EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Σειρές
Ο κινητός χειριστής EVST είναι ένας συνεργατικός βραχίονας έξι αξόνων σε αυτόνομη κινητή βάση, που παρέχεται από την EVS TECH CO., LTD του Τσενγκντού της Κίνας. Οδηγεί μεταξύ μηχανών CNC, αποβάθρων και φορτώνει και ξεφορτώνει εξαρτήματα από ένα εξάρτημα που μεταφέρει. Είναι κατάλληλος για γραμμές όπου οι κύκλοι κατεργασίας αφήνουν ένα ρομπότ χρόνο για να εξυπηρετήσει πολλά μηχανήματα, σε ένα επίπεδο δάπεδο με Wi-Fi.
Ένας φορητός χειριστής ονομάζεται επίσης κινητό συνεργατικό ρομπότ, μια AMR με ρομποτικό βραχίονα, Ή ένα σύνθετο ρομπότΣε αντίθεση με ένα co-bot σε ένα καρότσι που ένας χειριστής σπρώχνει από μηχανή σε μηχανή, αυτό πλοηγείται με λέιζερ SLAM και μετακινεί το χέρι του με όραση σε κάθε στάση.
Τρεις σειρές μοιράζονται την ίδια πλατφόρμα: EVST-Alpha για τυπικά εξαρτήματα CNC, EVST-Beta για εξαρτήματα ακριβείας, και EVST-Gamma για μεταφορά κάδων βαρέως τύπου.
| Πλοήγηση | Laser SLAM (προαιρετικός κωδικός QR / ανακλαστήρας) |
|---|---|
| Μπράτσο | Συνεργατικός βραχίονας 6 αξόνων, 20 kg / 1700 mm (στάνταρ) |
| Ωφέλιμο φορτίο πλαισίου | 400 κιλά στάνταρ· έως 1000 κιλά (EVST-Gamma) |
| Μπαταρία | 48 V LiFePO4, ονομαστικός χρόνος λειτουργίας 6 ωρών |
Αίτημα για έλεγχο της αίτησηςΛήψη φύλλου προδιαγραφών (PDF)Λήψη φυλλαδίου (PDF)
Επιλέξτε τη σειρά με βάση το τι χειρίζεται το ρομπότ: EVST-Alpha για τυπικά εξαρτήματα CNC με βραχίονα 20 kg / 1700 mm, EVST-Beta για εξαρτήματα ακριβείας που χρειάζονται τοποθέτηση ελεγχόμενης δύναμης, και EVST-Gamma για γεμάτους κάδους και μεγάλα εξαρτήματα σε πλαίσιο με ονομαστικό βάρος έως 1000 kg.
Ευέλικτη επεξεργασία CNC. Συνεργατικός βραχίονας 20 kg / 1700 mm με εξάρτημα αποθήκευσης τεσσάρων θέσεων (διαμορφωμένες φωλιές και δίσκος συλλογής υγρών) στη βάση.
Χειρισμός τσιπ και άλλων εξαρτημάτων ακριβείας. Έλεγχος δύναμης με end effector για συμβατή επιλογή και τοποθέτηση· γρήγορες εναλλαγές για εργασία υψηλής ανάμειξης και χαμηλού όγκου.
Μεταφορά ολόκληρου του κάδου και φροντίδα μεγάλων τεμαχίων, με ωφέλιμο φορτίο πλαισίου έως 1000 kg. Ένας ενσωματωμένος μηχανοκίνητος κυλινδρικός μεταφορέας συγκρατεί δύο κάδους και τους μεταφέρει από και προς τους σταθμούς προσωρινής αποθήκευσης.
Ο βραχίονας, το ωφέλιμο φορτίο του πλαισίου, οι διαστάσεις της βάσης και η χωρητικότητα της μπαταρίας μπορούν να διαμορφωθούν ανά έργο.
Ένας κινητός χειριστής είναι μια λογική απάντηση όταν οι μηχανές CNC περιμένουν έναν χειριστή αντί για κατεργασία, κάθε μηχανή χρειάζεται ένα ρομπότ μόνο για μια σύντομη ανταλλαγή εξαρτημάτων και το δάπεδο και το Wi-Fi μπορούν να υποστηρίξουν ένα ρομπότ που κινείται μεταξύ τους.
| Πινακίδα στο πάτωμα του καταστήματος | Συνήθης αιτία | Όταν ταιριάζει ένας κινητός χειριστής |
|---|---|---|
| Τα μηχανήματα δεν μπορούν να σβήσουν τα φώτα: σταματούν τις νυχτερινές βάρδιες, τα Σαββατοκύριακα ή τα διαλείμματα επειδή κανείς δεν είναι εκεί για να τα ξεφορτώσει. | Η φόρτωση εξαρτάται από τον χειριστή που βρίσκεται σε κάθε μηχάνημα όταν τελειώνει ο κύκλος του. | Αρκετά μηχανήματα εκτελούν κύκλους λειτουργίας για αρκετό χρόνο ώστε να εξυπηρετούνται με τη σειρά τους. Το χρονικό διάστημα που μπορεί να λειτουργήσει ένας κινητός χειριστής χωρίς χειριστή περιορίζεται από το πόσα εξαρτήματα χωράει η ενσωματωμένη συσκευή ή ο αποθηκευτικός χώρος του και από τη διάρκεια ζωής της μπαταρίας του για 6 ώρες. Η φόρτωση είναι μόνο ένα μέρος της λειτουργίας χωρίς επίβλεψη: τα μηχανήματα εξακολουθούν να χρειάζονται παρακολούθηση της διάρκειας ζωής του εργαλείου, ανίχνευση και ειδοποιήσεις συναγερμού. |
| Οι χειριστές είναι δύσκολο να προσληφθούν και ένα άτομο ήδη παρακολουθεί πολλά μηχανήματα | Το μεγαλύτερο μέρος της εργασίας είναι επαναλαμβανόμενη φόρτωση και εκφόρτωση | Η φόρτωση και η εκφόρτωση είναι η κύρια εργασία. Οι χειριστές εξακολουθούν να ξαναγεμίζουν τους δίσκους, να ελέγχουν την ποιότητα και να διαγράφουν τους συναγερμούς. |
| Ένα ρομπότ για κάθε μηχανή θα παρέμενε αδρανές το μεγαλύτερο μέρος του κύκλου | Κάθε μηχανή χρειάζεται ένα ρομπότ μόνο για μια σύντομη ανταλλαγή εξαρτημάτων | Ένα ρομπότ είναι κοινόχρηστο: οδηγεί σε όποια μηχανή έχει ολοκληρώσει τον κύκλο της. |
| Η εργασία υψηλής ανάμειξης και χαμηλού όγκου με συχνές αλλαγές καθιστά δύσκολο να δικαιολογηθεί ένα σταθερό ρομποτικό κελί | Ένα κελί χτισμένο γύρω από μία μηχανή και ένα μέρος περιμένει όταν η εργασία μετακινηθεί αλλού | Το ρομπότ μπορεί να ανατεθεί σε άλλα μηχανήματα στον χάρτη του. Κάθε νέο μέρος χρειάζεται ακόμα λαβίδες, μια θέση στήριξης και μια ρύθμιση σταθμού. |
| Ο αυτοματισμός πρέπει να ταιριάζει με την υπάρχουσα διάταξη: δεν υπάρχει χώρος για προσθήκη φράχτη, κιγκλιδωμάτων ή γερανού. | Τα μηχανήματα στέκονται ξεχωριστά, με διαδρόμους ανάμεσά τους | Οι διάδρομοι έχουν πλάτος τουλάχιστον 950 mm, το δάπεδο πληροί τα όρια επιπεδότητας και κλίσης και μπορούν να συμφωνηθούν ζώνες ασφαλείας για τις διαδρομές. |
| Ένα cobot σε ένα καρότσι κινείται ήδη μεταξύ μηχανών, αλλά κάποιος πρέπει να το σπρώχνει και να το επανασυνδέει κάθε φορά. | Το καρότσι αλλάζει μηχανήματα μόνο όταν ένας χειριστής είναι ελεύθερος να το μετακινήσει | Το ρομπότ οδηγεί στο επόμενο μηχάνημα και προσδένεται μόνο του, ώστε να μπορεί να αλλάζει μηχανήματα κατά τη διάρκεια μιας βάρδιας χωρίς χειριστή. Οι διαδρομές και τα σημεία πρόσδεσης πρέπει να πληρούν τις παραπάνω προϋποθέσεις ορόφου και Wi-Fi. |
Επιλέξτε έναν κινητό χειριστή όταν ένα ρομπότ πρέπει να εξυπηρετεί μόνο του διάσπαρτα μηχανήματα, ένα cobot σε καρότσι όταν ένας χειριστής μπορεί να το μετακινήσει μεταξύ εργασιών, ένα σταθερό κελί cobot όταν ένα μηχάνημα κρατά ένα ρομπότ απασχολημένο και ένα ρομπότ έβδομου άξονα με ράγες ή φορτωτή gantry για μια σειρά μηχανημάτων σε σύντομους, μεγάλου όγκου κύκλους.
| Κινητό χειριστή | Cobot σε ένα καρότσι | Διορθώθηκε το κελί cobot | Ρομπότ σε ράγα έβδομου άξονα | Γεωφόρος φορτωτής | |
|---|---|---|---|---|---|
| Καλύτερη εφαρμογή | Αρκετές μηχανές των οποίων οι κύκλοι αφήνουν χρόνο σε ένα ρομπότ να τις εξυπηρετήσει με τη σειρά του· εργασία υψηλής ανάμειξης | Μερικά μηχανήματα σε διαφορετικές περιοχές, με μαζικές εργασίες που αλλάζουν συχνά και έναν χειριστή ελεύθερο να μετακινεί το καρότσι μεταξύ των διαδρομών | Ένα μηχάνημα ή δύο γειτονικά μηχανήματα, με σταθερή εργασία | Μια σειρά από γειτονικές μηχανές που ένα ρομπότ φροντίζει με τη σειρά του, αυτόματα, σε σταθερές εργασίες | Ανταλλακτικά μεγάλου όγκου σε σύντομους κύκλους, σε μια ειδική γραμμή |
| Διάταξη μηχανής | Τα μηχανήματα μπορούν να ξεχωρίζουν κατά μήκος μιας διαδρομής | Οποιοδήποτε μηχάνημα στο οποίο μπορεί να οδηγηθεί το καρότσι με ροδάκια. Το καρότσι παραμένει αγκυροβολημένο σε ένα μηχάνημα για μια διαδρομή. | Το ρομπότ στέκεται δίπλα στη μηχανή | Μηχανές σε ευθεία γραμμή κατά μήκος της ράγας | Μηχανές σε μια σειρά κάτω από μια εναέρια κατασκευή |
| Τοποθέτηση στο μηχάνημα | Η βάση παρκάρει σε ±10 mm και ±1°. Η όραση και η μηχανική συμμόρφωση μετακινούν τον βραχίονα σε κάθε στάση. | Ένας χειριστής τυλίγει το καρότσι προς τα πάνω και το κλειδώνει σε καρφίτσες πρόσδεσης ή μηχανικούς εντοπιστές σε κάθε μηχάνημα. | Σταθερή βάση, βαθμονομημένη στο μηχάνημα μία φορά | Το ρομπότ κινείται σε σταθερή ράγα. Οι θέσεις στάσης ορίζονται κατά την εγκατάσταση, χωρίς επανασύνδεση. | Σταθερές ράγες· θέσεις που ορίζονται κατά την εγκατάσταση |
| Ανάγκες ιστότοπου | Επίπεδο δάπεδο (πιο σφιχτό στα σημεία πρόσδεσης), Wi-Fi κατά μήκος των διαδρομών, θέση φόρτισης, διάδρομοι τουλάχιστον 950 mm | Ένα επαναλαμβανόμενο σημείο πρόσδεσης σε κάθε μηχάνημα και χώρο διαδρόμου για την τοποθέτηση του καροτσιού | Ρεύμα και αέρας στο μηχάνημα· χώρος για φύλαξη ή ζώνη ασφαλείας | Χώρος δαπέδου για τη ράγα κατά μήκος των μετώπων του μηχανήματος, καθώς και προστατευτικό ή ζώνη ασφαλείας κατά μήκος του | Υπέργεια δομή και σταθερή διάταξη |
| Όταν η εργασία αλλάζει | Επανατοποθετήστε το ρομπότ σε άλλα μηχανήματα στον χάρτη του· προσθέστε σταθμούς | Μετακινήστε το καρότσι σε ένα άλλο μηχάνημα και επανατοποθετήστε το. Κάθε νέο εξάρτημα χρειάζεται ακόμα τη δική του λαβή και ρύθμιση. | Μετακινήστε και επαναβαθμονομήστε το κελί ή προσθέστε ένα άλλο ρομπότ | Επανατοποθέτηση του ρομπότ μεταξύ μηχανών στη ράγα. Οι μηχανές εκτός ράγας χρειάζονται επέκταση ή μετακίνηση της ράγας. | Η αλλαγή της διάταξης της γραμμής σημαίνει αλλαγή του gantry |
| Κύρια όρια | Η διαδρομή και η φόρτιση απαιτούν χρόνο από τον κύκλο· η τοποθέτηση επαναπροσδιορίζεται σε κάθε στάση | Το καρότσι αλλάζει μηχανήματα μόνο όταν το μετακινεί ένας χειριστής, επομένως δεν μπορεί να κινηθεί μόνο του κατά τη διάρκεια μιας βάρδιας. | Το ρομπότ περιμένει ενώ η μηχανή του κόβει | Το ρομπότ φτάνει στις μηχανές μόνο κατά μήκος της ράγας του, και η ράγα καταλαμβάνει χώρο στο δάπεδο μπροστά τους. | Σταθερό αποτύπωμα· ακατάλληλο για διάσπαρτα μηχανήματα |
Η παραπάνω σύγκριση είναι ποιοτική. Η σωστή επιλογή για μια συγκεκριμένη γραμμή προέρχεται από μια ανασκόπηση του χρόνου κύκλου και της διάταξης.
Σε κάθε μηχανή CNC, ένας κινητός χειριστής επαναλαμβάνει την ίδια βασική ακολουθία: προσαρτάται δίπλα στη μηχανή, επιλέγει ένα εξάρτημα από το εξάρτημα που μεταφέρει, περνάει το χέρι του από την ανοιχτή πόρτα για να φορτώσει την περιοχή εργασίας και επιστρέφει στη συσκευή για το επόμενο εξάρτημα.
Τι δείχνουν τα πλάνα
Κεφάλαια βίντεο
Το βίντεο δείχνει την ακολουθία. Δεν καθορίζει την ακρίβεια ή τον χρόνο κύκλου, τα οποία εξαρτώνται από το εξάρτημα, το εξάρτημα και το μηχάνημα. Οι αποστάσεις, η επαναληψιμότητα της σύνδεσης και η λογική ανάκτησης επικυρώνονται για κάθε εφαρμογή. Ο τρόπος με τον οποίο το ρομπότ επιτυγχάνει την ακρίβεια της σύνδεσης μετά τη σύνδεση εξηγείται στο το τμήμα τοποθέτησης.
Ο κινητός χειριστής EVST δεν βασίζεται στην πλοήγηση για ακρίβεια: η βάση παρκάρει με ακρίβεια ±10 mm και ±1°, η όραση δύο σταδίων φέρνει στη συνέχεια τον βραχίονα σε απόσταση ±0.1 mm σε κάθε μηχάνημα και η μηχανική συμμόρφωση απορροφά ό,τι απομένει.
Η πλοήγηση από μόνη της φέρνει τη βάση στο εσωτερικό ±10 mm και ±1° του σημείου πρόσδεσής του. Ένα εξάρτημα μηχανής χρειάζεται πολύ λιγότερο σφάλμα από αυτό, έτσι ώστε το ρομπότ να εντοπίζεται ξανά σε κάθε στάση, σε δύο στάδια:
| Στάδιο | Τι κάνει | Τοποθέτηση |
|---|---|---|
| 1 · Κάμερα ευρείας γωνίας | Εντοπίζει τον στόχο και ορίζει μια καθολική αναφορά για αυτήν τη στάση | ± 0.25 mm |
| 2 · Ακριβής όραση | Μετρά σε μικρό οπτικό πεδίο και διορθώνει τη διαδρομή του βραχίονα | έως ±0.1 mm |
| 3 · Μηχανική συμμόρφωση | Ένας πλωτός σύνδεσμος (μετατόπιση XYZ συν γωνιακή αντιστάθμιση) και οι διαμορφωμένοι δάκτυλοι λαβής απορροφούν το υπόλοιπο σφάλμα καθώς το εξάρτημα κάθεται στις καρφίτσες τοποθέτησης | - |
Χρησιμοποιούνται δύο στάδια επειδή μία κάμερα δεν μπορεί να κάνει και τις δύο λειτουργίες: ένα ευρύ οπτικό πεδίο μειώνει την ακρίβεια και μια στενή, ακριβής θέαση μπορεί να χάσει τον στόχο αφού η βάση έχει μετατοπιστεί.
Τρία στοιχεία ακρίβειας συχνά συγχέονται στις συγκρίσεις προμηθευτών: η ακρίβεια πλοήγησης της βάσης (εδώ ±10 mm και ±1°), η τοποθέτηση του βραχίονα μετά τη διόρθωση της όρασης (έως ±0.1 mm) και η επαναληψιμότητα του ίδιου του βραχίονα (±0.1 mm). Όταν ένας προμηθευτής αναφέρει έναν μόνο αριθμό ακρίβειας, ρωτήστε ποιος από τους τρεις είναι και πώς μετρήθηκε στη συσκευή.
Πέντε παράγοντες τοποθεσίας καθορίζουν εάν ένας κινητός χειριστής λειτουργεί σε ένα δεδομένο δάπεδο: η κλίση στα σημεία πρόσδεσής του, ο χρόνος φόρτισης στο σχέδιο ποδηλάτου, το ωφέλιμο φορτίο ολόκληρου του οχήματος, ένας στόχος καθαρής όρασης και το Wi-Fi κατά μήκος της διαδρομής.
Η κλίση του δαπέδου έχει τη μεγαλύτερη σημασία στο σημείο όπου δένει το ρομπότ. Οι προδιαγραφές του χώρου επιτρέπουν κλίση δαπέδου κάτω από 0.05 κατά μήκος της διαδρομής, αλλά κάτω από 0.01 σε σημεία ακριβείας πρόσδεσηςΟ λόγος είναι η μόχλευση: μια κλίση στη βάση μετατρέπεται σε μεγαλύτερη μετατόπιση στο εργαλείο. Ως πρόχειρος υπολογισμός, μια κλίση 1% κάτω από τη βάση μετατοπίζει ένα εργαλείο που κρατιέται 1 m προς τα έξω κατά περίπου 10 mm, κάτι που το στάδιο όρασης πρέπει στη συνέχεια να βρει και να διορθώσει. Τα δάπεδα πρέπει επίσης να είναι επίπεδα με απόκλιση 3 mm ανά τετραγωνικό μέτρο, με σκαλοπάτια κάτω από 5 mm και κενά κάτω από 8 mm.
Η μπαταρία του ρομπότ έχει ονομαστική διάρκεια λειτουργίας περίπου 6 ωρών και μια πλήρης φόρτιση (5% έως 100%) διαρκεί έως και 2 ώρες στην αυτόματη βάση. Σε μια γραμμή πολλαπλών μηχανημάτων, ο χρόνος φόρτισης πρέπει να προγραμματιστεί όπως κάθε άλλη εργασία. Στο παράδειγμα λείανσης γραναζιών παρακάτω, η επιστροφή στον σταθμό φόρτισης είναι ένα βήμα στη ρουτίνα του ρομπότ. Το πόσα ρομπότ χρειάζεται μια γραμμή εξαρτάται τόσο από τους χρόνους κύκλου του μηχανήματος όσο και από αυτόν τον χρόνο φόρτισης.
Το τυπικό πλαίσιο έχει ονομαστική αντοχή 400 κιλών. Αυτό πρέπει να καλύπτει τον βραχίονα, το εξάρτημα αποθήκευσης, τις λαβές και τα εξαρτήματα. Με τον βραχίονα εκτεταμένο προς την εμβέλειά του στα 1700 mm και μεταφέροντας ένα εξάρτημα, το κέντρο βάρους του οχήματος μετακινείται προς τα έξω, γι' αυτό και η βάση χρησιμοποιεί ενισχυμένο πλαίσιο και τροποποιημένη ανάρτηση. Όταν διαστασιολογείτε ένα στοιχείο, δώστε τη μάζα και το κέντρο βάρους του εξαρτήματος μαζί με τη λαβή και το εξάρτημα, όχι μόνο το βάρος του εξαρτήματος.
Στις μηχανές CNC, το ψυκτικό υγρό, τα θραύσματα και το μεταβαλλόμενο φως μπορούν να καταστήσουν αναξιόπιστη την εικόνα μιας μεμονωμένης κάμερας. Επομένως, οι στόχοι της κάμερας του ρομπότ καλύπτονται από μια πνευματική θωράκιση που παραμένει κλειστή κατά τη διάρκεια της κατεργασίας και ανοίγει μόνο για απεικόνιση, ενώ ένα μαχαίρι αέρα μπορεί να καθαρίσει τα υπολείμματα υγρού κοπής πριν το ρομπότ αναλάβει την κατεργασία του τεμαχίου.
Ένας κινητός χειριστής λαμβάνει κλήσεις μηχανής, αποστέλλει δεδομένα και συγχρονίζει τους χάρτες μέσω Wi-Fi. Οι προδιαγραφές τοποθεσίας απαιτούν τουλάχιστον −60 dBm κατά μήκος των διαδρομών και −65 dBm στο σημείο πρόσβασης, λόγο σήματος προς θόρυβο τουλάχιστον 20 dB και μέσο χρόνο ping κάτω από 100 ms.
Ο τυπικός κινητός χειριστής EVST συνδυάζει μια βάση διαφορικού 1150 × 800 × 760 mm με πλοήγηση SLAM με λέιζερ, έναν συνεργατικό βραχίονα έξι αξόνων 20 kg / 1700 mm, οπτική τοποθέτηση δύο σταδίων και μια μπαταρία LiFePO4 48 V με ονομαστική διάρκεια ζωής 6 ωρών.
| Κινητή βάση | Βραχίονας, ισχύς και περιβάλλον | ||
|---|---|---|---|
| Διαστάσεις βάσης (Μ × Π × Υ) | 1150 × 800 × 760 mm (στάνταρ) | Μπράτσο | Συνεργατικός βραχίονας 6 αξόνων (τυπική διαμόρφωση) |
| Βάση τύπου ανύψωσης | 1400 800 × × 830 mm | Ωφέλιμο φορτίο / εμβέλεια βραχίονα | 20 κιλά / 1700 χιλιοστά |
| Ωφέλιμο φορτίο πλαισίου | 400 κιλά· έως 1000 κιλά (EVST-Gamma) | Επαναληψιμότητα βραχίονα | ± 0.1 mm |
| κίνησης | Διαφορικό δύο τροχών | Τοποθέτηση όρασης | ±0.25 mm (ευρεία γωνία) → έως ±0.1 mm (ακρίβεια) |
| Πλοήγηση | Laser SLAM; προαιρετικός κωδικός QR / ανακλαστήρας | Μπαταρία | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (ορισμένα μοντέλα 48 V / 60 Ah) |
| Ακρίβεια πλοήγησης | ±10 mm, ±1° | Χρόνος λειτουργίας / φόρτιση | 6 ώρες ονομαστικής διάρκειας; ≤ 2 ώρες (5–100%), αυτόματη σύνδεση ή χειροκίνητη σύνδεση |
| Ταχύτητα | ≤ 1.5 m/s | Θερμοκρασία λειτουργίας | 0–40 °C, σε εσωτερικούς χώρους |
| Διάμετρος στροφής | 1220 mm | Υγρασία | 10–90%, χωρίς συμπύκνωση |
| Ελάχιστο πλάτος διαδρόμου | 950 mm | Ασφάλεια | Σαρωτές λέιζερ εμπρός και πίσω (360°), προφυλακτήρες επαφής, στοπ έκτακτης ανάγκης σε τέσσερις πλευρές |
| Ευελιξία | ≤ 3 ° | Διασυνδέσεις | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; ανοιχτό API / SDK |
| Διαμπερές κενό / βήμα | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Μηχανές ανά ρομπότ | 3–5 (υπόκειται σε υπολογισμό χρόνου κύκλου) |
| Δομή βάσης | Ενσωματωμένο πλαίσιο, ενισχυμένα στηρίγματα, τροποποιημένη ανάρτηση | Κύκλος τείνει | Κύκλοι από δευτερόλεπτα σε λεπτά (υπολογισμένοι για το πραγματικό μέρος) |
| Ελαστικά και γείωση | Αντιολισθητικά ελαστικά· αντιστατική αλυσίδα κάτω μέρους του αμαξώματος | Εναλλαγή | Πνευματικός μηχανισμός αλλαγής εργαλείων / λαβίδες γρήγορης αλλαγής |
| Ανίχνευση εμποδίων | Ανίχνευση εμποδίων σε πραγματικό χρόνο· ανίχνευση σύγκρουσης ρομπότ | Λειτουργίες όρασης | Βαθμονόμηση, τοποθέτηση, ανίχνευση παρουσίας, μέτρηση (διάμετρος, πλάτος, περιοχή κλίμακας του γκρι), OCR, αναγνώριση γραμμωτού κώδικα και κωδικού QR |
| διεπαφή χρήστη | Οθόνη αφής, ηχητικές και οπτικές ειδοποιήσεις, φώτα σήμανσης | Σήματα μηχανής | Είσοδος/Έξοδος: αίτημα υλικού / σφιγκτήρας / ολοκλήρωση κύκλου |
Οι προδιαγραφές και τα στοιχεία απόδοσης σε αυτήν τη σελίδα είναι τυπικές ή ονομαστικές τιμές για την τυπική διαμόρφωση. Ο πραγματικός χρόνος κύκλου, η ακρίβεια και ο χρόνος λειτουργίας της μπαταρίας εξαρτώνται από τις συνθήκες του χώρου, συμπεριλαμβανομένου του δαπέδου, του φωτισμού, των εξαρτημάτων, των εξαρτημάτων, του κύκλου κατεργασίας και της διεπαφής του μηχανήματος, και επιβεβαιώνονται για κάθε έργο μετά από αξιολόγηση του χώρου.
Λήψη φύλλου προδιαγραφών (PDF)Λήψη φυλλαδίου (PDF)
Πριν από την εγκατάσταση ενός κινητού χειριστή, ο χώρος χρειάζεται ένα επίπεδο, καθαρό δάπεδο, Wi-Fi σε κάθε διαδρομή, μια πρίζα για τη βάση φόρτισης και μηχανήματα με αυτόματες πόρτες και σύνδεσμο I/O.
Η EVST παρέχει τον κινητό χειριστή ως καθορισμένο πεδίο εφαρμογής: κινητή πλατφόρμα, βραχίονα και λαβίδες, συστήματα όρασης, ελέγχου και ηλεκτρικά συστήματα, λογισμικό ανάπτυξης και αποστολής, καθώς και σταθμούς ειδικούς για το έργο, όπως εξαρτήματα αποθήκευσης ή μονάδες μεταφοράς κάδων.
| Μονάδα μέτρησης | Τυπικά είδη |
|---|---|
| Κινητή πλατφόρμα | Κινητή βάση με διαφορικό κίνησης· πλοήγηση με λέιζερ SLAM / κωδικό QR / ανακλαστήρα· αυτόματος σταθμός φόρτισης· ενσωματωμένος κυλινδρικός μεταφορέας ή σταθμός προσωρινής αποθήκευσης· φώτα σήμανσης, στάσεις έκτακτης ανάγκης, προφυλακτήρες |
| Χειρισμός | Συνεργατικός βραχίονας 6 αξόνων (20 kg / 1700 mm). Πνευματικός μηχανισμός αλλαγής εργαλείων και ράγα λαβής. Πνευματικές λαβές ή κύπελλα κενού με περίγραμμα. Πλωτή ζεύξη. Ρομποτική βάση, αγωγοί καλωδίων, γραμμές αέρα |
| Εξεύρεση της φόρας | Ευρυγώνια και ακριβής τοποθέτηση όρασης· αισθητήρες θέσης και παρουσίας |
| Έλεγχος και ηλεκτρικά | Βιομηχανικός υπολογιστής, αντλία αέρα, νησίδα βαλβίδων· μονάδες εισόδου/εξόδου (RS485 / CAN / I/O)· δρομολογητής Wi-Fi / σημείο πρόσβασης· μπαταρία LiFePO4 48 V με BMS· ηχητικοί και οπτικοί συναγερμοί |
| Λογισμικό | Λογισμικό ανάπτυξης (χαρτογράφηση, ρύθμιση σταθμών)· αποστολή στόλου (εντολές εργασίας, σχεδιασμός δρομολογίων, έλεγχος κυκλοφορίας)· παρακολούθηση, στατιστικά στοιχεία και συναγερμοί· διεπαφές μηχανικής κλήσης / MES / WMS· ανοιχτό API / SDK |
| Βοηθητικοί σταθμοί (ειδικοί για το έργο) | Εξαρτήματα αποθήκευσης, έξυπνη αποθήκευση υλικών, γερανός 3 αξόνων, μεταφορικοί ιμάντες φόρτωσης, μονάδα μεταφοράς κάδων, εκτόξευση τσιπ και σάρωση κώδικα, μαχαίρι αέρα, προστασία στόχων |
Τρία παραδείγματα εφαρμογών δείχνουν πώς διαμορφώνεται η πλατφόρμα για διαφορετικά εξαρτήματα: κατεργασία δύο λειτουργιών εξαρτημάτων αλουμινίου 2 κιλών, γραμμή λείανσης με γρανάζια όπου πέντε ρομπότ εξυπηρετούν 16 λειαντήρες και κατεργασία οπίσθιου καλύμματος με μεταφορά πλήρους κάδου.
Ένα αλουμινένιο εξάρτημα 2 κιλών εκτελείται μέσω δύο λειτουργιών σε κάθετα κέντρα κατεργασίας, με κύκλο κατεργασίας 130 s για δύο εξαρτήματα (περίπου 65 s ανά εξάρτημα). Τα εξαρτήματα φτάνουν σε έναν διώροφο μεταφορικό ιμάντα παλετών με στοπ ανύψωσης και εντοπισμού και σημαίνονται με λέιζερ πριν από την παραλαβή. EVST-Alpha Το ρομπότ σειράς φέρει ένα εξάρτημα αποθήκευσης τεσσάρων θέσεων και χρησιμοποιεί διπλές λαβές, επιλέγοντας ένα εξάρτημα και τοποθετώντας ένα άλλο σε μία μόνο επίσκεψη. Τα εξαρτήματα του μηχανήματος εντοπίζουν το εξάρτημα σε πείρους.
Πέντε κινητοί χειριστές και δύο έξυπνα συστήματα αποθήκευσης εξυπηρετούν 16 μηχανήματα λείανσης με γρανάζια σε παραγωγή υψηλής ανάμειξης και χαμηλού όγκου. Κάθε κάδος χωράει έξι μέρη σε περίπου 130 s ανά μέρος (780 s ανά κάδο). EVST-Gamma Τα ρομπότ σειράς μεταφέρουν δύο κάδους σε έναν ενσωματωμένο κυλινδρικό μεταφορέα, αλλάζουν αυτόματα τις λαβίδες από μια σχάρα εργαλείων και χρησιμοποιούν έναν μηχανισμό αισθητήρα για να επιβεβαιώνουν τον προσανατολισμό του εξαρτήματος πριν από τη φόρτωση.
Οι χειριστές φορτώνουν γεμάτους δίσκους με πίσω καλύμματα. Μια μονάδα μεταφοράς κάδων X/Y/Z μετακινεί γεμάτους κάδους στο όχημα. EVST-Gamma Το ρομπότ σειράς χρησιμοποιεί διπλές βεντούζες για να παραλαμβάνει ένα εξάρτημα και να τοποθετεί ένα άλλο, παραλαμβάνοντας από έξω προς τα μέσα και τοποθετώντας από μέσα προς τα έξω. Μετά την κατεργασία, ένα μαχαίρι αέρα καθαρίζει το υγρό κοπής και ένα πνευματικό κάλυμμα προστατεύει τον στόχο της κάμερας κατά τη διάρκεια της κατεργασίας.
Πέρα από την CNC tending, η ίδια πλατφόρμα προσφέρεται και για τις εξής κατευθύνσεις:
Αυτές είναι τυπικές οδηγίες για την πλατφόρμα· η σκοπιμότητα για μια συγκεκριμένη γραμμή επιβεβαιώνεται σε μια ανασκόπηση του έργου.
Μια αξιολόγηση σκοπιμότητας για έναν κινητό χειριστή απαιτεί πέντε δεδομένα: το εξάρτημα, τα μηχανήματα, τους χρόνους κύκλου, την κάτοψη και την κάλυψη Wi-Fi.
Ένας κινητός χειριστής είναι ένας ρομποτικός βραχίονας, συνήθως ένας συνεργατικός βραχίονας, τοποθετημένος σε μια αυτόνομη κινητή βάση, έτσι ώστε ένα ρομπότ να μπορεί να εργάζεται σε διάφορους σταθμούς αντί για ένα σταθερό κελί. Ονομάζεται επίσης κινητό συνεργατικό ρομπότ ή AMR με ρομποτικό βραχίονα. Στην εργασία CNC, ένας κινητός χειριστής κινείται μεταξύ μηχανών, συνδέει σε αποβάθρες και φορτώνει και ξεφορτώνει εξαρτήματα από έναν δίσκο ή εξάρτημα που μεταφέρει.
Ένα co-bot σε ένα χειροκίνητο καρότσι δεν είναι το ίδιο με έναν κινητό χειριστή. Ένα καρότσι πρέπει να ωθείται σε κάθε μηχάνημα και να αγκυροβολείται από έναν χειριστή, συνήθως σε σταθερά σημεία εντοπισμού. Ένας κινητός χειριστής κινείται μόνος του: η πλατφόρμα EVST πλοηγείται με λέιζερ SLAM, παρκάρει εντός ±10 mm και ±1° και χρησιμοποιεί όραση δύο σταδίων για να μετακινεί τον βραχίονα σε κάθε στάση. Τα καρότσια είναι κατάλληλα για περιστασιακές κινήσεις. μια αυτόνομη βάση είναι κατάλληλη για ένα ρομπότ που μοιράζεται μεταξύ μηχανών κατά τη διάρκεια μιας βάρδιας.
Ένας κινητός χειριστής μπορεί να εξυπηρετήσει όσες μηχανές CNC μπορεί να επισκεφτεί σε έναν κύκλο κατεργασίας. Προσθέστε τη διαδρομή μεταξύ των μηχανών, το άνοιγμα της πόρτας και την ανταλλαγή εξαρτημάτων σε κάθε στάση, καθώς και το μερίδιο του χρόνου που αφιερώνεται στη φόρτιση. Εάν το σύνολο είναι μικρότερο από τον κύκλο κατεργασίας, καμία μηχανή δεν περιμένει το ρομπότ. Η τεκμηρίωση του προϊόντος προβλέπει 3-5 κέντρα κατεργασίας ανά ρομπότ. Ο αριθμός για τη γραμμή σας προέρχεται από αυτόν τον υπολογισμό.
Αφού ένας κινητός χειριστής μετακινηθεί σε άλλο μηχάνημα, η βάση παρκάρει με ακρίβεια ±10 mm και ±1°, κάτι που δεν είναι αρκετά ακριβές για ένα εξάρτημα μηχανήματος από μόνο του. Η όραση δύο σταδίων εντοπίζει στη συνέχεια τον στόχο, πρώτα στα ±0.25 mm και στη συνέχεια στα ±0.1 mm, και ένας πλωτός σύνδεσμος και οι διαμορφωμένοι δάκτυλοι απορροφούν το υπόλοιπο σφάλμα καθώς το εξάρτημα εφαρμόζει στις καρφίτσες εντοπισμού. Όταν συγκρίνετε προμηθευτές, ρωτήστε αν μια αναφερόμενη τιμή αφορά τη βάση, την όραση ή την ακρίβεια του βραχίονα.
Ένα σταθερό κελί cobot είναι συνήθως η απλούστερη επιλογή όταν ένα μηχάνημα ή δύο δίπλα-δίπλα κρατούν ένα ρομπότ απασχολημένο για το μεγαλύτερο μέρος του κύκλου κατεργασίας. Ένα σταθερό κελί βαθμονομείται μία φορά, δεν χρειάζεται φόρτιση, Wi-Fi ή προετοιμασία δαπέδου για ταξίδι και δεν έχει βήμα επανατοποθέτησης. Ένας κινητός χειριστής έχει νόημα όταν τα μηχανήματα βρίσκονται σε ξεχωριστή θέση και το καθένα χρειάζεται ένα ρομπότ μόνο για μια σύντομη ανταλλαγή εξαρτημάτων.
Ένας κινητός χειριστής χρειάζεται δάπεδο με ανωμαλίες κάτω των 3 mm ανά m², κλίση κάτω των 0.05 κατά μήκος των διαδρομών και κάτω των 0.01 στα σημεία πρόσδεσης, σκαλοπάτια κάτω των 5 mm και κενά κάτω των 8 mm. Η επιφάνεια πρέπει να είναι ανθεκτική στον στατικό ηλεκτρισμό και να διατηρείται απαλλαγμένη από νερό, λάδι και υπολείμματα. Οι διάδρομοι πρέπει να έχουν πλάτος τουλάχιστον 950 mm και η βάση EVST χρειάζεται διάμετρο περιστροφής 1220 mm.
Η μπαταρία 48 V LiFePO4 του κινητού χειριστή EVST έχει ονομαστική διάρκεια λειτουργίας περίπου 6 ωρών και μια πλήρης φόρτιση από 5% έως 100% διαρκεί έως και 2 ώρες στην αυτόματη βάση φόρτισης. Είναι επίσης δυνατή η χειροκίνητη φόρτιση. Η φόρτιση πρέπει να προγραμματίζεται στο πρόγραμμα της γραμμής όπως κάθε άλλη εργασία και μετράει όταν υπολογίζετε πόσα μηχανήματα μπορεί να εξυπηρετήσει ένα ρομπότ.
Στις περισσότερες περιπτώσεις, τα μηχανήματα CNC χρειάζονται αυτόματες πόρτες και συνδέσεις αέρα ή αναβάθμιση, πριν ένα ρομπότ μπορέσει να τα φροντίσει, καθώς και έναν σύνδεσμο εισόδου/εξόδου για σήματα όπως αίτημα μηχανήματος, επιβεβαίωση σφιγκτήρα και ολοκλήρωση κύκλου. Οι κλήσεις και η αποστολή του μηχανήματος φτάνουν στη συνέχεια στο ρομπότ μέσω Wi-Fi. Στείλτε τα μοντέλα μηχανημάτων και τους τύπους πορτών νωρίς, επειδή αυτά καθορίζουν πόση εργασία αναβάθμισης χρειάζεται το έργο.
Ένας κινητός χειριστής μπορεί να λειτουργήσει παρακάμπτοντας το ψυκτικό υγρό και τα θραύσματα εάν ο στόχος ορατότητας και το δάπεδο προστατεύονται. Το ψυκτικό υγρό και τα θραύσματα μπορούν να αλλοιώσουν την εικόνα της κάμερας, επομένως ο στόχος βρίσκεται κάτω από ένα πνευματικό κάλυμμα που ανοίγει μόνο για απεικόνιση, και ένα μαχαίρι αέρα μπορεί να εκτοξεύσει το υπολειμματικό υγρό κοπής από το εξάρτημα πριν από την παραλαβή. Οι διαδρομές πρέπει να διατηρούνται απαλλαγμένες από νερό και λάδι, επομένως ο έλεγχος των θραυσμάτων και του ψυκτικού υγρού στο μηχάνημα έχει σημασία.
Ο κινητός χειριστής EVST φέρει μπροστινούς και πίσω σαρωτές λέιζερ που καλύπτουν 360°, προφυλακτήρες επαφής και στάσεις έκτακτης ανάγκης σε τέσσερις πλευρές και χρησιμοποιεί έναν συνεργατικό βραχίονα. Αυτό δεν καθιστά κάθε εγκατάσταση ασφαλή από μόνο του: οι διαδρομές, οι διαβάσεις πεζών, οι περιφράξεις και οι ζώνες ασφαλείας σχεδιάζονται με την ομάδα σας και ολόκληρη η εφαρμογή, συμπεριλαμβανομένων των αρπάγων και των εξαρτημάτων, χρειάζεται τη δική της αξιολόγηση κινδύνου.
Η EVS TECH CO., LTD (EVST), με έδρα το Τσενγκντού της Κίνας, προμηθεύει αυτόν τον φορητό χειριστή στην EVST-Alpha, EVST-Beta και EVST-Gamma σειρά για φόρτωση και εκφόρτωση μηχανών CNC. Για να παραθέσουμε, η EVST εξετάζει σχέδια εξαρτημάτων και μάζα, μοντέλα μηχανημάτων και εισόδους/εξόδου, χρόνους κύκλου, κάτοψη με διαδρομές και κλίσεις, καθώς και κάλυψη Wi-Fi και στη συνέχεια καθορίζει το εύρος της προσφοράς για τη γραμμή σας.
Το κόστος ενός κινητού χειριστή εξαρτάται από τη σειρά, τον βραχίονα, τις λαβίδες και τα εξαρτήματα, τους βοηθητικούς σταθμούς όπως η αποθήκευση ή η μεταφορά κάδων, τον αριθμό των μηχανημάτων και το πόσο χρειάζεται η αναβάθμιση του μηχανήματος. Η EVST υποβάλλει προσφορές ανά έργο μετά από αξιολόγηση σκοπιμότητας και όχι από λίστα. Επικοινωνία με τα στοιχεία του εξαρτήματος και του μηχανήματός σας για να ξεκινήσετε την αξιολόγηση.
Όλα τα στοιχεία σε αυτήν τη σελίδα είναι τυπικές ή ονομαστικές τιμές. Η πραγματική απόδοση επιβεβαιώνεται για κάθε έργο μετά από αξιολόγηση του χώρου.
