Đối với hàn linh hoạt cho các kết cấu lớn, hãy bắt đầu với cấu trúc sản xuất, việc di dời và phạm vi mối nối, các giao diện, tiêu chí hàn cụ thể theo vùng và các tuyến đường ngoại lệ. Một đường hàn được di dời hoàn chỉnh không phải là bản ghi chấp thuận. Xác thực các điều kiện tiên quyết về cơ sở, điểm chuẩn và tiện ích, giữ nguyên nhận dạng vùng và đường hàn, xem xét lại các lỗi di dời và sử dụng các thử nghiệm mối nối từng vùng cộng với kiểm tra. Hướng dẫn này là một phương pháp xem xét ứng dụng, không phải là bản phát hành cụ thể cho dự án.
Điều gì vẫn phải đúng sau khi robot di chuyển?
- Xác định cửa sổ nhập liệu vật lý trước khi chọn hoặc lập trình robot.
- Hãy coi mỗi lệnh di dời hoặc hàn là một yêu cầu và mỗi điều kiện cơ sở hoặc chuẩn mực đã được xác minh là một sự cho phép.
- Đảm bảo tính nhất quán giữa các bộ phận, khớp nối, gói hàng hoặc kết quả trong suốt quá trình di chuyển giữa các khu vực làm việc.
- Tạo ra các điều kiện bất thường trong quá trình thử nghiệm; một chu kỳ thử nghiệm thông thường không đủ bằng chứng.
- Chỉ được phép phát hành khi đáp ứng các tiêu chuẩn đo lường, kiểm tra, giao diện và xác nhận an toàn cụ thể của dự án.
Hàn linh hoạt cho các kết cấu lớn: sử dụng chuỗi thao tác Di chuyển điểm chuẩn - Hàn.
Đối tượng độc giả mục tiêu là các nhóm chế tạo đang lên kế hoạch hàn robot di động hoặc định vị lại trên các kết cấu lớn. Quyết định cần đưa ra là liên kết việc phân đoạn công việc, di chuyển vị trí, khôi phục điểm chuẩn, khung robot, hướng mỏ hàn, tiện ích, khả năng tiếp cận, kiểm tra mối hàn và rút mỏ hàn bất thường. Cách làm tắt phổ biến là mở rộng tầm với thông qua tính di động mà không chứng minh rằng khung làm việc và hình học quy trình được khôi phục sau mỗi lần di chuyển. Cách làm tắt đó thất bại vì một sai sót nhỏ ở đế hoặc khung làm việc sau khi định vị lại có thể làm dịch chuyển mỏ hàn đủ xa để làm mất hiệu lực đường hàn tưởng chừng chính xác ở trạm trước đó.
của EVST Chuỗi hàn di chuyển điểm chuẩn Nó liên kết việc nhận dạng khu vực làm việc với việc lắp đặt, khôi phục điểm chuẩn, cho phép khung, hàn nhìn thấy được, kiểm tra mối nối và rút lui an toàn. Nó nghiêm ngặt hơn so với việc xem xét bằng video. Video có thể xác nhận rằng thiết bị và hoạt động đang diễn ra; nhưng nó không thể thiết lập một chu trình chung, kết quả chất lượng, độ chính xác, độ ổn định hoặc năng suất.
Tiêu chuẩn ISO 10218-2:2025 đề cập đến các ứng dụng robot công nghiệp trong toàn bộ quá trình tích hợp, vận hành thử, vận hành, bảo trì và tháo dỡ. Tiêu chuẩn EVST áp dụng phạm vi đó cho việc lắp đặt, thiết lập di dời, hàn vùng, phục hồi từ xa, công việc tiện ích và dịch vụ trong tương lai.ISO 10218-2:2025 — Robot công nghiệp và ứng dụng robot — Phần 2 ISO 15614-1:2017 — Thử nghiệm quy trình hàn đối với hàn hồ quang và hàn khí đối với thép ISO 12100:2010 — An toàn máy móc — Đánh giá rủi ro và giảm thiểu rủi ro OSHA 1910.252 — Hàn, Cắt và Hàn đồng)
Chia cấu trúc trước khi chọn điểm di dời.
Đối với hàn linh hoạt cho các kết cấu lớn, trạng thái đầu vào bao gồm bản vẽ kết cấu, bản đồ vật liệu và mối nối, phân đoạn công việc, điểm định vị lại, chiến lược tham chiếu, điều kiện mặt đất hoặc lắp đặt, hạn chế tiếp cận, quy trình, kiểm tra và chu kỳ mục tiêu. Mỗi đầu vào hàn di động cần có dung sai, thẩm quyền tham chiếu, vai trò chịu trách nhiệm và phản hồi được khai báo khi thiếu bằng chứng định vị lại.
Một phần cấu trúc dễ tiếp cận có thể che giấu vấn đề di dời thực sự. Phạm vi sản xuất vẫn được duy trì cho đến khi mọi khu vực làm việc, điều kiện lắp đặt, phương pháp chuẩn và ranh giới tiện ích được khai báo. EVST ghi lại nhận dạng khu vực, giới hạn di dời, bằng chứng chuẩn, phản hồi trạng thái không khả dụng, rút lui an toàn và các kiểm tra cần thiết trước khi hàn tiếp theo.
Phương pháp vòng đời trong tiêu chuẩn ISO 12100 duy trì việc đánh giá rủi ro ngay cả sau khi chuyển động định mức. EVST áp dụng phương pháp này cho việc di dời, lắp đặt, thiết lập điểm chuẩn, xử lý cáp, kiểm tra mối nối, khắc phục sự cố và bảo trì.
Xây dựng lại mốc chuẩn và khung trước khi cho phép hàn.
Quy trình làm việc bao gồm chia cấu trúc thành các vùng làm việc đã được xác định, định vị thiết bị, khôi phục mốc làm việc, kiểm tra khung robot và mỏ hàn, xác nhận ranh giới cáp và tiện ích, thực hiện các mối hàn đại diện, kiểm tra kết quả và rút lui an toàn khỏi khu vực xảy ra sự cố. Bộ thiết bị bao gồm robot hàn di động hoặc có thể định vị lại, đế hoặc ray, mỏ hàn và nguồn hàn, phần cứng định vị hoặc xác định mốc, đồ gá, cáp và tiện ích, hệ thống hút bụi, bảo vệ, điều khiển an toàn và dụng cụ kiểm tra. Chúng phải được kết nối thông qua các giao diện rõ ràng: nhận dạng vùng và mối nối, định vị hoàn tất, đế ổn định, mốc hợp lệ, khung robot đã được tải, nguồn hàn sẵn sàng, tiện ích hoạt động tốt, lối vào thông thoáng, quyền hàn và trạng thái kết quả.
Việc hoàn tất di dời trong phần mềm không phải là bằng chứng về một nền tảng ổn định hoặc dữ liệu công việc đã được khôi phục. Phải thu thập lại các dữ kiện vật lý đó trước khi cho phép hàn, và không bao giờ để thời gian chờ đợi thay thế cho việc xác nhận hình học hoặc tiện ích.
| Điểm quyết định | Bằng chứng cần thiết | Hãy từ chối lối tắt khi |
|---|---|---|
| Đã chấp nhận dữ liệu đầu vào | Thông tin nhận dạng và phạm vi đã khai báo là hợp lệ. | Phần hoặc trạng thái thực tế chưa được biết rõ. |
| Thiết bị được phép | Các điều kiện tiên quyết về cơ sở, điểm chuẩn và tiện ích cũng như các điều kiện an toàn đều phù hợp. | Quyền hạn chỉ phụ thuộc vào thời gian đã trôi qua. |
| Quá trình hoàn tất | Quá trình vận hành vật lý và ghi chép dữ liệu đã hoàn tất. | Quá trình chuyển động của robot đã hoàn tất nhưng kết quả bị thiếu. |
| Kết quả đã được công bố | Quy tắc chấp nhận và danh tính có mối liên hệ với nhau. | Một phản hồi "OK" chung chung không thể được truy vết đến mục đang hoạt động. |
| Cho phép khởi động lại | Một tiểu bang bảo thủ và những điều kiện tiên quyết không được đáp ứng đang được xem xét lại. | Quá trình phục hồi tiếp tục từ lịch sử giả định. |
Đo lường mức độ phục hồi dữ liệu tại mỗi khu vực làm việc.
Quá trình xác minh cần bao gồm việc khôi phục điểm chuẩn sau mỗi lần di chuyển, độ ổn định của đế, tư thế mỏ hàn, tầm với và sự cản trở, tư thế cáp, thời điểm bắt đầu và dừng, kết quả hàn tiêu biểu, độ lệch vị trí, khả năng phục hồi sau gián đoạn và việc rút lui an toàn. Thử nghiệm di chuyển cần nêu rõ các vùng cấu trúc, điều kiện bắt đầu của đế và điểm chuẩn, phương pháp đo, khả năng phục hồi chấp nhận được, các bản ghi và quyết định rút lui. NIST mô tả các yêu cầu có thể đo lường và các phương pháp có thể lặp lại để đánh giá hệ thống robot. EVST áp dụng phương pháp đó cho việc khôi phục điểm chuẩn, truy cập vùng, hàn tiêu biểu và kiểm tra sau khi di chuyển.
Giữ nguyên vùng hoạt động và đường hàn, điểm chuẩn và khung, tình trạng đế và dụng cụ, phiên bản liên quan, nguồn thời gian, kiểm tra mối hàn, rút lui và hành động sửa chữa. Các vùng không chắc chắn vẫn đóng để chờ phát hành.
Đặt ngọn đuốc một cách an toàn bên trong khu vực giới hạn.
| Thử nghiệm | Điều kiện bắt buộc | Phản hồi được kiểm soát dự kiến |
|---|---|---|
| 1 | Không thể xác nhận vị trí cơ sở hoặc mốc thời gian làm việc được di dời. | Tạm dừng hoạt động của bộ phận hoặc khớp; ghi lại trạng thái vật lý; xác thực lại điều kiện tiên quyết đã thất bại trước khi thử lại. |
| 2 | cáp, tiện ích hoặc hình dạng cấu trúc cản trở đường đi đã định. | Tạm dừng hoạt động của bộ phận hoặc khớp; ghi lại trạng thái vật lý; xác thực lại điều kiện tiên quyết đã thất bại trước khi thử lại. |
| 3 | Vùng hoạt động hoặc nhận dạng khớp bị mất đi sau chuyển động. | Tạm dừng hoạt động của bộ phận hoặc khớp; ghi lại trạng thái vật lý; xác thực lại điều kiện tiên quyết đã thất bại trước khi thử lại. |
| 4 | Sự gián đoạn khiến robot hoặc đèn pin bị mắc kẹt bên trong một cấu trúc hạn chế. | Tạm dừng hoạt động của bộ phận hoặc khớp; ghi lại trạng thái vật lý; xác thực lại điều kiện tiên quyết đã thất bại trước khi thử lại. |
Lỗi định vị lại kiểm tra xem điểm gốc, robot, định vị, nguồn hàn và các tiện ích có còn tham chiếu đến cùng một vùng hay không. Quyền sở hữu điểm chuẩn, khung, quyền hàn, kết quả, thời gian chờ và quyền rút lui phải rõ ràng.
Bao gồm việc di dời và quản lý tiện ích trong chu trình.
Phạm vi nguy hiểm bao gồm chuyển động của thiết bị di động, lắp đặt không ổn định, chuyển động của robot, hồ quang và khói, kết cấu nóng, đường ống dài, va chạm, khởi động lại đột ngột, tiếp cận khu vực làm việc và phục hồi tại khu vực xa. Mô hình chu trình bao gồm di dời, xác nhận vị trí cơ sở, khôi phục điểm chuẩn, kiểm tra khung, tiếp cận, hàn, thoát hiểm, kiểm tra, cập nhật khu vực, quản lý tiện ích và phục hồi. Tách riêng các bước di dời, thiết lập vị trí cơ sở, khôi phục điểm chuẩn, tiếp cận, hàn, xử lý tiện ích, kiểm tra và rút lui. Không nên mở rộng sản xuất từ khu vực làm việc dễ nhất.
Theo các tiêu chuẩn an toàn và quy trình đã nêu, các biện pháp bảo vệ và quy trình vận hành phụ thuộc vào ứng dụng thực tế. Do đó, EVST coi mô hình robot cuối cùng, dụng cụ, bố cục, biện pháp bảo vệ, điều khiển, chứng nhận quy trình, kiểm tra và quy trình phục hồi là các sản phẩm bàn giao của dự án chứ không phải là những tuyên bố trong video.
Hồ sơ cấu trúc, dữ liệu và khả năng di chuyển để chuẩn bị
- Bản vẽ kết cấu, vật liệu, sơ đồ đường nối và các mối nối tiêu biểu.
- kế hoạch di dời, lắp đặt, khôi phục dữ liệu và quản lý khung
- đèn pin, cáp, tiện ích, thiết bị, hút và các hạn chế về tiếp cận
- quy trình, kiểm tra, an toàn, gián đoạn và yêu cầu chu kỳ mục tiêu
Với các bản ghi về cấu trúc và khả năng di chuyển, EVST có thể xem xét phạm vi hoạt động theo từng khu vực, việc lắp đặt, khôi phục điểm chuẩn, mỏ hàn và các tiện ích, an toàn, bằng chứng hàn, kiểm tra, thời gian và việc rút lui. Bản vẽ và các thử nghiệm khu vực đại diện phải giải quyết mọi vấn đề chưa biết.
Các nguồn tài liệu kỹ thuật liên quan của EVST
- Ranh giới tế bào được chăm sóc bằng máy móc
- Nguyên tắc cơ bản của quy trình vận hành máy móc
- Lập kế hoạch cửa sổ tiếp xúc mài robot
Các câu hỏi mà các nhóm chế tạo thường đặt ra về hàn di động
Cần phải thu thập lại dữ liệu chuẩn làm việc với tần suất như thế nào?
Khôi phục và xác minh lại sau mỗi lần di chuyển hoặc sự kiện có thể thay đổi mối quan hệ gắn kết. Không nên chỉ sử dụng lại khung vùng trước đó từ bộ nhớ.
Cần kiểm tra những gì trước khi hàn một khu vực mới?
Xác nhận độ ổn định của đế, vùng hoạt động và đường nối, dữ liệu tham chiếu đã phục hồi, khung robot, hướng của mỏ hàn, vị trí cáp và tiện ích, sự sẵn sàng của quy trình, việc trích xuất và kiểm soát truy cập.
Việc xảy ra sự cố gián đoạn bên trong cấu trúc cần được xử lý như thế nào?
Trước tiên, hãy xác định vị trí vật lý của robot, mỏ hàn, dây cáp và điều kiện làm việc nóng. Xác định đường rút lui an toàn và kiểm tra mối nối bị ảnh hưởng trước khi quyết định xem có được phép khởi động lại hoặc sửa chữa hay không.
Liệu tính di động có chứng minh được sản xuất linh hoạt?
Không. Khả năng di chuyển chỉ được mở rộng khi việc khôi phục dữ liệu, tiện ích, biên độ an toàn, mối hàn đại diện, kiểm tra và các biện pháp an toàn vẫn được duy trì ở mọi khu vực làm việc.
dự án
- ISO 10218-2:2025 — Robot công nghiệp và ứng dụng robot — Phần 2: Tích hợp, vận hành thử, vận hành, bảo trì và tháo dỡ các ứng dụng và hệ thống robot công nghiệp.
- ISO 15614-1:2017 — Thử nghiệm quy trình hàn đối với hàn hồ quang và hàn khí đối với thép: Việc đánh giá chất lượng các quy trình hàn sơ bộ thông qua các thử nghiệm quy trình hàn trong phạm vi quy định của tiêu chuẩn.
- ISO 12100:2010 — An toàn máy móc — Đánh giá rủi ro và giảm thiểu rủi ro: Nhận diện mối nguy hiểm, đánh giá rủi ro, giảm thiểu rủi ro, lập tài liệu và xác minh xuyên suốt các giai đoạn vòng đời của máy móc.
- OSHA 1910.252 — Hàn, Cắt và Hàn đồng: phòng cháy chữa cháy, thông gió, bảo vệ và các biện pháp kiểm soát an toàn chung trong hàn.