Η συνεργατική επιθεώρηση όρασης από ρομπότ λειτουργεί όταν κάθε απαιτούμενο χαρακτηριστικό συνδέεται με μια σταθερή αναφορά εξαρτήματος, μια ελεγχόμενη θέα και συνθήκες φωτισμού, έναν σαφή κανόνα απόφασης και μια ανακτήσιμη διαδρομή επανελέγχου. Η κίνηση του ρομπότ μπορεί να τοποθετήσει έναν αισθητήρα γύρω από ένα σύνθετο περίβλημα, αλλά η κίνηση από μόνη της δεν καθορίζει την ποιότητα της εικόνας ή την ικανότητα ανίχνευσης. Επικυρώστε αντιπροσωπευτικά εξαρτήματα, γνωστές συνθήκες, περιπτώσεις απόφραξης, αβεβαιότητα και χειρισμό απόρριψης πριν κάνετε οποιαδήποτε κάλυψη ή ισχυρισμό ποιότητας.
Βασικά καραβάνια
- Ξεκινήστε με έναν πίνακα χαρακτηριστικών και συνθηκών και όχι με μια λίστα με πόζες της κάμερας.
- Ορίστε πώς το σύστημα συντεταγμένων εξαρτήματος σχετίζεται με το εξάρτημα, το ρομπότ, τον αισθητήρα και την εικόνα.
- Αντιμετωπίστε τον φωτισμό, την έκθεση, την κατάσταση της επιφάνειας, την εστίαση και το οπτικό πεδίο ως μία ενιαία διάταξη απεικόνισης.
- Καταγράψτε περιπτώσεις που είναι κρυμμένες, χαμηλής αξιοπιστίας, ελλείπουσες εικόνες και επικοινωνίες αντί να τις ταξινομείτε σιωπηλά.
- Συγκρίνετε τις σταθερές κάμερες, τις κάμερες που μεταφέρονται από ρομπότ και τη χειροκίνητη επαλήθευση με τους ίδιους κανόνες αποδοχής και επανελέγχου.
Τι δείχνουν τα επιλεγμένα στοιχεία—και τι δεν δείχνουν
Η επιλεγμένη ακολουθία δείχνει έναν συνεργατικό ρομπότ που κινείται γύρω από ένα σύνθετο μεταλλικό περίβλημα και παρουσιάζει μια συσκευή προς διάφορες επιφάνειες. Οι μεταβαλλόμενες οπτικές γωνίες υποστηρίζουν τη συζήτηση για την ανίχνευση που μεταφέρεται από το ρομπότ, την πρόσβαση σε χαρακτηριστικά, τον σχεδιασμό προβολής, την πιθανή απόφραξη και τον επανέλεγχο δρομολόγησης.
Το υλικό λήψης δεν προσδιορίζει τον τύπο του αισθητήρα, ούτε το αν η συσκευή καταγράφει δισδιάστατα ή τρισδιάστατα δεδομένα, τον φακό, τον φωτισμό, την έκθεση, τη λίστα χαρακτηριστικών, τη μέθοδο αναφοράς, τη βαθμονόμηση, την αβεβαιότητα μέτρησης, τον αλγόριθμο, τα δεδομένα εκπαίδευσης, το σύνολο ελαττωμάτων, την κάλυψη επιθεώρησης, την ακρίβεια, τη συμπεριφορά ψευδούς κλήσης, τον χρόνο κύκλου, το σύστημα ιχνηλασιμότητας, το αποτέλεσμα αποδοχής ή την ανάπτυξη παραγωγής. Δεν μπορεί να προκύψει κανένας ισχυρισμός για «100% επιθεώρηση» ή αριθμητικό αποτέλεσμα ανίχνευσης από αυτό.
Αυτό το όριο αλλάζει τη συζήτηση για το σχεδιασμό. Το ερώτημα δεν είναι "Μπορεί ο βραχίονας να κοιτάξει γύρω από το περίβλημα;" Είναι "Μπορεί κάθε απαιτούμενη συνθήκη να παρατηρηθεί με ελεγχόμενα στοιχεία και να δρομολογηθεί σε μια καθορισμένη κατάσταση επιτυχίας, αποτυχίας ή επανελέγχου;"
Μια συνεργατική μέθοδος επιθεώρησης όρασης από ρομπότ: CLEAR
Το EVST χρησιμοποιεί το CLEAR για να δομήσει μια έγκαιρη αναθεώρηση επιθεώρησης:
- Γ — Αναφορά συντεταγμένων: στοιχείο στοιχείου μέρους, αναφορά εξαρτήματος, πλαίσιο ρομπότ, πλαίσιο αισθητήρα και ταυτότητα χαρακτηριστικού.
- Λ — Φωτισμός: κατεύθυνση, επιλογή φάσματος ή πηγής, έλεγχος αντανάκλασης, απομόνωση περιβάλλοντος και παρακολούθηση κατάστασης.
- E — Έκθεση και οπτικό πεδίο: απόσταση εργασίας, εστίαση, μέγεθος χαρακτηριστικών, περιοχή εικόνας, κατάσταση κίνησης και ενεργοποίηση λήψης.
- Α — Πρόσβαση και απόφραξη: απόσταση από το εργαλείο, στάση της κάμερας, μπλοκαρισμένες επιφάνειες, καλώδια και χώρος σύγκρουσης.
- R — Επανέλεγχος και καταγραφή: καταστάσεις εμπιστοσύνης ή εγκυρότητας, κανόνες επανάληψης, χειροκίνητη διάθεση, διατήρηση εικόνας και έλεγχος αλλαγών.
Το CLEAR δεν επιλέγει κάμερα ούτε εγγυάται κάποιο αποτέλεσμα. Αποκαλύπτει τα στοιχεία του έργου που απαιτούνται για τη σύγκριση αρχιτεκτονικών και δοκιμών σχεδιασμού.
1. Μεταφράστε τις απαιτήσεις του προϊόντος σε έναν πίνακα χαρακτηριστικών
Καταγράψτε κάθε χαρακτηριστικό ή συνθήκη που πρόκειται να ελεγχθεί και συνδέστε το με το σχέδιο, την προδιαγραφή, το σχέδιο ελέγχου ή την συμφωνημένη απαίτηση προϊόντος. Περιγράψτε τι συνιστά αποδεκτή παρατήρηση χωρίς να υποθέσετε μια μέθοδο όρασης. Παραδείγματα μπορεί να περιλαμβάνουν την παρουσία, τον προσανατολισμό, την κατάσταση της επιφάνειας, την αναγνωσιμότητα της ετικέτας ή του κώδικα, την κατάσταση του συνδέσμου ή μια διάσταση—αλλά το καθένα χρειάζεται το δικό του πεδίο εφαρμογής και αποδεικτικά στοιχεία.
2. Καθορίστε την αλυσίδα συντεταγμένων και ταυτότητας
Ένας αισθητήρας που μεταφέρεται από ρομπότ πρέπει να γνωρίζει ποιο εξάρτημα υπάρχει και πού βρίσκεται το χαρακτηριστικό-στόχος σε σχέση με τον αισθητήρα. Ορίστε τη θέση του εξαρτήματος στο εξάρτημα, την αναφορά του εξαρτήματος στο ρομπότ, το εργαλείο ρομπότ ή το πλαίσιο αισθητήρα και την περιοχή εικόνας που χρησιμοποιήθηκε για την απόφαση. Αναφέρετε πώς επιλέγονται και επιβεβαιώνονται η παραλλαγή του προϊόντος και το πρόγραμμα.
Η επαναληψιμότητα της στάσης του ρομπότ είναι μόνο ένας παράγοντας που συμβάλλει. Η διακύμανση των εξαρτημάτων, η τοποθέτηση των εξαρτημάτων, η τοποθέτηση του αισθητήρα, η βαθμονόμηση, η συμπεριφορά του φακού, οι θερμικές συνθήκες και η γεωμετρία των χαρακτηριστικών μπορούν να μετατοπίσουν αυτό που εμφανίζεται στην εικόνα. Το πρότυπο ISO 9283 παρέχει μεθόδους για την αξιολόγηση της απόδοσης του χειρισμού ενός βιομηχανικού ρομπότ. Δεν καθορίζει την απόδοση μέτρησης για ένα πλήρες κελί οπτικής επιθεώρησης.
Σχεδιάστε ελέγχους αναφοράς που μπορούν να αποκαλύψουν μια αλλαγή στη σχέση. Αυτοί μπορεί να περιλαμβάνουν ένα γνωστό τεχνούργημα, στόχο στερέωσης, εμπιστευτικό στοιχείο, χαρακτηριστικό εύρυθμης λειτουργίας εικόνας ή άλλη μέθοδο που αφορά συγκεκριμένα το έργο. Ορίστε πότε απαιτείται έλεγχος αναφοράς — μετά από σέρβις, σύγκρουση, ρύθμιση αισθητήρα, αλλαγή λογισμικού ή αποτυχημένο έλεγχο εύρυθμης λειτουργίας — και τι συμβαίνει όταν βρίσκεται εκτός της επιτρεπόμενης κατάστασής του.
3. Σχεδιάστε τον φωτισμό πριν από τη βελτιστοποίηση της λογικής λήψης αποφάσεων
Οι εικόνες μηχανικής όρασης δημιουργούνται από την αλληλεπίδραση φωτός, επιφάνειας, γεωμετρίας, φακού και αισθητήρα. Ένα χαρακτηριστικό που είναι ορατό σε ένα άτομο κάτω από ένα φως συνεργείου μπορεί να εξαφανιστεί όταν το εξάρτημα είναι λαδωμένο, περιστραφεί, ανακλαστεί περισσότερο ή εκτεθεί σε μεταβαλλόμενο φως περιβάλλοντος.
Οι οδηγίες φωτισμού μηχανικής όρασης του Συνδέσμου για την Προώθηση του Αυτοματισμού εξηγούν πώς η γεωμετρία και η τεχνική φωτισμού επηρεάζουν την αντίθεση και την ορατότητα των χαρακτηριστικών. Για ένα σύστημα που μεταφέρεται από ρομπότ, ο φωτισμός μπορεί να τοποθετηθεί με τον αισθητήρα, να στερεωθεί στον σταθμό ή να συνδυαστεί. Κάθε διάταξη αλλάζει τη σκιά, την αντανάκλαση, το φορτίο καλωδίου, το περίβλημα σύγκρουσης και την επαναληψιμότητα της οπτικής κατάστασης.
4. Ορίστε το παράθυρο καταγραφής
Για κάθε χαρακτηριστικό, καθορίστε την απόσταση εργασίας, το οπτικό πεδίο, την επιθυμητή περιοχή εικόνας, την κατάσταση εστίασης, τον προσανατολισμό της κάμερας, την κατάσταση φωτισμού, τις ρυθμίσεις έκθεσης ή ισοδύναμης λήψης, την κατάσταση του ρομπότ και την επιβεβαίωση ενεργοποίησης. Αποφασίστε εάν το ρομπότ πρέπει να είναι ακίνητο, εάν μπορεί να σταθεροποιηθεί σε μια στάση ή εάν μπορεί να συλλάβει εν κινήσει μόνο εάν αυτή η μέθοδος είναι επικυρωμένη.
Ένα ευρύτερο οπτικό πεδίο μπορεί να δείξει περισσότερο περιεχόμενο, αλλά μπορεί να μειώσει τις χρήσιμες λεπτομέρειες της εικόνας που είναι διαθέσιμες σε ένα μικρό χαρακτηριστικό. Μια κοντινή θέα μπορεί να βελτιώσει την ορατότητα του χαρακτηριστικού, ενώ παράλληλα να μειώσει την ανοχή στη θέση του εξαρτήματος ή στη θέση του ρομπότ. Αυτές οι διαφορές πρέπει να δοκιμαστούν με τον επιλεγμένο αισθητήρα και τα πραγματικά εξαρτήματα. Το υλικό λήψης δεν μπορεί να τις επιλύσει.
Προσθέστε ελέγχους εγκυρότητας εικόνας. Μια λάθους ενεργοποίησης, κορεσμένο καρέ, θάμπωμα, μπλοκαρισμένος φακός, χαμένος φωτισμός, λανθασμένη παραλλαγή ή ατελής μεταφορά δεν θα πρέπει να αντιμετωπίζεται ως επιθεωρημένο καλό εξάρτημα. Δημιουργήστε μια ρητή κατάσταση "μη έγκυρης απόφασης".
5. Σχεδιάστε την πρόσβαση και την απόφραξη ως σύνολο προβολής
Τα σύνθετα περιβλήματα δημιουργούν κοιλότητες, νευρώσεις, φλάντζες, συνδέσμους και ανακλαστικές επιφάνειες που εμποδίζουν ή παραμορφώνουν μια όψη. Δημιουργήστε ένα σύνολο όψεων για τον πίνακα χαρακτηριστικών. Μία στάση μπορεί να καλύπτει πολλά συμβατά χαρακτηριστικά. Ένα άλλο χαρακτηριστικό μπορεί να απαιτεί δύο όψεις για τη διαχείριση της απόκρυψης ή του προσανατολισμού.
Μοντελοποιήστε το περίβλημα του αισθητήρα, το προστατευτικό φακού, τον φωτισμό, τη βάση, τον καρπό, το καλώδιο και το σώμα του ρομπότ. Συμπεριλάβετε την προσέγγιση και την υποχώρηση, όχι μόνο τη στάση λήψης. Ελέγξτε τα εξαρτήματα, τα προστατευτικά, τους μεταφορικούς ιμάντες, τα γειτονικά εργαλεία και το εξάρτημα σε ακραίες ανοχές. Προστατέψτε τον αισθητήρα από σύγκρουση και από μόλυνση της διεργασίας χωρίς να εμποδίζετε την οπτική του διαδρομή.
Όταν ένα χαρακτηριστικό δεν μπορεί να παρατηρηθεί αξιόπιστα, καταγράψτε το κενό. Οι επιλογές περιλαμβάνουν την αλλαγή προσανατολισμού των εξαρτημάτων, την προσθήκη σταθερής κάμερας, την προσθήκη ελεγχόμενου φωτισμού, την τροποποίηση της παρουσίασης του εξαρτήματος, τη χρήση διαφορετικής μεθόδου ανίχνευσης ή την δρομολόγηση αυτού του χαρακτηριστικού σε χειροκίνητη επαλήθευση. Η απόκρυψη του κενού πίσω από μια γενική ετικέτα "επιθεώρησης από πολλαπλές γωνίες" δημιουργεί έναν μη υποστηριζόμενο ισχυρισμό κάλυψης.
6. Δημιουργήστε μια αντιπροσωπευτική εικόνα και ένα σύνολο συνθηκών
Οι δοκιμές απαιτούν εντοπισμένα μέρη που αντιπροσωπεύουν την κανονική διακύμανση της παραγωγής και γνωστές συνθήκες που σχετίζονται με τον πίνακα χαρακτηριστικών. Συμπεριλάβετε αποδεκτά και μη αποδεκτά παραδείγματα όπου είναι πρακτικό και επιτρέπεται, μαζί με οριακές ή ασαφείς καταστάσεις που θα πρέπει να ενεργοποιήσουν επανέλεγχο ή χειροκίνητη διάθεση.
Το έργο του NIST στον τομέα των μετρήσεων στον κατασκευαστικό και ρομποτικό τομέα δίνει έμφαση στην αξιολόγηση της απόδοσης και στην επιστήμη των μετρήσεων και όχι στα συμπεράσματα από επιδείξεις. Ισχύει και εδώ η ίδια αρχή: ορίστε το μετρήσιμο μέγεθος ή την απόφαση, την συνθήκη αναφοράς, τους παράγοντες που συνεισφέρουν στην αβεβαιότητα, τη διαδικασία δοκιμής και το όριο αναφοράς.
7. Επιλέξτε μετρήσεις που αντιστοιχούν στον κίνδυνο λήψης απόφασης
Μην συμπιέζετε την απόδοση σε έναν απροσδιόριστο αριθμό «ακρίβειας». Για μια εργασία ταξινόμησης, οι ομάδες ενδέχεται να χρειάζονται κατηγορίες σύγχυσης, ψευδή αποδοχή, ψευδή απόρριψη, ποσοστό μη έγκυρης εικόνας και συμπεριφορά ανά κατηγορία ελαττώματος ή κατάστασης. Για μια εργασία μέτρησης, ενδέχεται να χρειάζονται μεροληψία, επαναληψιμότητα, αναπαραγωγιμότητα, αβεβαιότητα, εύρος, ανάλυση και ιχνηλασιμότητα κατάλληλη για την απαίτηση.
Οι ακριβείς μετρήσεις και ο σχεδιασμός του δείγματος εξαρτώνται από την εφαρμογή και τη συνέπεια του σφάλματος. Αναφέρετε τον πληθυσμό που αντιπροσωπεύεται από τα μέρη της δοκιμής και τις συνθήκες που δεν καλύπτονται. Ένα αποτέλεσμα σε ένα περιορισμένο δείγμα δεν δικαιολογεί μια δήλωση καθολικής ανίχνευσης ή κάλυψης.
Συνδέστε κάθε μετρική με μια διάταξη. Ένα αποτέλεσμα χαμηλής αξιοπιστίας ή εκτός παραθύρου μπορεί να δρομολογηθεί σε μια δεύτερη αυτοματοποιημένη προβολή, σε μια ανάκτηση μετά τον καθαρισμό, σε χειροκίνητη επαλήθευση, απόρριψη ή διακοπή. Αποφασίστε αυτήν τη διαδρομή πριν από την παραγωγή, ώστε το σύστημα να μην αυτοσχεδιάζει.
8. Επανέλεγχος σχεδιασμού και αποκατάσταση σφαλμάτων
Ορίστε τι ενεργοποιεί μια επαναλήψη στην ίδια στάση, μια νέα προβολή, επανατοποθέτηση μέρους, έλεγχο φακού, επανατοποθέτηση εξαρτήματος ή χειροκίνητη αναθεώρηση. Περιορίστε τις αυτόματες προσπάθειες επανάληψης, ώστε μια επίμονη κακή κατάσταση να μην καταναλώνει χρόνο ή να μην αντικαθιστά τα αρχικά στοιχεία.
Δημιουργήστε ελεγχόμενες αποκρίσεις για λάθος εξάρτημα, εξάρτημα που δεν έχει τοποθετηθεί, σφάλμα ελέγχου αναφοράς, σφάλμα θέσης ρομπότ, απώλεια επικοινωνίας αισθητήρα, σφάλμα φωτισμού, ελλείπουσα εικόνα, σφάλμα αποθήκευσης, αποτέλεσμα χαμηλής αξιοπιστίας, ασαφές αποτέλεσμα και απόρριψη επιθεώρησης. Διατηρήστε το αρχικό αποτέλεσμα και την ταυτότητα του εξαρτήματος μέσω ανάκτησης.
9. Συγκρίνετε αρχιτεκτονικές με τον ίδιο πίνακα συνθήκης
| Αρχιτεκτονική | Χρήσιμο όταν | Κύριο πλεονέκτημα της δοκιμής | Κύριος περιορισμός στη δοκιμή |
|---|---|---|---|
| Σταθερό σετ κάμερας | Χαρακτηριστικά φτάνουν σε σταθερές τοποθεσίες και προβολές | Απλός χρονισμός λήψης και καμία κίνηση ρομπότ μεταξύ των προβολών | Ενδέχεται να χρειαστούν πολλαπλές κάμερες ή μερικός επαναπροσανατολισμός. Η απόφραξη μπορεί να διορθωθεί. |
| Κάμερα που μεταφέρεται από ρομπότ | Τα χαρακτηριστικά κατανέμονται γύρω από ένα σύνθετο μέρος | Ευέλικτες οπτικές γωνίες και δυνατότητα κοινής χρήσης αισθητήρων | Περισσότερες εξαρτήσεις από πόζα, καλώδιο, σύγκρουση, χρόνο λήψης και βαθμονόμηση |
| Χειροκίνητη επαλήθευση | Οι συνθήκες χρειάζονται ανθρώπινη ερμηνεία ή ευελιξία χαμηλού όγκου | Προσαρμόσιμη προβολή και κρίση με βάση τα συμφραζόμενα | Η εργονομία, η συνέπεια, η τεκμηρίωση και η στελέχωση πρέπει να διαχειρίζονται |
Χρησιμοποιήστε έναν πίνακα χαρακτηριστικών, ένα αντιπροσωπευτικό σύνολο συνθηκών, μια λογική διάθεσης και ένα σχέδιο διατήρησης αποδεικτικών στοιχείων και για τα τρία. Συγκρίνετε πλήρεις αποδεκτές αποφάσεις, συμπεριλαμβανομένου του χειρισμού, της καταγραφής, της επεξεργασίας, του επανελέγχου, της χειροκίνητης αναθεώρησης, της αλλαγής, της συντήρησης και της ανάκτησης.
Οι υβριδικές αρχιτεκτονικές είναι συχνά λογικές. Οι σταθερές κάμερες μπορούν να χειριστούν σταθερές προβολές υψηλής συχνότητας, ένας αισθητήρας που μεταφέρεται από ρομπότ μπορεί να φτάσει σε κατανεμημένες επιφάνειες και η χειροκίνητη επαλήθευση μπορεί να επιλύσει σαφώς καθορισμένες ασαφείς περιπτώσεις. Η αρχιτεκτονική θα πρέπει να ακολουθεί τις ανάγκες σε αποδεικτικά στοιχεία και όχι την επιθυμία αυτοματοποίησης κάθε προβολής με μία μόνο συσκευή.
10. Παραγγελία από την εγκυρότητα της εικόνας έως τις καταστάσεις παραγωγής
Ξεκινήστε με την ταυτότητα του εξαρτήματος, την αναφορά του εξαρτήματος, την εύρυθμη λειτουργία του αισθητήρα, τον φωτισμό και την επιβεβαίωση λήψης. Αποδείξτε ένα χαρακτηριστικό υπό κανονικές και απαιτητικές αποδεκτές συνθήκες και, στη συνέχεια, αξιολογήστε γνωστές μη αποδεκτές και μη έγκυρες καταστάσεις εικόνας. Επεκτείνετε την ανάλυση σε ολόκληρο τον πίνακα χαρακτηριστικών και τις παραλλαγές του προϊόντος.
Εκτελέστε ολόκληρη την ακολουθία εξαρτημάτων, συμπεριλαμβανομένης της μεταφοράς, της σειράς προβολής, της συνάθροισης αποφάσεων, του επανελέγχου, της δρομολόγησης απόρριψης και της καταγραφής δεδομένων. Ελέγξτε την αλλαγή, την υπηρεσία αισθητήρα ή φωτός, την αλλαγή της κατάστασης της επιφάνειας, το εξάρτημα δεν έχει τοποθετηθεί, το λάθος πρόγραμμα, την απώλεια επικοινωνίας, την παρεμπόδιση της προβολής και τον διακοπτόμενο κύκλο.
Δημοσιεύστε μόνο τα χαρακτηριστικά, τις παραλλαγές, τις συνθήκες και τη διαμόρφωση που έχουν πραγματικά αξιολογηθεί. Διατηρήστε μια λίστα ελέγχου αλλαγών για τη βάση του αισθητήρα, τον φακό, τον φωτισμό, το περίβλημα, το εξάρτημα, το πλαίσιο του ρομπότ, το λογισμικό, τα όρια και τις αλλαγές προϊόντος που μπορούν να ακυρώσουν προηγούμενα στοιχεία.
Δηλώσεις που μπορούν να αναφερθούν
Μια απόφαση για την όραση χρειάζεται μια αλυσίδα αναφοράς από το εξάρτημα και το εξάρτημα μέσω του ρομπότ και του αισθητήρα έως την εικόνα. Η στάση του ρομπότ από μόνη της δεν είναι αποτέλεσμα μέτρησης. Βάση πηγής: Το ISO 9283 ορίζει την αξιολόγηση της απόδοσης των ρομπότ, ενώ το NIST πλαισιώνει την αυτοματοποίηση της κατασκευής γύρω από την αξιολόγηση της απόδοσης και την επιστήμη των μετρήσεων. Όριο: το έργο πρέπει να ορίσει την πλήρη μέθοδο αναφοράς κελιών και αβεβαιότητας.
Ο φωτισμός και η εγκυρότητα της όψης είναι δεδομένα ελέγχου: μια κορεσμένη, θολή, μπλοκαρισμένη, ελλείπουσα ή εσφαλμένα παραλλαγμένη εικόνα δεν αποτελεί έγκυρο αποτέλεσμα ελέγχου. Πηγή βάσης: ο Σύνδεσμος για την Προώθηση του Αυτοματισμού εξηγεί πώς η γεωμετρία του φωτισμού επηρεάζει την αντίθεση και την ορατότητα των χαρακτηριστικών. Η ανασκόπηση CLEAR του άρθρου χαρτογραφεί αυτήν την αρχή για να καταγράψει την εγκυρότητα. Όριο: τα κατώφλια και οι έλεγχοι εύρυθμης λειτουργίας απαιτούν τον επιλεγμένο εξοπλισμό και τα αντιπροσωπευτικά εξαρτήματα.
Μια κάμερα που μεταφέρεται από ρομπότ δικαιολογείται από την ελεγχόμενη πρόσβαση σε κατανεμημένα ή αποκλεισμένα χαρακτηριστικά, όχι μόνο από την κίνηση. Βάση πηγής: η παρατηρούμενη ακολουθία πηγών δείχνει πολλαπλές οπτικές γωνίες γύρω από ένα σύνθετο περίβλημα. Όριο: δεν καθορίζει την κάλυψη των χαρακτηριστικών, τον τύπο του αισθητήρα, την ακρίβεια ή την απόδοση ανίχνευσης.
Ένα αβέβαιο αποτέλεσμα όρασης χρειάζεται σαφή επανέλεγχο, χειροκίνητη επαλήθευση, απόρριψη ή διακοπή της διαδρομής αντί για αυτόματη διέλευση. Βάση πηγής: η μέθοδος CLEAR διαχωρίζει τον επανέλεγχο και τις εγγραφές από την απόκτηση προβολής. Όριο: η διαδρομή και ο κίνδυνος απόφασης παραμένουν συγκεκριμένοι για το έργο.
Λίστα ελέγχου εισόδου έργου - Λίστα ελέγχου εισόδου έργου
- Πίνακας χαρακτηριστικών και συνθηκών με απαιτήσεις και διατάξεις πηγής.
- Παραλλαγές εξαρτημάτων, εξάρτημα και σημείο αναφοράς, κατάσταση χειρισμού και αναμενόμενη διακύμανση επιφάνειας.
- Υποψήφιος αισθητήρας, φακός, φωτισμός, βάση, καλώδιο, προστατευτικό υλικό και διεπαφές.
- Απαιτούμενες ορατότητες, αποστάσεις εργασίας, οπτικά πεδία, εμπόδια και διαδρομές πρόσβασης.
- Αντιπροσωπευτικές κανονικές, μη αποδεκτές, οριακές και μη έγκυρες συνθήκες εικόνας.
- Μετρήσεις, μέθοδοι αναφοράς, σχέδιο δειγματοληψίας, κανόνες αποδοχής και όρια.
- Επανέλεγχος, χειροκίνητη αναθεώρηση, χειρισμός απορρίψεων, διατήρηση εικόνας, αποκατάσταση σφαλμάτων και έλεγχος αλλαγών.
Το συμπεριλαμβανόμενο φύλλο εισόδου μπορεί να συμπληρωθεί πριν από τις δοκιμές με κάμερα για να διακριθούν οι απαιτήσεις, οι υποθέσεις και τα επαληθευμένα στοιχεία.
Συχνές ερωτήσεις
Αποδεικνύει το υλικό ότι χρησιμοποιείται τρισδιάστατη κάμερα;
Όχι. Δείχνει ένα ρομπότ που παρουσιάζει μια συσκευή προς διάφορες επιφάνειες. Ο τύπος του αισθητήρα και η μέθοδος δεδομένων δεν έχουν καθοριστεί.
Μπορεί μια ευρεία εικόνα να αντικαταστήσει πολλές κοντινές όψεις;
Μερικές φορές, αλλά μόνο εάν κάθε απαιτούμενο χαρακτηριστικό διατηρεί επαρκή ορατότητα και αποδεικτικά στοιχεία λήψης αποφάσεων υπό αντιπροσωπευτικές συνθήκες. Πρέπει να ελέγχονται το οπτικό πεδίο, η λεπτομέρεια του χαρακτηριστικού, η αντανάκλαση, η απόκρυψη και η διακύμανση μέρους.
Τι πρέπει να συμβαίνει όταν η εικόνα είναι ασαφής;
Δρομολογήστε το σε μια καθορισμένη μη έγκυρη ή αβέβαιη κατάσταση. Το κελί μπορεί να ανακτήσει το εξάρτημα, να αλλάξει την προβολή, να ζητήσει καθαρισμό, να στείλει το εξάρτημα για χειροκίνητη επαλήθευση, να το απορρίψει ή να το σταματήσει σύμφωνα με τον συμφωνημένο κίνδυνο και το σχέδιο διαδικασίας.
Πώς πρέπει να συντάσσεται μια αίτηση για οπτική επιθεώρηση;
Ονομάστε το χαρακτηριστικό, τον πληθυσμό εξαρτημάτων, τις συνθήκες, τη μέθοδο, τον κανόνα απόφασης, τα στοιχεία αξιολόγησης και τα γνωστά όρια. Αποφύγετε τη χρήση γλώσσας ευρείας ακρίβειας, ποσοστού ελαττωμάτων ή πλήρους κάλυψης χωρίς αυτήν την υποστήριξη.
Πότε εξακολουθεί να είναι χρήσιμη η χειροκίνητη επαλήθευση;
Όταν οι συνθήκες είναι σπάνιες, ασαφείς, μεταβαλλόμενες ή δεν υποστηρίζονται ακόμη από επαρκή αυτοματοποιημένα στοιχεία. Η χειροκίνητη ανασκόπηση θα πρέπει να περιλαμβάνει οδηγίες, εργονομία, αρχεία και κανόνες διάθεσης.
Σχετικοί πόροι
- Ενσωμάτωση γραμμών βιομηχανικού αυτοματισμού
- Στοιχεία ρομποτικών κυψελών και οδηγός ενσωμάτωσης
- Επισκόπηση λύσεων αυτοματισμού
- Επισκόπηση εφαρμογής κελιού επιθεώρησης 3D-όρασης
Πηγές
- Σύνδεσμος για την Προώθηση του Αυτοματισμού: Μηχανική Όραση και Φωτισμός
- Ρομποτική και Αυτοματισμός Παραγωγής NIST
- ISO 9283:1998 — Χειρισμός βιομηχανικών ρομπότ, κριτήρια απόδοσης και σχετικές μέθοδοι δοκιμών
- ISO 10218-2:2025 — Εφαρμογές βιομηχανικών ρομπότ και ρομποτικά κελιά
Ποιος ετοίμασε αυτόν τον οδηγό, πώς και γιατί
- Οντότητα συγγραφέα: Συντακτική Ομάδα EVST, ο ίδιος συγγραφέας σε επίπεδο οργανισμού που χρησιμοποιείται στο άρθρο, με το όνομα του συγγραφέα και τα δομημένα δεδομένα. Δεν δηλώνεται κανένα μεμονωμένο πιστοποιητικό υπαλλήλου.
- Παρατήρηση πρώτου μέρους: Η ομάδα εξέτασε την επιλεγμένη ακολουθία πηγών πολλαπλών γωνιών και κατέγραψε μόνο το ορατό ρομπότ, το περίβλημα, την παρουσίαση της συσκευής και τις μεταβαλλόμενες οπτικές γωνίες. Ο τύπος του αισθητήρα, ο αλγόριθμος, η κάλυψη, η ακρίβεια, η ανίχνευση και τα αποτελέσματα παραγωγής παρέμειναν εξαιρεμένα.
- Πως Σε: Η ομάδα εφάρμοσε το μοντέλο αναφοράς, φωτισμού, καταγραφής, πρόσβασης και επανελέγχου CLEAR, συνέκρινε σταθερές, ρομποτικά μεταφερόμενες και χειροκίνητες αρχιτεκτονικές και έλεγξε κάθε τεχνική δήλωση σε σχέση με το βιβλίο αποδεικτικών στοιχείων και απαρίθμησε πηγές μηχανικής όρασης, απόδοσης ρομπότ και μέτρησης.
- Γιατί: Ο οδηγός βοηθά τις ομάδες επιθεώρησης να συνδέσουν κάθε όψη με μια ελεγχόμενη αναφορά, μια κατάσταση φωτισμού, έναν κανόνα απόφασης, μια διαδρομή επανελέγχου, ένα αρχείο αποδεικτικών στοιχείων και μια ενεργοποίηση ελέγχου αλλαγών πριν από την επιλογή εξοπλισμού.
- Διαφάνεια: Συντακτική μέθοδος · Διορθώσεις και ενημερώσεις · Προστασία προσωπικών δεδομένων · Επικοινωνία · Όροι χρήσης
Δημιουργήστε τον πίνακα χαρακτηριστικών πριν από τη δοκιμή της κάμερας
Στείλτε στην EVST τις παραλλαγές του προϊόντος, τον πίνακα χαρακτηριστικών και συνθηκών, το εξάρτημα και το στοιχείο αναφοράς, την παραλλαγή της επιφάνειας, τις απαιτούμενες όψεις, το πακέτο ανίχνευσης υποψηφίων, τις συνέπειες της απόφασης, τα αντιπροσωπευτικά εξαρτήματα, τους κανόνες επανελέγχου και τις ανάγκες διατήρησης δεδομένων. Μπορούμε να τα οργανώσουμε σε ένα σχέδιο δοκιμής όψεων και στοιχείων. Η τελική τεχνολογία ανίχνευσης, οι δυνατότητες και η αποδοχή υπόκεινται σε αξιολόγηση ειδικά για το έργο.