτουργία. Η «λειτουργία συντήρησης» δεν αποτελεί πλήρη απάντηση, εκτός εάν οριστεί η επιτρεπόμενη κίνηση και ενέργεια.
7. Σχεδιάστε την επαναφορά, την επανεκκίνηση και την αποκατάσταση ως ξεχωριστές καταστάσεις
Η επαναφορά επιβεβαιώνει ότι μια συνθήκη ασφαλείας έχει εκκαθαριστεί. Δεν θα πρέπει να αντιμετωπίζεται ως άδεια για αυτόματη κίνηση. Η επανεκκίνηση είναι μια ξεχωριστή μετάβαση που απαιτεί η εφαρμογή να είναι έτοιμη. Η αποκατάσταση ενδέχεται να χρειάζεται περιορισμένες εντολές για την επαναφορά της θέσης, την αφαίρεση ενός εξαρτήματος ή την απομάκρυνση από παρεμβολές.
Ένα αρχείο ανάκτησης θα πρέπει να προσδιορίζει:
- η κατάσταση του φορείου και του ρομπότ·
- η κατάσταση του εξαρτήματος, του εργαλείου, του εξαρτήματος και της γειτονικής μηχανής·
- άτομα και κατάσταση πρόσβασης·
- διαθέσιμη και απομονωμένη ενέργεια·
- επιτρεπόμενη κίνηση και τα όριά της·
- ποιος είναι εξουσιοδοτημένος να διατάξει αυτήν την κίνηση;
- πώς παρατηρείται ο επηρεαζόμενος χώρος· και
- ποια στοιχεία επιτρέπουν την επιστροφή στην αυτόματη λειτουργία.
Δοκιμή ανάκτησης μακριά από το σπίτι, συμπεριλαμβανομένων των τελών ταξιδιού, των θέσεων μικρής απόστασης, της παράδοσης σταθμών, των μπλοκαρισμένων σταθμών, των διακοπτόμενων διεργασιών και των σχετικών σφαλμάτων θέσης ή επικοινωνίας. Αποδείξτε ότι η εφαρμογή επιστρέφει σε μια γνωστή κατάσταση χωρίς να δημιουργήσει μια απροσδιόριστη έκθεση.
Αναφερόμενη δήλωση: Μια ακολουθία ανάκτησης είναι ατελής μέχρι να ορίσει την κατάσταση του μηχανήματος, την τοποθεσία των ατόμων, την κατάσταση του μέρους, την επιτρεπόμενη κίνηση και τα απαραίτητα στοιχεία πριν από την επανέναρξη της αυτόματης λειτουργίας. Αυτός είναι ένας κανόνας σχεδιασμού. Η ακριβής ακολουθία παραμένει συγκεκριμένη για το έργο και τον ελεγκτή.
8. Επικυρώστε τις απαιτήσεις με ανιχνεύσιμα αποδεικτικά στοιχεία
Η επικύρωση θα πρέπει να συνδέει κάθε σενάριο κινδύνου με ένα μέτρο μείωσης του κινδύνου, μια απαίτηση, μια δοκιμή, ένα αποτέλεσμα και μια διάταξη. Μην αποδέχεστε μια γενική δήλωση «επιτυχής δοκιμή ασφαλείας» όταν υπάρχουν αρκετές ζώνες, τρόποι λειτουργίας και διαδρομές σφάλματος.
Χρησιμοποιήστε αντιπροσωπευτικές χειρότερες περιπτώσεις από την αξιολόγηση κινδύνου, όπως άκρα διαδρομής, μέγιστη έκταση εργαλείου ή τεμαχίου εργασίας, περιορισμένη ορατότητα, αλλαγή, ταυτόχρονα αιτήματα σταθμών, μη διαθέσιμες διεπαφές και αποκατάσταση μετά από απώλεια ρεύματος ή αναφοράς.
Τα συμπεριλαμβανόμενα λίστα ελέγχου ασφάλειας γραμμικού άξονα ρομπότ είναι ένα επεξεργάσιμο βοήθημα μεταβίβασης. Καταγράφει δεδομένα εισόδου και καταστάσεις αποδεικτικών στοιχείων. Δεν αποτελεί λίστα ελέγχου συμμόρφωσης και δεν αντικαθιστά την αρμόδια επικύρωση.
Διατηρήστε τα αρχεία υπό έλεγχο διαμόρφωσης. Ορίστε ποιο πρόγραμμα, εργαλείο, εξάρτημα, προστατευτικό, πεδίο σαρωτή, διεπαφή ή αλλαγές επιτρεπόμενου εύρους ενεργοποιούν στοχευμένη αναθεώρηση ή ευρύτερη επαναξιολόγηση.
Λίστα ελέγχου εισόδου έργου - Λίστα ελέγχου εισόδου έργου
Συλλέξτε αυτά τα δεδομένα πριν παγώσει η έννοια της ασφάλειας:
- Ορισμοί ρομπότ, ελεγκτή, εξωτερικού άξονα, εργαλείου και μεταφερόμενου τεμαχίου εργασίας.
- Επιτρεπόμενη εμβέλεια μεταφοράς, αναφορές εργασίας, στάσεις ρομπότ και συνδυασμένοι φάκελοι.
- Μοντέλα εξαρτημάτων, μηχανημάτων, προφυλακτήρων, διαδρόμων, κτιρίων και πρόσβασης για συντήρηση.
- Τρόποι λειτουργίας, εργασίες κύκλου ζωής, χρήστες και εύλογα προβλέψιμη κακή χρήση.
- Απογραφή ενέργειας και υπηρεσιών, συμπεριλαμβανομένης της αποθηκευμένης ενέργειας και της συμπεριφοράς απομόνωσης.
- Χειραψίες σταθμών, καταστάσεις σφάλματος, επαναφορά, επανεκκίνηση και κανόνες αποκατάστασης.
- Αρχείο αξιολόγησης κινδύνου και προδιαγραφή απαιτήσεων ασφαλείας.
- Μέθοδοι επικύρωσης, εργαλεία, περιπτώσεις δοκιμών, αποτελέσματα και ανεπίλυτες ενέργειες.
- Αρχεία εκπαίδευσης, επιθεώρησης, συντήρησης, ελέγχου αλλαγών και παροπλισμού.
Συχνές ερωτήσεις
Μπορεί ένα σύστημα αλληλοσύνδεσης να καλύψει κάθε σταθμό στη σιδηροδρομική γραμμή;
Μόνο εάν η αξιολόγηση κινδύνου και ο σχεδιασμός του συστήματος υποστηρίζουν μία σαφή κατάσταση. Οι ξεχωριστοί σταθμοί συχνά δημιουργούν διαφορετικές συνθήκες πρόσβασης, κίνησης και σφάλματος. Το έργο πρέπει να ορίζει ποια κίνηση επιτρέπεται σε κάθε ζώνη και να επικυρώνει κάθε μετάβαση αντί να υποθέτει ότι ένα σήμα αντιπροσωπεύει ολόκληρη την εφαρμογή.
Ποιο επίπεδο απόδοσης πρέπει να χρησιμοποιεί ένας γραμμικός άξονας ρομπότ;
Δεν υπάρχει καθολική απάντηση. Η αξιολόγηση κινδύνου καθορίζει τις απαιτούμενες λειτουργίες ασφαλείας και την απαιτούμενη απόδοσή τους. Το πρότυπο ISO 13849-1 παρέχει μια μεθοδολογία σχεδιασμού και ενσωμάτωσης για εξαρτήματα ελέγχου που σχετίζονται με την ασφάλεια, αλλά δεν επιλέγει τις λειτουργίες ασφαλείας ή τα απαιτούμενα επίπεδα απόδοσης για ένα συγκεκριμένο στοιχείο.
Αρκεί ένας έλεγχος λειτουργίας διδασκαλίας για την έναρξη λειτουργίας;
Όχι. Η διδασκαλία είναι μία κατάσταση. Η επικύρωση θα πρέπει να καλύπτει την αυτόματη λειτουργία, την πρόσβαση, τα σφάλματα, την επαναφορά, την επανεκκίνηση, τη συντήρηση, την ανάκτηση αναφοράς, τις διεπαφές με άλλα μηχανήματα και τις αντιπροσωπευτικές θέσεις και διαμορφώσεις που προσδιορίζονται από την αξιολόγηση κινδύνου.
Αποδεικνύει αυτός ο οδηγός συμμόρφωση με το πρότυπο ISO 10218-2;
Όχι. Συνοψίζει ερωτήσεις σχεδιασμού με βάση το δημόσιο πεδίο εφαρμογής των προτύπων ISO 10218-2, ISO 12100, ISO 13849-1, τις οδηγίες OSHA και το πλαίσιο του εξωτερικού άξονα. Η συμμόρφωση απαιτεί το ισχύον τυποποιημένο κείμενο, την αξιολόγηση κινδύνου για κάθε έργο, τα αποδεικτικά στοιχεία σχεδιασμού, την αρμόδια επικύρωση και τυχόν νομικές απαιτήσεις για την τοποθεσία εγκατάστασης.
Πηγές
- ISO 10218-2:2025 — Εφαρμογές βιομηχανικών ρομπότ και ρομποτικά κελιά
- ISO 12100:2010 — Εκτίμηση και μείωση κινδύνου
- ISO 13849-1:2023 — Μέρη συστημάτων ελέγχου που σχετίζονται με την ασφάλεια
- Επισκόπηση Ρομποτικής OSHA
- NIST: Χαρακτηρισμός της ασφάλειας συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ που βασίζεται σε εργασίες στη μεταποίηση
- Έγγραφα προτύπων ασφαλείας ρομπότ A3
- Γραμμικές μονάδες KUKA
- ΥΦΑΔΙ, Εγχειρίδιο Εφαρμογής — Πρόσθετοι Άξονες και Αυτόνομος Ελεγκτής, RobotWare 6
Ποιος ετοίμασε αυτόν τον οδηγό, πώς και γιατί
- Συγγραφέας: Συντακτική Ομάδα EVST, που εκπροσωπείται ως συντακτική οντότητα σε επίπεδο οργανισμού. Δεν δηλώνεται καμία ταυτότητα υπαλλήλου ή προσωπικά διαπιστευτήρια.
- Κριτική από: Αναθεώρηση Τεχνικού Περιεχομένου EVST σε επίπεδο οργανισμού.
- Πως Σε: Η ομάδα εξέτασε δύο επιλεγμένες ακολουθίες ρομπότ τοποθετημένων σε ράγες, διαχώρισε τα ορατά στοιχεία από τα μη επαληθευμένα χαρακτηριστικά ασφαλείας, συνέκρινε την πρόθεση αναζήτησης που αφορά την ασφάλεια με τον υπάρχοντα οδηγό σχεδιασμού εξωτερικού άξονα και διασταύρωσε τους ισχυρισμούς με επίσημες πηγές ISO, OSHA, ABB και KUKA.
- Γιατί: Το άρθρο βοηθά τους ολοκληρωτές και τις ομάδες εγκαταστάσεων να δημιουργήσουν ένα σχέδιο αξιολόγησης κινδύνου και επικύρωσης μετά την επιλογή της αρχιτεκτονικής εξωτερικού άξονα.
- Σύνορο: Αυτός ο οδηγός δεν αποτελεί ολοκληρωμένη αξιολόγηση κινδύνου, νομική γνωμοδότηση, δήλωση συμμόρφωσης ή υποκατάστατο των ισχυόντων προτύπων.
- Διαφάνεια: Ενημερώθηκε στις 28 Ιουλίου 2026. Εκδοτική πολιτική · Διορθωτική πολιτική · Πολιτική Προσωπικών Δεδομένων · Επικοινωνία
Προετοιμάστε την ασφάλεια παράδοσης
Στείλτε στην EVST το συνδυασμένο μοντέλο κίνησης, τη λίστα εργασιών κύκλου ζωής, την έννοια πρόσβασης, το απόθεμα ενέργειας και υπηρεσιών, τις διεπαφές σταθμών, τις καταστάσεις σφαλμάτων και αποκατάστασης και τα υπάρχοντα αρχεία αξιολόγησης κινδύνου. Η EVST μπορεί να οργανώσει αυτές τις εισόδους σε μια διεπαφή εξωτερικού άξονα και μια λίστα ελέγχου επικύρωσης. Η τελική μείωση του κινδύνου και η συμμόρφωση υπόκεινται σε κατάλληλη μηχανική και επικύρωση ειδικά για το έργο.