Thời gian nhúng của robot không phải là tốc độ sản xuất viên nang hoàn chỉnh. Hãy bắt đầu bằng cách đếm một giá đỡ chốt qua một trình tự xử lý đã được xác định, sau đó kiểm tra tần suất mà thao tác tiếp theo có thể chấp nhận nó. Khi chúng ta lập kế hoạch tích hợp kiểu này, đó là các năng lực riêng biệt: chuyển động nhanh hơn chỉ hữu ích nếu việc xử lý của robot giới hạn khoảng thời gian chuyển giao đã được thỏa thuận.
Đặt giới hạn có thể lặp lại cho thời gian.
Chọn một trạng thái có thể nhận biết được trên các giá đỡ liên tiếp: ví dụ, một giá đỡ đã được chất đầy sẵn sàng cho robot, kết thúc khi robot sẵn sàng cho giá đỡ tương đương tiếp theo. Bao gồm cả thời gian trả lại và bàn giao theo yêu cầu của bố cục đề xuất. Không dừng đồng hồ bấm giờ ở chuyển động nhúng hấp dẫn trong khi bỏ qua thời gian thiết lập lại nằm ngoài phạm vi ước tính.
Ví dụ kèm theo cho thấy một cánh tay robot màu trắng đang vận chuyển giá đỡ ghim về phía máng, hạ thấp, nâng cao và thay đổi hướng của nó. Nó minh họa các thao tác xử lý cần thảo luận, chứ không phải là một chu kỳ sản xuất lặp đi lặp lại có thể đo lường được.
00:10 — Giá đỡ chốt được hạ xuống phía miệng máng.
Đối với trình tự được đề xuất, cần tách biệt chuyển động khỏi thời gian phụ thuộc vào quy trình. Việc vào, nhúng hoặc giữ, rút ra, xoay và chuyển giao có thể có các giới hạn khác nhau. Chủ sở hữu quy trình vật liệu cần xác định tốc độ và thời gian giữ nào là chấp nhận được; chúng không phải là những giây dư thừa có thể tự động được loại bỏ khỏi báo giá robot.
Một ví dụ về khả năng lắp đặt thiết bị, với các giả định rõ ràng.
Hãy xem xét một trình tự xử lý nối tiếp hoàn toàn giả định. Thời gian dưới đây là các dữ liệu đầu vào được giả định trong quá trình lập kế hoạch, không phải là các phép đo từ bản ghi này hoặc các cài đặt quy trình viên nang được khuyến nghị.
| Yếu tố | Thời gian giả định |
|---|---|
| lối vào | 4 giây |
| Giữ nguyên quy trình | 5 giây |
| Rút Tiền | 5 giây |
| Định hướng lại | 4 giây |
| Chuyển giao và thiết lập lại | 4 giây |
| Chờ đợi không chồng chéo | 2 giây |
| Tổng cộng cho mỗi giá đỡ pin | 24 giây |
Với các giả định bổ sung về một giá đỡ mỗi chuỗi, nguồn cung cấp liên tục và không có sự gián đoạn nào khác, giới hạn xử lý là 3,600 ÷ 24 = 150 giá đỡ mỗi giờ. Giả sử giao diện phía hạ lưu chỉ chấp nhận một giá đỡ mỗi 40 giây. Giới hạn của nó là 3,600 ÷ 40 = 90 giá đỡ mỗi giờ. Với việc chuyển giao tương thích, khoảng thời gian chậm hơn đó sẽ hạn chế lưu lượng kết hợp. Giảm thời gian xử lý xuống 20 giây sẽ nâng giới hạn xử lý lên 180 giá đỡ mỗi giờ nhưng vẫn giữ nguyên giới hạn phía hạ lưu.
Mục đích của phép tính là để xác định điểm hạn chế. Nó không nói rằng ứng dụng nên sử dụng những khoảng thời gian này, cũng không phải chuyển đổi giá đỡ thành các viên nang được chấp nhận. Số lượng và loại chân cắm, sự phù hợp giữa nắp/thân, các thao tác sau đó và việc phát hành sản phẩm đạt chất lượng sẽ cần cơ sở được xác minh riêng.
Hãy quyết định vị trí mà robot cần phải ở lại.
Nếu một thao tác giữ cần robot phải đỡ giá đỡ, thì thao tác đó sẽ chiếm dụng thời gian của robot. Nếu một phương pháp đã được kiểm định cho phép chuyển giá đỡ sang một thiết bị gá khác, thì thao tác giữ đó có thể chồng chéo lên trình tự xử lý tiếp theo. Điều này làm thay đổi phạm vi dụng cụ và chuyển giao, chứ không chỉ là cài đặt tốc độ của chương trình.
00:24 — Cánh tay thay đổi hướng của giá đỡ sau khi nâng nó lên khỏi máng.
Việc bổ sung thêm giá đỡ chỉ hữu ích khi tuyến đường và hướng quay trở lại của chúng khả thi. Bộ đệm có thể hấp thụ sự không khớp tạm thời; nó không thể mãi mãi khắc phục được hoạt động tiếp theo chấp nhận giá đỡ chậm hơn tốc độ chúng đến. Đối với mỗi bố cục khả thi, hãy xác định vị trí giá đỡ chờ, ai hoặc cái gì giải phóng nó và liệu sự chờ đợi đó có làm tắc nghẽn quá trình chuyển giao tiếp theo hay không.
Các mô tả công khai về quy trình sản xuất viên nang cứng bao gồm công đoạn định hình và sấy khô sau khi nhúng, tiếp theo là bóc tách, cắt và ghép nắp và thân viên nang. Do đó, thao tác lắp ráp chốt có thể nhìn thấy cần có ranh giới thời gian riêng. Cuộc thảo luận của chúng tôi về... Vì sao thời gian chu kỳ vận hành máy móc khác với tốc độ robot? Bài viết này sẽ khám phá sự khác biệt giữa xử lý và quy trình trong một ứng dụng khác.
Ghi lại thời điểm thay đổi bố cục.
Để thử nghiệm, hãy ghi lại tín hiệu sẵn sàng xếp hàng, từng đoạn chuyển động, bất kỳ khoảng thời gian giữ cần thiết nào, sự chấp nhận của thiết bị tiếp theo và việc quay trở lại trạng thái bắt đầu tiếp theo. Đánh dấu những hoạt động nào thực sự có thể chồng chéo nhau. Một lần chạy bình thường và một lần chuyển giao chậm trễ đều hữu ích: cả hai cùng nhau cho thấy liệu đề xuất có cần tốc độ xử lý nhanh hơn, cách bố trí chuyển giao khác hay dung lượng lớn hơn sau robot hay không.
Hãy chia sẻ với EVST kích thước của thiết bị cố định và cách bố trí chân cắm, thời gian trình tự dòng điện, mật độ thiết bị phía sau và yêu cầu ca làm việc dự kiến. Chúng ta có thể sử dụng những thông tin này để thảo luận về giao diện giữa robot và thiết bị cố định cũng như phạm vi thời gian thử nghiệm phù hợp.