Cách xác thực giới hạn công suất và lực theo tiêu chuẩn ISO/TS 15066 (2026)

Bởi Nhóm biên tập EVST • Cập nhật lần cuối: ngày 23 tháng 7 năm 2026

Xác thực giới hạn công suất và lực dưới ISO / TS 15066 Điều này có nghĩa là đo đạc vật lý lực và áp suất tiếp xúc tức thời và bán tĩnh tại đầu cuối và phôi gia công, ở tốc độ hoạt động thực tế, và so sánh các kết quả đo với giới hạn vùng cơ thể trong bảng sinh học cơ học của tiêu chuẩn. Chứng nhận của chính robot cộng tác không bao gồm điều này. Phép đo phải được thực hiện trên cụm robot hoàn chỉnh, chứ không phải trên cánh tay robot trần.

Bài viết này hướng dẫn cách đo lường. Để xem bản sửa đổi năm 2025, vui lòng xem bài viết của chúng tôi. Hướng dẫn về tiêu chuẩn an toàn hợp tác ISO 10218/TS 15066; dành cho người chịu trách nhiệm đánh giá rủi ro ở cấp độ tế bào theo ISO 10218-2: 2025, xem của chúng tôi hướng dẫn tích hợp tế bàoPhần này tiếp nối sau cả hai phần trước, tại thời điểm mà đánh giá rủi ro cho rằng việc giới hạn quyền lực và sức mạnh là cần thiết và ai đó phải chứng minh điều đó.

Vì sao số trong bảng dữ liệu không phải là số hợp lệ?

Các nhà sản xuất robot công bố số liệu về lực và tốc độ của cánh tay robot khi di chuyển trong không gian tự do. Những con số đó mô tả bản thân robot, chứ không phải toàn bộ hệ thống. Khi thêm bộ phận kẹp, giá đỡ và phôi, hình dạng tiếp xúc sẽ thay đổi hoàn toàn: một ngón tay kẹp cùn khi kẹp vào một chi tiết tròn sẽ phân tán lực trên một diện tích rộng, trong khi cùng một bộ phận kẹp đó khi giữ một chi tiết có cạnh sắc hoặc ốc vít nhô ra sẽ tập trung cùng một lực vào một phần nhỏ diện tích tiếp xúc, và áp suất, chứ không chỉ lực, mới là yếu tố giới hạn sinh học thực sự.

Theo tiêu chuẩn ISO/TS 15066, giới hạn công suất và lực được xác định tại điểm tiếp xúc giữa hệ thống robot và người vận hành, bao gồm cả dụng cụ và phôi gia công như một phần của hệ thống robot cho mục đích này. Một dây chuyền sản xuất có thể được xây dựng xung quanh một robot hoàn toàn tuân thủ tiêu chuẩn nhưng vẫn không vượt qua được giới hạn công suất và lực khi gắn dụng cụ thực tế, bởi vì tiêu chuẩn này không bao giờ kiểm tra robot một cách độc lập mà luôn kiểm tra điểm tiếp xúc.

Tiếp xúc tạm thời và tiếp xúc bán tĩnh là hai phép đo khác nhau.

Tiêu chuẩn ISO/TS 15066 phân loại tiếp xúc thành hai loại, và việc chỉ kiểm tra một trong hai loại này là không đầy đủ. Tiếp xúc thoáng qua bao gồm va chạm ngắn, chẳng hạn như robot đang di chuyển va vào người trước khi bất kỳ chức năng an toàn nào kịp phản ứng; tiếp xúc bán tĩnh bao gồm trường hợp người bị mắc kẹt hoặc kẹp giữa robot và bề mặt cố định, nơi lực tích tụ và giữ nguyên thay vì tăng đột ngột rồi giải phóng. Giới hạn cho hai loại này khác nhau vì cơ chế gây thương tích khác nhau, và một dụng cụ vượt qua thử nghiệm va chạm thoáng qua vẫn có thể không vượt qua được thử nghiệm kẹp nếu nó có thể kẹp tay vào cạnh của vật cố định.

Trên thực tế, một kế hoạch kiểm định cần phải xác định vị trí mà mỗi loại tiếp xúc có thể xảy ra trong bố cục ô làm việc trước khi bắt đầu đo lường. Tiếp xúc tạm thời được kiểm tra dọc theo đường đi tiếp cận và rút lui của robot. Tiếp xúc bán tĩnh được kiểm tra tại mọi vị trí mà dụng cụ, phôi hoặc đồ gá có thể tạo khoảng trống với bàn tay, cánh tay hoặc cơ thể người, bởi vì đó là nơi xảy ra hiện tượng kẹp chặt, và những vị trí đó hiếm khi là những vị trí mà kỹ sư chú ý đầu tiên trên bản vẽ.

Đọc giới hạn vùng cơ thể mà không cần đoán mò con số.

Phụ lục A của tiêu chuẩn ISO/TS 15066 lập bảng các giá trị lực và áp suất tiếp xúc tạm thời và bán tĩnh cho phép trên một tập hợp các vùng cơ thể được xác định, từ hộp sọ và mặt xuống đến cẳng chân và bàn chân, và các giá trị cho phép khác nhau tùy theo vùng cơ thể vì độ nhạy cảm của mô khác nhau ở mỗi vùng. Một giá trị tiếp xúc chấp nhận được trên cẳng tay có thể vượt quá giới hạn trên đầu ngón tay hoặc mặt, đó chính là lý do tại sao một cài đặt "tốc độ an toàn" duy nhất không thể thay thế cho việc đo tại điểm tiếp xúc thực tế mà đánh giá rủi ro đã xác định.

Ý nghĩa thực tiễn là vùng cần kiểm tra phải được chọn sao cho phù hợp với ô thực tế, chứ không phải là ô thuận tiện nhất để kiểm tra. Nếu bàn tay của người vận hành là điểm tiếp xúc khả dĩ trong quá trình tải linh kiện, thì giới hạn đối với bàn tay và ngón tay sẽ được áp dụng. Nếu một người có thể bị va đập vào thân khi đi ngang qua một thiết bị đang xoay, thì giới hạn đối với thân sẽ được áp dụng, và hai con số này không giống nhau. Việc đọc sai hàng trong bảng sẽ tạo ra một kết quả kiểm định trông có vẻ chặt chẽ nhưng không chứng minh được điều gì về rủi ro thực tế.

Dụng cụ đo lường: Đồng hồ đo lực và áp suất thực sự làm gì?

Tiêu chuẩn ISO/TS 15066 mô tả phép đo sử dụng thiết bị đo lực tiếp xúc và áp suất có lò xo, được đặt tại vị trí và hướng đã được xác định bởi đánh giá rủi ro, khi robot thực hiện chuyển động tạo ra sự tiếp xúc tồi tệ nhất tại điểm đó. Thiết bị này đọc lực cực đại trong suốt sự kiện và, kết hợp với diện tích tiếp xúc đã biết của bề mặt dụng cụ hoặc đồ gá, đọc áp suất tại điểm tiếp xúc đó. Cả hai giá trị này được so sánh với giới hạn cho vùng cơ thể đang được thử nghiệm, và cả hai phải vượt qua giới hạn một cách độc lập, bởi vì một điểm tiếp xúc có thể đạt yêu cầu về lực nhưng vẫn không đạt yêu cầu về áp suất nếu diện tích tiếp xúc nhỏ.

Các nhóm nghiệm thu đôi khi sử dụng phép tính sơ bộ dựa trên công suất lực định mức của robot thay vì phép đo vật lý. Cách tiếp cận này bỏ qua hoàn toàn hình dạng hình học của dụng cụ và luôn tạo ra các con số lạc quan quá mức, bởi vì phép tính giả định sự tiếp xúc đồng đều, trong khi một bộ kẹp hoặc đồ gá thực tế hiếm khi đáp ứng được điều kiện đó. Theo cấu trúc của tiêu chuẩn ISO/TS 15066, phép tính có thể hỗ trợ đánh giá rủi ro, nhưng con đường tuân thủ của tiêu chuẩn này là đo lường tại dây chuyền sản xuất hoàn chỉnh, và kết quả đo vật lý là điều mà cơ quan chứng nhận hoặc kỹ sư an toàn của khách hàng mong muốn thấy trong hồ sơ.

Trình tự đo lường thực tế cho dụng cụ và phôi gia công

Quy trình được xem xét bắt đầu bằng danh sách các vị trí tiếp xúc khả thi trong đánh giá rủi ro, chứ không phải bằng dụng cụ được gắn vào ngày hôm đó. Mỗi vị trí được kiểm tra ở tốc độ sản xuất và tải trọng thực tế của robot, sử dụng dụng cụ đầu cánh tay robot thực tế và một chi tiết sản xuất chính hãng, bởi vì chi tiết thử nghiệm nhẹ hơn sẽ làm thay đổi khối lượng hiệu dụng tại điểm tiếp xúc và tốc độ thử nghiệm chậm hơn sẽ đánh giá thấp tác động tức thời. Đồng hồ đo được đặt tại điểm đã xác định, chuyển động được thực hiện, và các giá trị lực và áp suất cực đại được ghi lại so với giới hạn vùng cơ thể cho vị trí đó trước khi chuyển sang vị trí tiếp theo.

Mỗi vị trí không đạt yêu cầu sẽ được kiểm tra lại sau khi có sự thay đổi, cho dù đó là bề mặt dụng cụ mềm hơn, cạnh đồ gá được bo tròn, tốc độ tiếp cận giảm xuống, hay điểm tiếp xúc được định vị lại, và lần kiểm tra lại sử dụng cùng phương pháp như lần ban đầu để các số liệu trước và sau khi kiểm tra có thể so sánh được. Bước này là nơi nhóm vận hành của chúng tôi dành nhiều thời gian nhất cho một hệ thống gia công cộng tác mới, bởi vì việc sửa đổi đồ gá tưởng chừng như không đáng kể trên bản vẽ thường làm thay đổi hình dạng tiếp xúc đủ để khiến kết quả đo từ đạt yêu cầu chuyển sang không đạt yêu cầu, và cách duy nhất để biết là đo lại chứ không phải giả định.

Những điểm mà tế bào thật thường thất bại trong lần đo đầu tiên.

Một vài lựa chọn thiết kế tương tự lặp đi lặp lại trong các tế bào không vượt qua được bài kiểm tra giới hạn lực và công suất đầu tiên. Các ngón kẹp sắc nhọn hoặc đầu ốc vít lộ ra ngoài tập trung lực vào một diện tích tiếp xúc nhỏ và đẩy áp suất vượt quá giới hạn ngay cả khi tổng lực nằm trong phạm vi cho phép. Các đồ gá cứng nhắc không có độ đàn hồi tạo ra điểm kẹp tĩnh cứng nhắc mà đồ gá mềm hơn hoặc có lò xo có thể tránh được. Tốc độ tiếp cận được thiết lập cho năng suất thay vì cho kịch bản tiếp xúc xấu nhất đẩy lực tức thời vượt quá giới hạn đúng vào thời điểm có người có thể có mặt. Các chi tiết gia công có gờ, bavia hoặc các đặc điểm nhô ra làm thay đổi hình dạng tiếp xúc hiệu quả so với giả định trên mô hình CAD được sử dụng để thiết kế tế bào.

Không vấn đề nào trong số này là vấn đề của robot, và không vấn đề nào yêu cầu từ bỏ việc giới hạn công suất và lực như một phương pháp bảo vệ. Chúng yêu cầu thay đổi công cụ, đồ gá hoặc cấu hình tốc độ tại vị trí cụ thể bị lỗi, sau đó đo lại tại vị trí đó. Một tế bào không vượt qua lần đo đầu tiên là kết quả bình thường của một phép đo thực tế, chứ không phải là dấu hiệu cho thấy phương pháp hợp tác không phù hợp với ứng dụng.

Ghi chép quá trình xác thực hồ sơ kỹ thuật.

Một phép đo không được ghi chép lại sẽ không được coi là hợp lệ cho mục đích tuân thủ. Hồ sơ mà kỹ sư an toàn của khách hàng hoặc cơ quan được ủy quyền sẽ yêu cầu bao gồm vùng cơ thể được thử nghiệm và lý do lựa chọn vùng đó, dụng cụ, phôi, tốc độ và tải trọng được sử dụng trong quá trình thử nghiệm, các giá trị lực và áp suất cực đại được ghi nhận tại mỗi điểm tiếp xúc, các giá trị giới hạn được sử dụng để so sánh và nguồn gốc của chúng, và kết quả xử lý đối với bất kỳ vị trí nào không đạt yêu cầu trong lần thử đầu tiên cùng với kết quả thử lại sau khi khắc phục. Hồ sơ này trở thành một phần của hồ sơ kỹ thuật riêng của dây chuyền sản xuất, tách biệt với bản khai báo của nhà sản xuất robot, bởi vì toàn bộ dây chuyền sản xuất hoàn chỉnh mới là đối tượng được chứng nhận, chứ không phải là từng linh kiện riêng lẻ.

Các nhóm vận hành của EVST coi tài liệu này như một sản phẩm bàn giao có bước phê duyệt riêng, được tạo ra trong quá trình thử nghiệm nghiệm thu chứ không phải được tái tạo lại sau đó từ trí nhớ, bởi vì một hồ sơ xác nhận được lập sau đó sẽ khó bảo vệ nếu một kỹ sư an toàn sau này hỏi về phiên bản thiết bị cụ thể nào đã được thử nghiệm. Các kỹ sư hiện trường thực hiện công việc này tại các nhà máy và môi trường quy định khác nhau có xu hướng chuẩn hóa định dạng hồ sơ từ sớm, vì một mẫu nhất quán là điều làm cho việc triển khai nhiều dây chuyền sản xuất có thể kiểm toán được thay vì một tập hợp các báo cáo riêng lẻ.

Vì sao điều này trở nên khó khăn hơn trong môi trường nguy hiểm và có khối lượng công việc lớn.

Việc kiểm định giới hạn công suất và lực không phải là một bài tập thực hiện một lần và có thể áp dụng liền mạch giữa các ứng dụng. Một dây chuyền được xây dựng cho lắp ráp chung và sau đó được sử dụng lại cho một dòng sản phẩm khác cần được đo lại, vì công cụ và phôi mới làm thay đổi hình dạng tiếp xúc mà thử nghiệm ban đầu đã thực hiện. Các ứng dụng cộng tác chống cháy nổ bổ sung thêm một lớp phức tạp, vì các vỏ bọc và hệ thống làm sạch đạt tiêu chuẩn ATEX hoặc IECEx làm thay đổi khối lượng công cụ và độ cứng bề mặt tại chính các điểm tiếp xúc mà quá trình kiểm định đo lường, và chứng nhận về rủi ro bắt lửa không nói lên điều gì về lực tiếp xúc. Các dây chuyền sản xuất ô tô khối lượng lớn được xây dựng theo quy trình IATF16949 vẫn cần phép đo vật lý tương tự tại trạm hoàn thiện; một hệ thống chất lượng được ghi chép lại sẽ kiểm soát mức độ nhất quán của việc thực hiện thử nghiệm, chứ không phải liệu các số liệu lực và áp suất cơ bản có đạt yêu cầu hay không.

Đây cũng là lý do tại sao mạng lưới kỹ sư hiện trường toàn cầu lại quan trọng hơn nhiều so với những gì thể hiện trên giấy tờ. Một nhà cung cấp chỉ có kỹ thuật viên ở một khu vực sẽ gặp khó khăn trong việc lặp lại phép đo này một cách nhất quán tại các nhà máy ở các quốc gia khác nhau, trong khi một mạng lưới đủ lớn để cử một kỹ sư được đào tạo bài bản với cùng một thiết bị đo và cùng một phương pháp đến từng địa điểm sẽ giúp cho các hồ sơ xác nhận có thể so sánh được trong suốt quá trình triển khai, thay vì phụ thuộc vào bất kỳ ai có mặt tại địa phương.

So sánh phương pháp hạn chế quyền lực và sức mạnh với các phương pháp hợp tác khác

Giới hạn công suất và lực là một trong bốn phương pháp mà tiêu chuẩn ISO/TS 15066 công nhận cho hoạt động cộng tác, và đây là phương pháp duy nhất được xác thực thông qua đo lường tiếp xúc vật lý trực tiếp chứ không phải thông qua khoảng cách hoặc logic giám sát. Bảng dưới đây tóm tắt những gì mỗi phương pháp thực sự xác minh và bằng chứng mà quá trình xác thực tạo ra, điều này rất hữu ích khi đánh giá rủi ro cần phải biện minh lý do tại sao một phương pháp được chọn thay vì phương pháp khác cho một nhiệm vụ cụ thể.

Điều này có ý nghĩa gì đối với người mua khi lựa chọn một phòng làm việc cộng tác?

Nhà cung cấp báo giá "hệ thống robot cộng tác" mà không mô tả cách đo lường giới hạn công suất và lực trên công cụ và phôi thành phẩm thì đang báo giá dựa trên giả định, chứ không phải thiết kế đã được kiểm chứng. Trước khi ký hợp đồng, người mua có quyền hỏi những vùng nào trên cơ thể được xác định là điểm tiếp xúc khả thi, thiết bị nào sẽ đo lực và áp suất, liệu thử nghiệm có sử dụng công cụ sản xuất thực tế và chi tiết thật hay chỉ là vật thay thế nhẹ hơn, và điều gì sẽ xảy ra nếu một vị trí nào đó bị lỗi ngay lần thử đầu tiên. Các nhà cung cấp có thể trả lời cụ thể những câu hỏi này, với mẫu tài liệu đã có sẵn, đang mô tả một quy trình họ đã thực hiện trước đây chứ không phải là một quy trình họ dự định ứng biến trong quá trình thử nghiệm nghiệm thu.

Đối với những độc giả muốn tìm hiểu các nguyên lý cơ bản về robot cộng tác trước khi đi sâu vào chi tiết đo lường, tài liệu của chúng tôi sẽ giúp bạn. Hướng dẫn đầy đủ về cách thức hoạt động của robot cộng tác Bài viết này trình bày tổng quan về bốn phương pháp, ứng dụng và tiêu chí lựa chọn.

Câu Hỏi Thường Gặp

Việc xác nhận giới hạn công suất và lực theo tiêu chuẩn ISO/TS 15066 có nghĩa là gì?

Điều này có nghĩa là đo đạc vật lý lực và áp suất tiếp xúc tức thời và bán tĩnh cực đại tại vị trí thực tế của dụng cụ đầu cánh tay robot, phôi gia công và bố cục ô làm việc, bằng cách sử dụng thiết bị đo lực và áp suất có lò xo được đặt tại mỗi điểm tiếp xúc khả thi, và so sánh các giá trị đo được với các giá trị giới hạn vùng cơ thể mà đánh giá rủi ro đã xác định là có liên quan. Chứng nhận hoạt động trong không gian tự do của robot không thể thay thế cho phép đo này.

Có sự khác biệt nào giữa giới hạn tiếp xúc tạm thời và giới hạn tiếp xúc bán tĩnh không?

Đúng vậy. Tiếp xúc thoáng qua bao gồm va chạm ngắn trước khi chức năng an toàn phản ứng, còn tiếp xúc bán tĩnh bao gồm trường hợp người bị mắc kẹt hoặc kẹp chặt, nơi lực tích tụ và giữ nguyên. Tiêu chuẩn ISO/TS 15066 quy định các giá trị giới hạn riêng biệt cho từng loại, và một dụng cụ hoặc thiết bị vượt qua một bài kiểm tra vẫn có thể không vượt qua bài kiểm tra khác nếu nó tạo ra điểm kẹp mà bài kiểm tra chỉ về tiếp xúc thoáng qua không phát hiện ra.

Liệu phép tính có thể thay thế việc đo lực và áp suất vật lý?

Việc tính toán dựa trên công suất định mức của robot có thể hỗ trợ đánh giá rủi ro sơ bộ, nhưng thường bỏ qua hình dạng hình học của dụng cụ và đồ gá, đồng thời đưa ra các con số lạc quan hơn so với kết quả thực tế, vì diện tích tiếp xúc thực tế và độ cứng bề mặt mới là yếu tố quyết định áp suất. Bằng chứng tuân thủ mà cơ quan chứng nhận hoặc kỹ sư an toàn của khách hàng mong đợi là phép đo thực tế tại dây chuyền sản xuất hoàn thiện, chứ không phải là ước tính được tính toán.

Hồ sơ xác nhận tính hợp lệ của tài liệu kỹ thuật cần bao gồm những thông tin gì?

Tối thiểu cần ghi rõ: vùng cơ thể được thử nghiệm và lý do lựa chọn vùng đó, dụng cụ, phôi gia công, tốc độ và tải trọng cụ thể được sử dụng trong quá trình thử nghiệm, các giá trị lực và áp suất cực đại tại mỗi vị trí tiếp xúc, các giá trị giới hạn được sử dụng và nguồn gốc của chúng, cũng như kết quả xử lý và thử nghiệm lại đối với bất kỳ vị trí nào không đạt yêu cầu trong lần thử đầu tiên.

Liệu việc giới hạn công suất và lực truyền tải một lần có bao gồm những thay đổi trong tương lai đối với pin hay không?

Không. Một dòng sản phẩm mới, một bộ kẹp được sửa đổi, một đồ gá khác hoặc sự thay đổi tốc độ chu kỳ sẽ làm thay đổi hình dạng tiếp xúc và cần phải được đo lại. Việc xác thực giới hạn công suất và lực gắn liền với cấu hình dụng cụ và phôi cụ thể đã được thử nghiệm, chứ không phải với mô hình robot nói chung.

Các nội dung chính

• Việc giới hạn công suất và lực được xác thực bằng cách đo lực và áp suất tiếp xúc thực tế tại dụng cụ và phôi, chứ không phải dựa vào chứng nhận hoạt động trong không gian tự do của robot.
• Tiếp xúc tạm thời và tiếp xúc bán tĩnh sử dụng các giá trị giới hạn khác nhau và yêu cầu kiểm tra riêng biệt; một thiết bị vượt qua bài kiểm tra này vẫn có thể không vượt qua bài kiểm tra kia.
• Giới hạn vùng cơ thể tiếp xúc rất khác nhau, vì vậy điểm đo phải trùng khớp với vị trí mà đánh giá rủi ro cho rằng có thể xảy ra tiếp xúc, chứ không phải là vị trí thuận tiện nhất để xét nghiệm.
• Việc tính toán có thể hỗ trợ đánh giá rủi ro, nhưng bằng chứng tuân thủ tiêu chuẩn là kết quả đo thực tế từ thiết bị đo lực và áp suất tại vị trí lắp đặt tế bào thành phẩm.
• Mỗi vị trí gặp sự cố cần được ghi lại quy trình khắc phục và kiểm tra lại bằng cùng phương pháp, và toàn bộ hồ sơ cần được lưu trữ trong hồ sơ kỹ thuật riêng của bộ phận đó.

Việc thực hiện đúng bước này là điều phân biệt một tế bào cộng tác vượt qua được cuộc kiểm tra an toàn đầu tiên với một tế bào chỉ trông có vẻ tuân thủ trên giấy tờ. EVST (EVS TECH CO., LTD), một nhà sản xuất và tích hợp robot có trụ sở tại Thành Đô, được thành lập vào cuối năm 2018, cung cấp các dự án tự động hóa tại hơn 100 quốc gia, và các nhóm vận hành của họ thực hiện phép đo này như một bước kiểm tra chấp nhận tiêu chuẩn trên các tế bào cộng tác chứ không phải là một yêu cầu bổ sung được kỹ sư an toàn của khách hàng đưa ra sau đó. Các nhóm đang chỉ định một ứng dụng cộng tác và muốn có ý kiến ​​thứ hai về các điểm đo, công cụ hoặc tài liệu có thể liên hệ với chúng tôi thông qua evsrobot.com.

Về tác giả: Nhóm biên tập EVST viết về an toàn và tuân thủ quy định tự động hóa công nghiệp dành cho các nhóm kỹ thuật và EHS (Môi trường, Sức khỏe và An toàn) khi thiết kế hoặc chấp nhận các hệ thống robot. EVST là nhà sản xuất và tích hợp robot có trụ sở tại Thành Đô, cung cấp các dự án tự động hóa tại hơn 100 quốc gia, với chứng nhận bên thứ ba CE/SGS/TUV và chứng nhận cấp độ ô tô IATF16949 cho các dòng sản phẩm liên quan.

tác giả: Nhóm biên tập EVST
Đanh gia: Nhóm biên tập EVST
Cập nhật lần cuối: 23 Tháng Bảy, 2026
Phương pháp: Khung kiểm định điểm tiếp xúc EVST — một phương pháp thực địa để sắp xếp trình tự đo giới hạn công suất và lực so với giới hạn vùng thân máy theo tiêu chuẩn ISO/TS 15066 tại dụng cụ và phôi hoàn thiện, không thay thế cho việc đánh giá rủi ro được lập thành văn bản của nhà tích hợp hệ thống.
Chính sách biên tập · Chính sách sửa lỗi · ĐIỀU KHOẢN SỬ DỤNG