Άμεση απάντηση: Επιλέξτε με βάση την κίνηση. Ένα σκαλοπάτι που ξεκινά από ένα σταθερό ύψος και τοποθετείται σε ένα σταθερό ύψος, με περιστροφή μόνο γύρω από τον κατακόρυφο άξονα, είναι επίπεδο και ταιριάζει σε ένα SCARA. Ένα σκαλοπάτι που αλλάζει τη στάση του εξαρτήματος χρειάζεται έναν αρθρωτό βραχίονα. Και οι δύο διαμορφώσεις εμφανίζονται συχνά σε μία γραμμή, η καθεμία ακολουθώντας τα βήματα που της ταιριάζουν, και η σταθερότητα τροφοδοσίας συν την επαναληψιμότητα της διάταξης καθορίζουν το ανώτατο όριο και για τις δύο.
Για ποιον είναι: Γραμμένο για μηχανικούς που καθορίζουν αυτοματισμούς για μικρά χυτευμένα ή κατεργασμένα εξαρτήματα που τροφοδοτούνται από τροφοδότες λεκανών, δίσκους ή ράγες σε εξαρτήματα.
Πεδίο εφαρμογής: Αυτός ο οδηγός EVST καλύπτει τον τρόπο διαχωρισμού των εργασιών συναρμολόγησης μεταξύ επίπεδων και αρθρωτών διαμορφώσεων, και γιατί η τροφοδοσία και η στερέωση του καπακιού μπορούν να προσφέρουν και οι δύο. Δεν καλύπτει την επιλογή ορατότητας, τον σχεδιασμό της λαβής ή την εξισορρόπηση της γραμμής.
Ξεκινήστε από την κίνηση, όχι από τον αριθμό των αξόνων
Η συνήθης πλαισίωση είναι τέσσερις άξονες έναντι έξι. Σπάνια βοηθάει, επειδή συγκρίνει το υλικό πριν περιγραφεί η εργασία.
Στο βίντεο αναφοράς, ένα SCARA ανυψώνει μικρά χυτευμένα εξαρτήματα από μια ευθεία δονητική ράγα τροφοδοσίας και τα τοποθετεί σε ένα εξάρτημα τοποθέτησης. Το ποδήλατο συλλέγει σε ένα ύψος, κινείται στο επίπεδο και τοποθετεί σε άλλο ύψος, με περιστροφή γύρω από τον κατακόρυφο άξονα. Αυτό είναι εξ ορισμού επίπεδο έργο.
Ένα ρομπότ έξι αξόνων εργάζεται περαιτέρω κατά μήκος του ίδιου πάγκου σε ένα άλλο μέρος της διαδικασίας. Δύο διαμορφώσεις σε μία γραμμή είναι μια κανονική διάταξη και αυτό παράγει συνήθως ένας διαχωρισμός βήμα προς βήμα. Σύμφωνα με ISO 10218-2: 2025, αξιολογείται η εφαρμογή και όχι μόνο το ρομπότ, γι' αυτό και ένα ρομπότ SCARA και ένας βραχίονας έξι αξόνων μπορούν να τοποθετηθούν σε μία γραμμή χωρίς το ένα να αποτελεί την ασφαλέστερη επιλογή ανά κατηγορία.
Τι επίπεδο έργο αποκτά ένα ρομπότ SCARA;
Ένα SCARA συγκεντρώνει την ακαμψία του στο οριζόντιο επίπεδο και παρέχει έναν κατακόρυφο άξονα για εισαγωγή. Για επαναλαμβανόμενη επιλογή και τοποθέτηση σε σταθερά ύψη, αυτό αποτελεί άμεση αντιστοίχιση μεταξύ δομής και εργασίας.
Το θέμα είναι η στάση ζωής: το εξάρτημα φτάνει και φεύγει με τον ίδιο προσανατολισμό, εκτός από την περιστροφή γύρω από την κατακόρυφο. Οποιοδήποτε σκαλοπάτι που πρέπει να γείρει ένα εξάρτημα, να το προσεγγίσει υπό γωνία ή να παρουσιάσει μια όψη για επιθεώρηση βρίσκεται εκτός αυτού του πλαισίου.
Σύμφωνα με ISO 9283: 1998, η επαναληψιμότητα της θέσης δηλώνεται υπό καθορισμένες συνθήκες δοκιμής, επομένως αξίζει να διαβάσετε τον αριθμό για τη θέση που χρησιμοποιεί στην πραγματικότητα ένα ρομπότ SCARA στο κελί σας αντί για τον κύριο αριθμό.
Σε τι χρησιμεύουν οι αρθρωτοί βραχίονες
Ένας αρθρωτός βραχίονας αποκτά στάση σώματος. Τα σκαλοπάτια που περιστρέφουν ένα εξάρτημα σε εξάρτημα, ακολουθούν ένα περίγραμμα ή προσεγγίζουν από μια κατεύθυνση προς τα μπλοκ εξαρτημάτων χρειάζονται επιπλέον ελευθερία.
Αυτή η ελευθερία κοστίζει ένα περιθώριο και συνήθως έναν κύκλο χρόνου σε απλές κινήσεις. Η χρήση της για ένα βήμα που δεν φεύγει ποτέ από το αεροπλάνο πληρώνει για δυνατότητες που παραμένουν αδρανείς.
Η πρακτική διαίρεση δεν γίνεται με βάση την προτίμηση του ρομπότ, αλλά με βάση το αν η στάση αλλάζει οπουδήποτε στο βήμα.
Η τροφοδοσία και η τοποθέτηση θέτουν το ανώτατο όριο
Στο βίντεο, τα εξαρτήματα προέρχονται από μια ράγα τροφοδοσίας. Το αν φτάνουν με σταθερό προσανατολισμό και αν η ράγα τα κρατάει εκεί, καθορίζει αν ο βραχίονας μπορεί να επιλέξει χωρίς να ψάξει.
Η πλευρά του εξαρτήματος είναι η κατοπτρική εικόνα: εάν ένα τοποθετημένο εξάρτημα έχει μια μοναδική θέση έδρασης, η επόμενη λειτουργία δεν χρειάζεται να την βρει ξανά.
Οι τιμές επαναληψιμότητας αναφέρονται σε εργαστηριακές συνθήκες. Σε μια πραγματική γραμμή, το παραγόμενο αποτέλεσμα οριοθετείται από τη συνοχή της τροφοδοσίας και τον σχεδιασμό του εξαρτήματος πολύ πριν οριοθετηθεί από τον βραχίονα. Σύμφωνα με ISO 12100: 2010, ο προσδιορισμός των ορίων του μηχανήματος προηγείται των προστατευτικών μέτρων και κατά τη συναρμολόγηση αυτά τα όρια συνήθως καθορίζονται από την τροφοδοσία και το εξάρτημα και όχι από το ίδιο το ρομπότ SCARA.
Τι αποδεικνύει το βίντεο και τι όχι
Αποδεικνύει ότι ένα ρομπότ επίπεδης διαμόρφωσης εκτελεί επαναλαμβανόμενη επιλογή και τοποθέτηση από μια τροφοδοτική ράγα σε ένα εξάρτημα τοποθέτησης και ότι ένα ρομπότ έξι αξόνων λειτουργεί στην ίδια γραμμή.
Δεν αποδεικνύει τον χρόνο κύκλου, την απόδοση, την ακρίβεια τοποθέτησης ή τον τρόπο με τον οποίο οι δύο βραχίονες κατανέμουν την εργασία μεταξύ τους. Αυτά προέρχονται από έγγραφα και μετρήσεις της διαδικασίας, όχι από την παρακολούθηση.
Ένα όρισμα επιλογής μπορεί να κατασκευαστεί από την παρατηρούμενη κίνηση. Ένας ισχυρισμός απόδοσης δεν μπορεί.
Ένας σύντομος πίνακας αποφάσεων
Επιλογή και τοποθέτηση σε σταθερά ύψη, περιστροφή μόνο γύρω από την κατακόρυφο, σύντομη διαδρομή: επίπεδη διαμόρφωση.
Αλλαγή στάσης, προσέγγιση υπό γωνία, παρακολούθηση ισοϋψών καμπυλών ή αποκλεισμένη πρόσβαση στο επίπεδο: αρθρωτή διαμόρφωση.
Μικτή γραμμή και με τα δύο είδη βημάτων: χωρίστε το βήμα προς βήμα και δεχτείτε δύο διαμορφώσεις, αντί να αναγκάζετε το ένα χέρι να καλύπτει και τα δύο.
| Βηματική κίνηση | διαμόρφωση | Γιατί |
|---|---|---|
| Επιλογή και τοποθέτηση σε σταθερά ύψη | Ρομπότ SCARA | Η επίπεδη εργασία ταιριάζει με τη δομή |
| Περιστροφή μόνο γύρω από την κατακόρυφο | Ρομπότ SCARA | Δεν απαιτείται αλλαγή στάσης |
| Μέρος κεκλιμένο ή προσεγγισμένο υπό γωνία | Έξι άξονες | Η αλλαγή στάσης χρειάζεται επιπλέον ελευθερία |
| Η πρόσβαση στο αεροπλάνο έχει αποκλειστεί | Έξι άξονες | Η κατεύθυνση προσέγγισης είναι ο περιορισμός |
Τι να προετοιμάσετε πριν ζητήσετε προσφορά
Σχέδια εξαρτημάτων και μέθοδος τροφοδοσίας: τροφοδότης χύμα, δίσκος ή λεκάνης με ράγα. Η ακολουθία συναρμολόγησης χωρίζεται σε βήματα, σημειώνοντας κάθε βήμα όπου αλλάζει η στάση.
Απαιτήσεις κύκλου, αριθμός παραλλαγών και προσδοκίες αλλαγής. Χώρος σταθμού και πού φορτώνουν και εκφορτώνουν οι χειριστές.
Με αυτά τα δεδομένα, η διαμόρφωση και η ιδέα του εξοπλισμού μπορούν να συζητηθούν μαζί αντί για ξεχωριστά.
Συχνές ερωτήσεις
Είναι ένα ρομπότ έξι αξόνων πάντα πιο ικανό;
Έχει μεγαλύτερη ελευθερία, η οποία αποτελεί πλεονέκτημα μόνο όταν χρησιμοποιείται από ένα σκαλοπάτι. Για επίπεδη επιλογή και τοποθέτηση, οι επιπλέον άξονες συνήθως προσθέτουν περιβάλλουσα και κόστος χωρίς να προσθέτουν δυνατότητες.
Μπορεί ένα χέρι να καλύψει ολόκληρη τη γραμμή;
Μερικές φορές, αλλά συχνά σημαίνει ότι ο βραχίονας είναι υπερμεγέθης για τα περισσότερα βήματα και οριακός για ένα. Ο διαχωρισμός ανά βήμα είναι συχνά φθηνότερος και πιο σταθερός.
Η επαναληψιμότητα καθορίζει την επιλογή;
Σπάνια από μόνη της. Η συνέπεια της τροφοδοσίας και ο σχεδιασμός του εξαρτήματος συνήθως καθορίζουν το αποτέλεσμα πριν από την επαναληψιμότητα του βραχίονα.
Τι γίνεται αν οι παραλλαγές των μερών διαφέρουν ως προς τη στάση;
Έπειτα, η αλλαγή στάσης υπάρχει κάπου στην οικογένεια, και το βήμα που την χειρίζεται χρειάζεται ένα αρθρωτό χέρι, ακόμα κι αν οι άλλοι δεν το κάνουν.
Εισαγωγές έργου για την αξιολόγηση αίτησης
Αν καθορίζετε συναρμολόγηση μικρών εξαρτημάτων, μια βήμα προς βήμα περιγραφή της κίνησης λαμβάνει μια πιο χρήσιμη απάντηση από μια καταμέτρηση αξόνων. Το EVST εξετάζει την κίνηση κάθε βήματος πριν προτείνει μια διαμόρφωση.
- σχέδια εξαρτημάτων και τρόπος προμήθειας των εξαρτημάτων
- ακολουθία συναρμολόγησης με σημειωμένες αλλαγές στάσης
- απαίτηση κύκλου, παραλλαγές και προσδοκίες μετάβασης
- χώρος σταθμού και πρόσβαση χειριστή
Στείλτε τα και το EVST θα αντιστοιχίσει τις διαμορφώσεις με τα πραγματικά σας βήματα. Σχετική ανάγνωση: ρομπότ μηχανή φροντίδα, συνεργατικά ρομπότ.