လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားအလိုက် SCARA ရိုဘော့အသုံးချမှုများ (၂၀၂၆)

က EVST အယ်ဒီတာအဖွဲ့ · နောက်ဆုံးအပ်ဒိတ်လုပ်ခဲ့သည့်ရက်စွဲ - ၂၀၂၆ ခုနှစ်၊ ဇူလိုင်လ ၂၂ ရက်

SCARA စက်ရုပ်အသုံးချမှုများသည် လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားလေးမျိုးခန့် စုဝေးနေသည်- ဝက်အူလှည့်ခြင်းနှင့် ချိတ်ဆက်ခြင်း၊ အစိတ်အပိုင်းငယ်များကို ရွေးချယ်ပြီး နေရာချခြင်းနှင့် လွှဲပြောင်းခြင်း၊ ထုတ်ပေးခြင်းနှင့် စမ်းသပ်ခြင်း သို့မဟုတ် စက်ဖြင့် တင်/ချခြင်း တို့ဖြစ်သည်။ ရွေ့လျားမှုသည် အများအားဖြင့် ပြားချပ်နေသောအခါ၊ အစိတ်အပိုင်းသည် ပေါ့ပါးသောအခါ၊ နှင့် လည်ပတ်မှုအချိန်သည် ရောက်ရှိခြင်းထက် ပိုအရေးကြီးသောအခါ SCARA သည် ဤအလုပ်များကို အနိုင်ရရှိပြီး ၎င်းသည် 6-axis လက်မောင်း သို့မဟုတ် Delta စက်ရုပ်ထံသို့ မြေပြင်ဆုံးရှုံးသည့်နေရာလည်း ဖြစ်သည်။

အဓိက အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုချက်ကို ဦးစွာလိုအပ်ပါက၊ ကျွန်ုပ်တို့၏ SCARA စက်ရုပ်လမ်းညွှန် RRP အဆစ်ဖွဲ့စည်းပုံနှင့် အလုပ်လုပ်ပုံနိယာမကို လွှမ်းခြုံထားသည်။ SCARA တစ်ခုကို လိုချင်ကြောင်း သင်သိပြီးဖြစ်ပြီး တစ်ခုကို အရွယ်အစားသတ်မှတ်ရန် လိုအပ်ပါက၊ ကျွန်ုပ်တို့၏ အရွယ်အစားလမ်းညွှန် payload၊ reach နှင့် cycle time တို့ကို တစ်ဆင့်ချင်းစီ လေ့လာကြည့်ရှုပါ။ ဤဆောင်းပါးသည် နှစ်ခုကြားတွင် ရှိသည်- ၎င်းသည် SCARA အသုံးပြုမှုကို စက်မှုလုပ်ငန်းအလိုက် မဟုတ်ဘဲ လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားအလိုက် ခွဲခြားထားသည်။

SCARA ရဲ့ Geometry က ၎င်း ဘယ်နေရာမှာ ကိုက်ညီလဲဆိုတာကို ဘယ်လိုဆုံးဖြတ်ပေးသလဲ

SCARA တွင် အလျားလိုက်မျက်နှာပြင်တွင် လည်ပတ်နေသော အဆစ်သုံးခုနှင့် လက်ကောက်ဝတ်တွင် ဒေါင်လိုက်ဆွဲအားတစ်ခုပါရှိပြီး၊ ထို့ကြောင့် XY တွင် မြန်ဆန်စွာရွေ့လျားပြီး Z တွင် နှိုင်းယှဉ်လျှင် အနည်းငယ်သာရွေ့လျားသည်။ ထိုဂျီသြမေတြီသည် ဘေးဘက်ဝန်များကို ခံနိုင်ရည်ရှိပြီး ကိရိယာတစ်ခုပတ်လည်၊ အပေါ် သို့မဟုတ် အောက်တွင် ရောက်ရှိရန် လိုအပ်ချက်ကို ခံနိုင်ရည်ရှိသည်။ အောက်ပါလုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားတိုင်းသည် ထိုအပေးအယူကို အမွေဆက်ခံကြသည်။

လက်တွေ့ကျတဲ့ filter က spec sheet တစ်ခုခု မပါဝင်ခင်မှာ ရိုးရှင်းပါတယ်- အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဟာ station တစ်ခုထဲကို အလျားလိုက် မျက်နှာပြင်တူကနေ ဝင်ထွက်သွားလာနေရင်၊ ထိတွေ့ဖို့ ဒါမှမဟုတ် လွှတ်ပေးဖို့ ဒေါင်လိုက် အတိုချုံး နိမ့်ကျနေရင် SCARA က သင့်တော်ပါတယ်။ ကိရိယာဟာ စောင်းရမယ်ဆိုရင်၊ ဝင်ရိုးတစ်ခုထက်ပိုပြီး လှည့်ရမယ်ဆိုရင်၊ ဒါမှမဟုတ် အကာအကွယ်ပေးထားတဲ့ ဒါမှမဟုတ် ထောင့်မှန်ကျတဲ့ အခေါင်းပေါက်ထဲကို ရောက်သွားရင်၊ လုပ်ငန်းစဉ်ဟာ ပုံမှန်အားဖြင့် 6-axis လက်မောင်းနဲ့ သက်ဆိုင်ပါတယ်။

ဝက်အူလှည့်ခြင်းနှင့် ချိတ်ခြင်း

SCARA စက်ရုပ်များ တည်ဆောက်ခဲ့သော လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားမှာ ဝက်အူလှည့်ခြင်း ဖြစ်သည်။ အပေါက်တည်နေရာများ၏ ပုံသေပုံစံတွင် ထပ်ခါတလဲလဲ ပြုလုပ်သည့် ဖြောင့်တန်းသောအောက်သို့ ဘစ်ဖြင့် ဒေါင်လိုက်ထည့်သွင်းခြင်းသည် လေးဝင်ရိုးလက်မောင်းအတွက် အကောင်းဆုံးလှုပ်ရှားမှုနှင့် နီးစပ်သည်- အပေါက်များအကြား မြန်ဆန်သော ပြားချပ်ရွေ့လျားမှု၊ ချိတ်ဆက်ရန်အတွက် တိုတောင်းသော Z-ထိုးခြင်းနှင့် ပြန်လည်ရိုက်ချက်။ စက်မှုလုပ်ငန်းဒေတာအရ ကောင်းမွန်စွာချိန်ညှိထားသော SCARA ဝက်အူလှည့်ဆဲလ်များသည် စံ M2-M4 အီလက်ထရွန်းနစ်ဝက်အူများအတွက် ချိတ်ဆက်ကိရိယာတစ်ခုလျှင် ၀.၈-၁.၅ စက္ကန့်အပိုင်းအခြားအတွင်း စက်ဝန်းအချိန်များကို ရောက်ရှိလေ့ရှိပြီး ဘစ်ကောက်ယူခြင်း၊ ထိုင်ခုံနှင့် torque အတည်ပြုခြင်း အပါအဝင် ဖြစ်သည်။

ပေါင်းစပ်မှုအလုပ်သည် လက်မောင်းတွင်မဟုတ်ဘဲ ကိရိယာတွင် တည်ရှိသည်။ ဝက်အူလှည့် end-effector သည် controller ထဲသို့ torque နှင့် depth feedback ကြိုးတပ်ရန် လိုအပ်သောကြောင့် ချည်မျှင်ကွာကျခြင်း သို့မဟုတ် pickup လွတ်သွားခြင်းသည် မကောင်းသော အစိတ်အပိုင်းကို အောက်ဘက်သို့ ပေးပို့မည့်အစား လည်ပတ်မှုကို ရပ်တန့်စေပြီး cell အများစုတွင် bit-changer မဂ္ဂဇင်းငယ်တစ်ခု ပါရှိသောကြောင့် လက်မောင်းတစ်ခုသည် manual tool လဲလှယ်စရာမလိုဘဲ fastener အရွယ်အစား နှစ်ခု သို့မဟုတ် သုံးခုကို ဝန်ဆောင်မှုပေးနိုင်သည်။

SCARA အတွက် မှန်ကန်သော လုပ်ငန်းစဉ် မဟုတ်သည့်အခါ- ထောင့်ချိုးချိတ်ကိရိယာများ၊ အစိတ်အပိုင်း၏ မျက်နှာပြင်တစ်ခုထက်ပိုသော ချိတ်ကိရိယာများ သို့မဟုတ် အတားအဆီးကို ဖယ်ရှားရန် ဒရိုင်ဘာအား စောင်းထားရန်လိုအပ်သည့် မျက်ကန်းဝက်အူများအားလုံးသည် အလုပ်ကို ၆-ဝင်ရိုးလက်မောင်းဆီသို့ တွန်းပို့သည်၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် SCARA ၏ လက်ကောက်ဝတ်လည်ပတ်မှုသည် ဖြောင့်တန်းသောဒေါင်လိုက်ချဉ်းကပ်မှုမှလွဲ၍ မည်သည့်အရာကိုမျှ လျော်ကြေးမပေးနိုင်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။

အစိတ်အပိုင်းငယ်များ ရွေးချယ်ခြင်းနှင့် နေရာချထားခြင်းနှင့် လွှဲပြောင်းခြင်း

ဗန်း၊ ကွန်ဗေယာ သို့မဟုတ် ကျွေးစက်ပန်းကန်မှ ပေါ့ပါးသော အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုကို တပ်ဆင်ပစ္စည်း သို့မဟုတ် သယ်ဆောင်သည့်နေရာသို့ ရွှေ့ပြောင်းခြင်းသည် ယူနစ်အရေအတွက်အရ အမြင့်ဆုံးပမာဏရှိသော SCARA အသုံးချမှုဖြစ်ပြီး Delta စက်ရုပ်များ အများဆုံးငြင်းခုံလေ့ရှိသော လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားလည်းဖြစ်သည်။ နှစ်ခုစလုံးသည် တိုတောင်းပြီး ပေါ့ပါးကာ ထပ်ခါတလဲလဲ ရွေ့လျားမှုများတွင် ထူးချွန်ကြသည်။ ကွာခြားချက်မှာ အပြင်အဆင်နှင့် အစိတ်အပိုင်းအမျိုးမျိုးဖြစ်သည်။

SCARA transfer cell တစ်ခုသည် ပုံမှန်အားဖြင့် 0.1-5 kg ​​အတိုင်းအတာရှိ အစိတ်အပိုင်းများကို ကိုင်တွယ်ပြီး 200-400 mm ခရီးသွားလာမှုတွင် စံ pick-move-place sequence အတွက် cycle times များကို 0.5-1.2 second အတိုင်းအတာတွင် အများအားဖြင့် ကိုးကားလေ့ရှိပြီး၊ robot motion တစ်ခုတည်းထက် vision confirmation နှင့် gripper actuation တို့ကို ထည့်သွင်းပြီးသည်နှင့်တစ်ပြိုင်နက်ဖြစ်သည်။ ပြားချပ်ချပ် သို့မဟုတ် ကွေးညွှတ်သော မျက်နှာပြင်အစိတ်အပိုင်းများအတွက် vacuum end-of-arm tooling သည် အဓိကကျသည်။ အစိတ်အပိုင်းသည် နောက်ဆက်တွဲ press သို့မဟုတ် clamp step တွင် ခံနိုင်ရည်ရှိရန် positive mechanical grip လိုအပ်သည်နှင့် two-finger grippers များသည် တာဝန်ယူသည်။

Delta အနိုင်ရတဲ့အခါ- အစိတ်အပိုင်းသည် ၀.၅ ကီလိုဂရမ်ခန့်အောက်ရှိပါက ခရီးသွားအကွာအဝေးသည် တိုတောင်းပြီး တသမတ်တည်းဖြစ်ပြီး တစ်စက္ကန့်လျှင် တစ်ပိုင်းအထက်ရှိ throughput သည် ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိမှုထက် ပိုအရေးကြီးသည်၊ Delta ၏ parallel-arm geometry သည် raw cycle time တွင် SCARA ထက် သာလွန်လေ့ရှိသည်။ pick pattern သည် station တစ်ခုနှင့်တစ်ခု ကွဲပြားသွားသောအခါ သို့မဟုတ် Delta ၏ သေးငယ်သော work envelope တစ်ခု သက်တောင့်သက်သာ လွှမ်းခြုံထားသည့် အကွာအဝေးထက် ခရီးသွားအကွာအဝေး ကျော်လွန်သွားသောအခါ SCARA သည် အားသာချက်ကို ပြန်လည်ရရှိသည်။

ထုတ်ပေးခြင်းနှင့် ကော် သို့မဟုတ် ကော်ဖျန်းခြင်း

ကော်၊ ဂဟေဆက်ငါးပိ သို့မဟုတ် sealant အမှုန်အမွှားတစ်ခုကို သတ်မှတ်ထားသောလမ်းကြောင်းတစ်လျှောက် ဖြန့်ကျက်ခြင်းသည် XY အပြန်အလှန်ဆက်စပ်မှုတွင် SCARA ၏အစွမ်းသတ္တိနှင့် ကိုက်ညီသော ထိန်းချုပ်ထားသောအမြန်နှုန်းဖြင့် ချောမွေ့ပြီး စဉ်ဆက်မပြတ် ပြားချပ်ချပ်ရွေ့လျားမှုကို တောင်းဆိုသည်။ ပြားချပ်ချပ် သို့မဟုတ် ပြားချပ်ချပ်နီးပါးမျက်နှာပြင်ပေါ်ရှိ ဖြောင့်တန်းသောမျဉ်းကြောင်း၊ ရိုးရှင်းသော စက်ဝိုင်းပုံများနှင့် ထောင့်မှန်စတုဂံပတ်လည်အမှုန်အမွှားများသည် ပုံမှန် SCARA အလုပ်များဖြစ်ပြီး ကောက်ကြောင်းပုံသဏ္ဍာန်ရှိသော အိမ်ရာပတ်လည်ရှိ ရှုပ်ထွေးသော 3D လမ်းကြောင်းများမှာမူ ထိုသို့မဟုတ်ပါ။

ဤလုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားအတွက် အရေးကြီးသည်မှာ point-to-point cycle time မဟုတ်ဘဲ path speed သည် နံပါတ်ဖြစ်ပြီး၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် လက်မောင်းသည် fixed point များအကြား ခုန်ပျံကျော်လွှားမည့်အစား စဉ်ဆက်မပြတ် bead တစ်ခုကို ဆွဲနေသောကြောင့်ဖြစ်သည်။ dispensing valve သည် bead width နှင့် material viscosity အလိုက် သတ်မှတ်ထားသော constant travel speed ဖြင့် ပုံမှန်လည်ပတ်ပြီး standard sealant နှင့် adhesive များအတွက် 50-150 mm per second အတိုင်းအတာတွင် လည်ပတ်လေ့ရှိပြီး robot ၏အလုပ်မှာ bead ပါးလွှာခြင်း သို့မဟုတ် စုပုံခြင်းမရှိဘဲ ထောင့်များတစ်လျှောက် ထို speed ကို တည်ငြိမ်စွာထိန်းထားရန်ဖြစ်သည်။

လက်တွေ့တွင်၊ ထုတ်ပေးသည့်ဆဲလ်များသည် SCARA ကို bead မစတင်မီ အမှန်တကယ်အပိုင်းအနားသတ်ကို ရှာဖွေပေးသည့် vision system နှင့် တွဲဖက်ပေးသည်၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် ဝင်လာသော အပိုင်းခံနိုင်ရည်သည် ရိုးရှင်းသော pick-and-place move ထက် dispensing path တွင် ပိုမိုမြန်ဆန်စွာစုပုံနေသောကြောင့်ဖြစ်ပြီး offset bead သည် မျက်စိဖြင့် မမြင်နိုင်သော်လည်း နောက် station သို့ရောက်ရှိသည်နှင့် စျေးကြီးသော ချို့ယွင်းချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ dispense valve ရှိ အပ်အမြင့်ထိန်းချုပ်မှုနှင့် ဖိအား-အချိန်-အကွာအဝေး ချိန်ညှိခြင်းသည် ဤနေရာတွင် robot ၏လမ်းကြောင်းတိကျမှုကဲ့သို့ပင် အရေးပါပါသည်။

SCARA အတွက် မှန်ကန်သော လုပ်ငန်းစဉ် မဟုတ်သည့်အခါ- ပေါင်းစပ်ကွေးညွှတ်မှုရှိသော အစိတ်အပိုင်း သို့မဟုတ် နော်ဇယ်ကို မျက်နှာပြင်သို့ ပြောင်းလဲသောထောင့်ဖြင့် ကိုင်ထားရန် လိုအပ်သည့် အစေ့လမ်းကြောင်းတွင် ထုတ်ပေးရန်အတွက် ၆-ဝင်ရိုးလက်မောင်းတွင်သာ ပေးစွမ်းနိုင်သော လက်ကောက်ဝတ် ဦးတည်ချက်ထိန်းချုပ်မှု လိုအပ်သည်။

စမ်းသပ်ခြင်း၊ စစ်ဆေးခြင်းနှင့် စက်တင်-ချခြင်း

အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုကို စမ်းသပ်ကိရိယာ၊ CNC chuck သို့မဟုတ် optical inspection station ထဲသို့ ထည့်သွင်းပြီးနောက် ချခြင်းသည် pick-and-place ၏ မြန်နှုန်းနိမ့်ပြီး တိကျမှုမြင့်မားသော ဝမ်းကွဲတစ်ဦးဖြစ်သည်။ ဤနေရာတွင် တန်ဖိုးမှာ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုနှင့် သန့်ရှင်းသောလက်ဆင့်ကမ်းမှုဖြစ်ပြီး raw cycle time မဟုတ်ပါ၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် station ၏ကိုယ်ပိုင် dwell time (စမ်းသပ်လည်ပတ်မှု၊ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာအချိန်၊ ရုပ်ပုံဖမ်းယူမှု) သည် robot မည်မျှမြန်မြန်ရွေ့လျားသည်ဖြစ်စေ total station cycle ကို လွှမ်းမိုးထားလေ့ရှိသောကြောင့်ဖြစ်သည်။

စမ်းသပ်ခြင်း သို့မဟုတ် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာအဆင့်သည် အရှိန်အဟုန်ကို သတ်မှတ်ပေးသောကြောင့်၊ ဝယ်ယူသူများသည် တစ်ခါတစ်ရံတွင် ပိုမြန်သောလက်တံသည် station တစ်ခုလုံးကို မြန်စေမည်ဟု ယူဆကာ စက်ရုပ်ကို အရွယ်အစားကြီးစေလေ့ရှိပြီး ၎င်းသည် ရှားရှားပါးပါးသာ ထိန်းထားနိုင်သည်။ ပိုမိုအသုံးဝင်သော ဒီဇိုင်းပစ်မှတ်မှာ handoff အချိန်ကို လျှော့ချခြင်းနှင့် misload များကို ဖယ်ရှားခြင်းဖြစ်သည်၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် fault တစ်ခုကို trip လုပ်ပြီး စမ်းသပ် station ကို manual reset အတွက် ရပ်တန့်စေသော တစ်ခုတည်းသော misload သည် အနည်းငယ်နှေးကွေးသော်လည်း ပိုမိုတသမတ်တည်းရှိသော transfer motion ထက် ပိုမိုကုန်ကျသောကြောင့်ဖြစ်သည်။

ထိုအဆိုအရ စက်ရုပ်အပြည်ပြည်ဆိုင်ရာအဖွဲ့ချုပ်အီလက်ထရွန်းနစ်နှင့် တိကျသောထုတ်လုပ်မှုတွင် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံးစက်ရုပ်များ ဖြန့်ကျက်မှုသည် စက်ရုပ်၏အလုပ်မှာ မြန်ဆန်ခြင်းထက် တသမတ်တည်းဖြစ်ရန်ဖြစ်သည့် ဤကဲ့သို့သော ရွေ့လျားမှုနှင့်လွှဲပြောင်းမှုအလုပ်အတွက် ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်သော၊ ပြားချပ်ရွေ့လျားမှုလက်မောင်းများကို အားကိုးနေရဆဲဖြစ်သည်။ 0.1-5 kg ​​payload အတန်းအစားရှိ SCARA ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုကို ±0.01-0.03 mm အကွာအဝေးတွင် အများအားဖြင့် သတ်မှတ်ထားသည်။ ISO ကို 9283 စမ်းသပ်မှုအခြေအနေများ၊ ၎င်းသည် အီလက်ထရွန်းနစ်ပစ္စည်းစမ်းသပ်မှုကိုင်တွယ်ခြင်းနှင့် အလင်းစက်ဖြင့် ဝန်-ဝန်ချအလုပ်အများစုအတွက် လုံလောက်သောတင်းကျပ်သော အခြေအနေဖြစ်သည်။

SCARA အတွက် မှန်ကန်သော လုပ်ငန်းစဉ် မဟုတ်သည့်အခါ- ကိရိယာ သို့မဟုတ် chuck သည် ထောင့်တစ်နေရာတွင် ရှိနေပါက၊ သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းကို ဝန်နှင့် ဝန်ချကြားတွင် လှန်ရမည် သို့မဟုတ် ပြန်လည်ချိန်ညှိရမည်ဆိုပါက၊ ၆-ဝင်ရိုးလက်၏ အပိုလက်ကောက်ဝတ်ဝင်ရိုးများသည် ဒုတိယလှန်စခန်းတစ်ခု လိုအပ်မည့်အစား ထိုပြန်လည်ချိန်ညှိမှုကို တစ်ချက်တည်းဖြင့် ကိုင်တွယ်ပါသည်။

လုပ်ငန်းစဉ်အဆင့် ဆုံးဖြတ်ချက် မက်ထရစ်- SCARA နှင့် 6-Axis နှင့် Delta

အောက်ဖော်ပြပါဇယားတွင် ဆုံးဖြတ်ချက်ကို စက်ရုပ်မိသားစုအလိုက်မဟုတ်ဘဲ လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားအလိုက် စီစဉ်ပေးထားပြီး ၎င်းသည် ဘူတာရုံက ဘာလုပ်ရမည်ကို သိပြီးဖြစ်ပြီး မည်သည့်လက်မောင်းက လုပ်ဆောင်သင့်သည်ကို ဆုံးဖြတ်ရန် ကြိုးစားနေသော ဝယ်သူတစ်ဦးအတွက် ပိုမိုအသုံးဝင်သော အစီအစဉ်ဖြစ်သည်။

*၃-၂၀ ကီလိုဂရမ် ဝန်တင်အမျိုးအစားရှိ လက်နက်များအတွက် စက်မှုလုပ်ငန်းအလေ့အကျင့်မှ ထုတ်ယူထားသော ပုံမှန်တန်ဖိုးများကို သတ်မှတ်ထားသော ထုတ်ကုန်၏ အာမခံချက်ရှိသော စွမ်းဆောင်ရည်ထက် စီမံကိန်းအပိုင်းအခြားများအဖြစ် ပေးဆောင်သည်။ ဒေတာစာရွက်နှင့် ዑደብအချိန်သည် စာချုပ်ဆိုင်ရာဖြစ်ပါက လက်ခံမှုစမ်းသပ်မှုတစ်ခုနှင့် အတည်ပြုပါ။

လုပ်ငန်းစဉ်တစ်ခုစီအတွက် ပေါင်းစည်းမှုစစ်ဆေးရမည့်စာရင်း

SCARA ဆဲလ်တစ်ခုသည် ၎င်း၏ပစ်မှတ် cycle time သို့ရောက်ရှိခြင်း ရှိ၊ မရှိကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည့် variable မှာ robot ရှားပါးပါသည်။ ဤအချက်ငါးချက်သည် station သည် screw များမောင်းနှင်ခြင်း၊ အစိတ်အပိုင်းများလွှဲပြောင်းခြင်း၊ bead ထုတ်ပေးခြင်း သို့မဟုတ် test fixture ကို load လုပ်ခြင်းစသည့် အထက်ပါလုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားလေးမျိုးလုံးတွင် အကျုံးဝင်ပါသည်။ ၎င်းတို့ထဲမှ တစ်ခုခုကိုကျော်သွားခြင်းသည် သန့်ရှင်းသောပျက်ကွက်မှုထက် ရံဖန်ရံခါချို့ယွင်းမှုအဖြစ် ဦးစွာပေါ်လာလေ့ရှိပြီး ဆဲလ်သည် ထုတ်လုပ်မှုစတင်နေချိန်တွင် အရင်းခံအကြောင်းရင်းကို ခြေရာခံရန် ပိုမိုခက်ခဲစေသည်။

• အစိတ်အပိုင်းနှင့် ကိုက်ညီသော လက်မောင်းအဆုံးကိရိယာများ- မျက်နှာပြင်ဧရိယာနှင့် porosity အလိုက် အရွယ်အစားရှိသော vacuum cups၊ အစိတ်အပိုင်း၏ ဆုပ်ကိုင်မှုအင်္ဂါရပ်များနှင့် ကိုက်ညီသော gripper macrame သို့မဟုတ် fastener ရောစပ်မှုနှင့် အရွယ်အစားရှိသော bit-changer magazine။
• SCARA ၏ အမြန်နှုန်းအားသာချက်သည် လက်မောင်းသည် ዘዴတိုင်းတွင် အစိတ်အပိုင်းကို ရှာဖွေရပါက ပျောက်ကွယ်သွားသောကြောင့် ဝင်လာသော အစိတ်အပိုင်းတည်နေရာသည် မသေချာသောနေရာတွင် မြင်ကွင်းလမ်းညွှန်ချက်။
• လက်မောင်း၏ကိုယ်ပိုင် ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုသတ်မှတ်ချက် မည်သို့ပင်ရှိစေကာမူ SCARA သည် fixture မှပေးအပ်သော မည်သည့်အနေအထားမသေချာမှုကိုမဆို အမွေဆက်ခံသောကြောင့် ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်သော datum ဖြင့် fixturing ဖြစ်သည်။
• ဘေးကင်းရေးအကာအရံများကို အမှန်တကယ်ဆဲလ်ခြေရာနှင့် ဝင်ရောက်ခွင့်အမှတ်များအလိုက် အရွယ်အစားသတ်မှတ်ထားပြီး၊ သက်ဆိုင်ရာနှင့် ကိုက်ညီစွာ မှတ်တမ်းတင်ထားသည် ISO ကို 10218-1 ဆဲလ်မှ ထုတ်လုပ်မှုကို မစတင်မီ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်ဘေးကင်းရေး လိုအပ်ချက်များ။
• torque၊ force သို့မဟုတ် vision confirmation feedback အတွက် Controller I/O ပါရှိသောကြောင့် စက်ဝန်းမကောင်းပါက ချို့ယွင်းချက်တစ်ခုကို အောက်ဘက်သို့ ပေးပို့မည့်အစား လိုင်းကို ရပ်တန့်စေပါသည်။

ဤအသုံးချမှုများတစ်လျှောက်တွင် စက်ဝန်းအချိန်နှင့် တိကျမှုစံနှုန်းများ

စက်ရုပ်က ပံ့ပိုးပေးတဲ့အရာနဲ့ စခန်းက ပံ့ပိုးပေးတဲ့အရာကို ခွဲခြားဖို့ အထောက်အကူပြုပါတယ်၊ ဘာလို့လဲဆိုတော့ ဝယ်သူတွေက SCARA ကိုးကားချက်ကို 6-axis ဒါမှမဟုတ် Delta အစားထိုးနဲ့ နှိုင်းယှဉ်တဲ့အခါ ဒီနှစ်ခုကို မကြာခဏ ရောထွေးလေ့ရှိလို့ပါ။ စက်ရုပ်ရွေ့လျားချိန်ဟာ total station cycle မှာ တစ်ခုတည်းသော term သာဖြစ်ပြီး အစိတ်အပိုင်းတင်ပြမှု၊ ကိရိယာလှုပ်ရှားမှုနဲ့ မည်သည့် vision ဒါမှမဟုတ် တိုင်းတာမှုမဆို ကျန်တာတွေဖြစ်ပြီး စက်ရုပ်က မြန်ဆန်ရုံနဲ့ ကျုံ့မသွားပါဘူး။

စက်မှုလုပ်ငန်းဒေတာများအရ 3-20 kg payload အမျိုးအစားရှိ compact SCARA သည် 300 mm point-to-point ရွေ့လျားမှုကို သန့်စင်သော robot motion ၏ 0.3-0.5 စက္ကန့်ခန့်အတွင်း ပြီးမြောက်လေ့ရှိပြီး၊ ထို့ကြောင့် အထက်ဖော်ပြပါ screw driving၊ transfer နှင့် load-unload cycle အချိန်များသည် tooling နှင့် part presentation ကိုထည့်သွင်းပြီးသည်နှင့် ထိုကိန်းဂဏန်းထက်ပိုမိုမြင့်မားစွာလည်ပတ်လေ့ရှိသည်။ ISO 9283 အရစမ်းသပ်ထားသော Repeatability သည် test နှင့် inspection အလုပ်အတွက် ပိုမိုဆုံးဖြတ်ချက်ချနိုင်သော နံပါတ်ဖြစ်သည်။ ±0.01-0.03 mm အမျိုးအစား SCARA သည် electronics test fixtures အများစုနှင့် light-machining chucks များအတွက် tolerance stack-up ကို လုံလောက်စွာ တင်းကျပ်စွာထိန်းထားနိုင်ပြီး calibrated 6-axis arm ၏ တိကျမှုမလိုအပ်ပါ။

SCARA ကို လုပ်ငန်းစဉ်နှင့် တွဲဖက်အသုံးပြုသည့်အခါ အဖြစ်များသော အမှားများ

SCARA ဆဲလ်အများစုသည် ၎င်းတို့၏ ကိုးကားချက်ထက် စွမ်းဆောင်ရည်နိမ့်ကျရခြင်း၏ အကြောင်းရင်းသုံးခုဖြစ်သည်။ ပထမတစ်ခုမှာ လက်မောင်းကို အစိတ်အပိုင်း၏ အလေးချိန်နှင့်သာ အရွယ်အစားသတ်မှတ်ခြင်းနှင့် ကိရိယာအလေးချိန်ကို မေ့လျော့ခြင်းဖြစ်ပြီး၊ ၎င်းသည် အသုံးပြုနိုင်သော payload margin ကို တိတ်တဆိတ်စားသုံးပြီး cycle time အနည်းငယ်ကို သတ်မှတ်ချက်ထက် ကျော်လွန်စေနိုင်သည်။ ဒုတိယတစ်ခုမှာ ပထမဆုံးနမူနာအစိတ်အပိုင်းအနည်းငယ်သည် ပုံသေဦးတည်ချက်ဖြင့် ရောက်ရှိလာသောကြောင့် မြင်ကွင်းလမ်းညွှန်မှုကို ရွေးချယ်နိုင်သည်ဟု ယူဆခြင်းဖြစ်သည်။ ပေးသွင်းသူ သို့မဟုတ် အသုတ်ပြောင်းလဲပြီးနောက် ထုတ်လုပ်မှုအစိတ်အပိုင်းများသည် ထိုအတိုင်း တသမတ်တည်းရှိနေခဲသည်။

တတိယအချက်နှင့် ဝယ်ယူသူများ နောက်ဆုံးသတိပြုမိသည့်အချက်မှာ အထက်ဖော်ပြပါ လုပ်ငန်းစဉ်လေးခုကို အပြန်အလှန်လဲလှယ်အသုံးပြုနိုင်သည်ဟု ယူဆခြင်းဖြစ်သည်၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် ၎င်းတို့အားလုံးသည် လက်ကမ်းစာစောင်ပေါ်ရှိ “SCARA အပလီကေးရှင်းများ” နှင့်တူသောကြောင့်ဖြစ်သည်။ torque-feedback driver ပါသော screw driver အတွက် တည်ဆောက်ထားသော cell သည် ကော်ကို အလိုအလျောက် ကောင်းစွာ မထုတ်ပေးနိုင်ဘဲ၊ အမြန်နှုန်းအတွက် ချိန်ညှိထားသော transfer cell သည် စမ်းသပ် load-unload အတွက် အလိုအလျောက် တိကျမှုမရှိပါ။ မှာယူမှုမပြုမီ “SCARA” တစ်ခုတည်းမဟုတ်ဘဲ လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားကို သတ်မှတ်ခြင်းသည် ပထမဆုံးထုတ်လုပ်မှုလည်ပတ်ပြီးနောက် ပြန်လည်အလုပ်လုပ်ခြင်းစက်ဝန်းကို ရှောင်ရှားနိုင်သည်။

ဒါက ပေါင်းစပ်ပေးသူတစ်ယောက်ကို ချန်ထားပေးတဲ့နေရာ

ပေးထားသော station အတွက် SCARA ကိုရွေးချယ်ခြင်းသည် လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားဆုံးဖြတ်ချက်တစ်ခုဖြစ်ပြီး စက်မှုလုပ်ငန်းဆိုင်ရာဆုံးဖြတ်ချက်မဟုတ်ပါ။ တူညီသော electronics line သည် screw driving နှင့် transfer အတွက် SCARA ကို၊ ပိုမိုပေါ့ပါးပြီး မြန်နှုန်းမြင့် pick step upstream အတွက် Delta ကို နှင့် angled test fixture ထဲသို့ရောက်ရှိရန်လိုအပ်သော load-unload station အတွက် 6-axis arm ကို အသုံးပြုနိုင်ပြီး ထိုရောနှောမှုအားလုံးသည် ညှိနှိုင်းမှုမဟုတ်ပါ။ ၎င်းသည် station တစ်ခုစီ၏ geometry demand ကို ၎င်းအတွက်တည်ဆောက်ထားသော arm နှင့် ကိုက်ညီစေသည်။

၂၀၁၈ ခုနှစ်နှောင်းပိုင်းတွင် စတင်တည်ထောင်ခဲ့သော ချန်ဒူးအခြေစိုက် ရိုဘော့တစ်ထုတ်လုပ်သူနှင့် ပေါင်းစပ်ကုမ္ပဏီ EVST (EVS TECH CO., LTD) သည် နိုင်ငံပေါင်း ၁၀၀ ကျော်တွင် အလိုအလျောက်စနစ်စီမံကိန်းများကို ဆောင်ရွက်ပေးလျက်ရှိပြီး ကမ္ဘာလုံးဆိုင်ရာ ကွင်းဆင်းအင်ဂျင်နီယာကွန်ရက်မှ አዲስပေါင်းစပ်မှုပံ့ပိုးမှုနှင့် ၎င်း၏ SCARA စီးရီးနောက်ကွယ်မှ IATF16949 မော်တော်ကားအဆင့် အသိအမှတ်ပြု ထုတ်လုပ်မှုလိုင်းများဖြင့် ဆောင်ရွက်လျက်ရှိသည်။ သတ်မှတ်ထားသော လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားကို အကဲဖြတ်ပြီး ကိရိယာတန်ဆာပလာ သို့မဟုတ် လည်ပတ်မှုအချိန်ယူဆချက်များအပေါ် ဒုတိယအမြင်ကို လိုချင်သောအဖွဲ့များသည် ကျွန်ုပ်တို့အဖွဲ့ထံ ဆက်သွယ်နိုင်ပါသည်။ evsrobot.com.

ေမးေလ့ရွိသည့္ေမးခြန္းမ်ား

SCARA စက်ရုပ်အသုံးချမှု အသုံးအများဆုံးတွေက ဘာတွေလဲ။

ဝက်အူလှည့်ခြင်းနှင့် ချိတ်ဆက်ခြင်း၊ အစိတ်အပိုင်းငယ်များကို ကောက်ယူပြီး နေရာချခြင်းနှင့် လွှဲပြောင်းခြင်း၊ ထုတ်ပေးခြင်း သို့မဟုတ် ကော်ပိတ်ခြင်း လိမ်းခြင်းနှင့် စမ်းသပ်/စစ်ဆေးရေးစက် ဝန်-ဝန် လျှော့ချခြင်းတို့သည် SCARA အများစု ဖြန့်ကျက်မှုအတွက် အရေးပါပါသည်။ လေးမျိုးစလုံးသည် အများအားဖြင့် ပြားချပ်ချပ် ရွေ့လျားမှုပုံစံကို မျှဝေကြပြီး ၎င်းသည် SCARA ကို လျင်မြန်စွာ ရွေ့လျားစေရန် တည်ဆောက်ထားသော ဂျီသြမေတြီဖြစ်သည်။

အသုံးချမှုအတွက် SCARA အစား 6-axis robot ကို ဘယ်အချိန်မှာ ရွေးချယ်သင့်သလဲ။

ကိရိယာကို ထောင့်မှန်တပ်ဆင်ခြင်း၊ ကွေးညွှတ်နေသော မျက်နှာပြင်ပေါ်တွင် ထုတ်ပေးခြင်း၊ စောင်းနေသော ကိရိယာထဲသို့ လက်လှမ်းခြင်း သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုကို ဝန်နှင့် ဝန်ကြား လှန်ခြင်းကဲ့သို့သော လုပ်ငန်းစဉ်အတွက် ပြန်လည်ချိန်ညှိရန် လိုအပ်သည့်အခါ 6-axis ကို ရွေးချယ်ပါ။ SCARA ၏ လက်ကောက်ဝတ်တွင် လည်ပတ်နိုင်သော ဝင်ရိုးတစ်ခုသာရှိပြီး စစ်မှန်သော multi-axis လက်လှမ်းမီမှုကို အစားထိုး၍မရပါ။

pick-and-place အတွက် SCARA ဒါမှမဟုတ် Delta robot က ပိုကောင်းလား။

Delta စက်ရုပ်များသည် ယေဘုယျအားဖြင့် အလွန်ပေါ့ပါးသော အစိတ်အပိုင်းများ (ခန့်မှန်းခြေအားဖြင့် ၀.၅ ကီလိုဂရမ်အောက်) ကို အလွန်မြင့်မားသော အမြန်နှုန်းဖြင့် တိုတောင်းသော၊ တသမတ်တည်း ခရီးသွားအကွာအဝေးတွင် ရွေ့လျားပါက အနိုင်ရရှိသည်။ အစိတ်အပိုင်းသည် ပိုလေးလာသောအခါ၊ ခရီးသွားအကွာအဝေး ပိုရှည်လာသောအခါ သို့မဟုတ် ရွေးချယ်မှုပုံစံသည် တစ်ထပ်တည်း ထပ်ခါတလဲလဲ လုပ်ဆောင်မည့်အစား ဘူတာတစ်ခုမှ တစ်ခုသို့ ကွဲပြားသွားသောအခါ SCARA စက်ရုပ်များသည် အားသာချက်ကို ရရှိထားသည်။

SCARA screw-driving cell ကနေ cycle time ဘယ်လောက် မျှော်လင့်သင့်လဲ။

ဘစ်ကောက်ယူခြင်း၊ ထိုင်ခုံနှင့် torque အတည်ပြုခြင်းတို့ကို ထည့်သွင်းပြီးသည်နှင့် စံအီလက်ထရွန်းနစ်ဝက်အူများအတွက် ချိတ်ဆက်ကိရိယာတစ်ခုလျှင် ၀.၈-၁.၅ စက္ကန့်နှုန်းဖြင့် စက်မှုလုပ်ငန်းပုံမှန်အကွာအဝေးများကို လည်ပတ်စေသော်လည်း၊ အရေအတွက်သည် ကိရိယာပေါ်တွင် များစွာမူတည်ပါသည်။ မည်သည့်ရောင်းချသူ၏ cycle time တောင်းဆိုမှုကိုမဆို သင်၏တကယ့်ချိတ်ဆက်ကိရိယာ၊ torque spec နှင့် အစိတ်အပိုင်းခံနိုင်ရည်တို့ဖြင့် အတည်ပြုသည်အထိ datasheet ကိန်းဂဏန်းတစ်ခုအဖြစ် သဘောထားပါ။

SCARA စက်ရုပ်သည် ၆-ဝင်ရိုးလက်မောင်းနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက မည်မျှတိကျမှုရှိသနည်း။

0.1-5 kg ​​အတန်းအစားရှိ SCARA လက်များအတွက် ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုကို ISO 9283 စမ်းသပ်မှုအခြေအနေများအောက်တွင် ±0.01-0.03 mm အကွာအဝေးတွင် အများအားဖြင့် သတ်မှတ်ထားပြီး ၎င်းသည် ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်ရန်အတွက် တူညီသော payload အတန်းအစားရှိ 6-axis လက်များနှင့် နှိုင်းယှဉ်နိုင်သည် သို့မဟုတ် ပိုမိုတင်းကျပ်သည်။ 6-axis လက်များသည် ရှေ့သို့ဆွဲယူလေ့ရှိသည့်အချက်မှာ ကြီးမားသော၊ မမှန်သောအလုပ်အဖုံးတွင် လုံးဝတိကျမှုဖြစ်ပြီး fixed cell တွင် point-to-point ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်ခြင်းမဟုတ်ပါ။

Key ကို Takeaways

• SCARA အပလီကေးရှင်းများကို လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားလေးမျိုးအဖြစ် စုစည်းထားသည်- screw driving၊ အစိတ်အပိုင်းငယ်များကို ရွေးချယ်ပြီး နေရာချခြင်း၊ ထုတ်ပေးခြင်းနှင့် စမ်းသပ်/စစ်ဆေးခြင်း load-unload တို့ဖြစ်ပြီး အားလုံးသည် အများအားဖြင့် planar motion pattern ကို မျှဝေကြသည်။
• ကိရိယာသည် ထောင့်စောင်းနေသော ချိတ်ဆက်ကိရိယာများ၊ ကွေးညွှတ်နေသော ထုတ်ပေးသည့်မျက်နှာပြင်များ၊ စောင်းနေသော ကိရိယာများ သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းလှန်ခြင်း လိုအပ်သည့်အခါတိုင်း SCARA သည် 6-axis သို့ ဆုံးရှုံးသွားသည်။
• SCARA သည် အပေါ့ပါးဆုံး၊ အမြန်ဆုံးနှင့် အထပ်ထပ်အခါခါ လုပ်ဆောင်သော pick-and-place အလုပ်တွင် Delta ကို ရှုံးနိမ့်ပြီး အစိတ်အပိုင်းများ ပိုလေးလာသည် သို့မဟုတ် pick ပုံစံများ ကွဲပြားသွားသည်နှင့် အားသာချက်ကို ပြန်လည်ရရှိပါသည်။
• ကိရိယာများ၊ မြင်ကွင်းလမ်းညွှန်မှု၊ တပ်ဆင်မှုနှင့် ဘေးကင်းရေးအကာအရံတို့သည် စက်ရုပ်၏ကိုယ်ပိုင်သတ်မှတ်ချက်စာရွက်ထက် အမှန်တကယ်စက်ဝန်းအချိန်ကို များစွာဆုံးဖြတ်ပေးသည်။
• မှာယူမှုမပြုမီ “SCARA” တစ်ခုတည်းမဟုတ်ဘဲ လုပ်ငန်းစဉ်အမျိုးအစားကို သတ်မှတ်ပါ- ဝက်အူလှည့်ဆဲလ်နှင့် ထုတ်ပေးသည့်ဆဲလ်သည် တူညီသောလက်တံတွင်ပင် ကွဲပြားသောကိရိယာများ လိုအပ်သည်။

စာရေးသူအကြောင်း- EVST အယ်ဒီတာအဖွဲ့သည် သတ်မှတ်ထားသော လုပ်ငန်းစဉ်အတွက် မှန်ကန်သော စက်ရုပ်အမျိုးအစားကို ရွေးချယ်ရာတွင် အင်ဂျင်နီယာအဖွဲ့များအတွက် စက်မှုလုပ်ငန်းအလိုအလျောက်စနစ်အကြောင်း ရေးသားပါသည်။ EVST သည် ချန်ဒူးတွင် ရုံးချုပ်ရှိသော စက်ရုပ်ထုတ်လုပ်သူနှင့် ပေါင်းစပ်ကုမ္ပဏီတစ်ခုဖြစ်ပြီး နိုင်ငံပေါင်း ၁၀၀ ကျော်တွင် အလိုအလျောက်စနစ်စီမံကိန်းများကို ပေးအပ်လျက်ရှိပြီး ၎င်း၏ ထုတ်ကုန်လိုင်းများတွင် IATF16949 မော်တော်ကားအဆင့် အသိအမှတ်ပြုလက်မှတ်နှင့် CE / SGS / TUV ပြင်ပအဖွဲ့အစည်း အသိအမှတ်ပြုလက်မှတ်များ ရရှိထားသည်။

Author: EVST အယ်ဒီတာအဖွဲ့
အားဖြင့်ပြန်လည်သုံးသပ်: EVST အယ်ဒီတာအဖွဲ့
Last updated: ဇူလိုင်လ 24, 2026
method ကို: EVST Process-Type Fit Screen — မှာယူမှုမပြုလုပ်မီ လုပ်ငန်းစဉ်တစ်ခုကို စက်ရုပ်အမျိုးအစားနှင့် တွဲစပ်ပေးသည့် ဝယ်သူဘက်ခြမ်း စီမံကိန်းရေးဆွဲခြင်း အထောက်အကူတစ်ခုဖြစ်ပြီး ပေးသွင်းသူ၏ အပလီကေးရှင်းအလိုက် စမ်းသပ်လုပ်ဆောင်မှုအတွက် အစားထိုးခြင်းမဟုတ်ပါ။
အယ်ဒီတာ့အာဘော် · အမှားပြင်ဆင်ခြင်းမူဝါဒ · သတ်မှတ်ချက်များ