Hãy bắt đầu với kiện hàng đến, chứ không phải danh mục camera. Nếu vị trí kiện hàng, kích thước thùng carton và kiểu xếp lớp nằm trong phạm vi cửa sổ lấy hàng đã biết, thì việc sử dụng kiện hàng được định vị bằng máy móc và một trình tự cố định có thể là phương án thử nghiệm đơn giản hơn. Khi các thùng carton đến bị xê dịch, lẫn lộn hoặc xếp chồng lên nhau, hệ thống có thể cần phải định vị từng thùng carton ở trên cùng trước khi tiến hành lấy hàng. Sự lựa chọn phụ thuộc vào sự khác biệt thực tế được đưa đến trạm, cộng với việc bộ kẹp có thể giữ các thùng carton đó một cách đáng tin cậy hay không.
Tách một khuôn mẫu ổn định khỏi một pallet ổn định
“Cùng một thùng carton mỗi ngày” không có nghĩa là “cùng một vị trí lấy hàng mỗi ngày”. Hãy so sánh nhiều pallet đến khác nhau thay vì chỉ một chồng pallet được xếp gọn gàng để minh họa. Ghi lại vị trí của pallet ở đầu vào, kích thước thùng carton, độ lệch lớp, phần nhô ra, các góc bị hư hỏng và thứ tự các thùng carton trên cùng có thể lấy được. Một trình tự cố định chỉ đáng tin cậy nếu tổng biến thiên nằm trong vùng tiếp xúc hữu dụng của bộ kẹp và đường tiếp cận rõ ràng của robot. Biến thiên cho phép phải được xác định từ các mẫu và bộ phận cuối được đề xuất; không có ngưỡng centimet chung hữu ích nào.
Nếu việc đặt pallet bị lệch, các thanh dẫn hướng cơ khí có thể giải quyết vấn đề tốt hơn so với xử lý hình ảnh. Nếu pallet được đặt đúng vị trí nhưng các thùng carton phía trên di chuyển độc lập, vấn đề chuyển sang việc xác định vị trí thùng. Nếu hàng hóa lẫn lộn hoặc các lớp bị đứt đoạn là thường xuyên, hãy kiểm tra xem tùy chọn cảm biến xác định thùng carton tiếp theo có sẵn như thế nào và cách nó phục hồi từ một thùng bị che khuất hoặc không thể nắm bắt được. Các thông số kỹ thuật dỡ pallet công khai phân biệt các lớp hàng đơn lẻ được xác định rõ, các lớp hàng đa dạng được xác định rõ và pallet hỗn hợp. Những danh mục này cho thấy tại sao các mẫu đầu vào lại quan trọng; hãy chọn từ luồng hàng thực tế mà người mua nhận được.
Lựa chọn hiển thị là điểm khởi đầu cho cuộc thử nghiệm.
Trong đoạn phim minh họa, một robot màu trắng với dụng cụ nhiều cốc nâng một thùng carton và di chuyển nó giữa hai khu vực pallet. Điều này giúp dễ dàng quan sát cách bố trí tiếp xúc phía trên và chuyển tải. Sử dụng các pallet hàng đến của người mua để kiểm tra xem tuyến đường đề xuất phải xử lý được bao nhiêu biến động.
Bất kể chiến lược định vị nào được chọn, việc kẹp thùng carton là một thử thách riêng. Bìa cứng được mô tả là vật liệu xốp, dễ mài mòn, gây khó khăn cho việc xử lý bằng chân không; cốc kẹp cần tạo được độ kín tốt với bề mặt thực tế. Sử dụng các thùng carton thực tế của khách hàng, cả thùng đã đầy và thùng rỗng, bao gồm các kiểu băng dính, nhãn mác, nắp thùng bị mòn và trọng lượng thùng khác nhau. Quan sát quá trình nâng, di chuyển và thả thùng thay vì chỉ đếm số lần nâng thành công từ giữa một chồng thùng mới. Một thùng carton có thể được nâng một lần vẫn có thể bị trượt trong quá trình xoay hoặc không được thả ra một cách gọn gàng ở vị trí nhận.
Một phiên tòa xét xử theo quyết định cho cả hai tuyến đường.
Đầu tiên, hãy chạy thử nghiệm với mô hình ổn định bằng thiết bị định vị pallet thực tế và một mẫu các chồng pallet đến. Ghi lại vị trí của mỗi thùng carton khi tiếp xúc lần đầu và số lần thiết bị cần thực hiện thao tác phục hồi. Nếu độ phân tán đo được nằm trong phạm vi tiếp xúc và khoảng cách đã thử nghiệm, hãy giữ nguyên phương pháp cố định và đơn giản hóa thông số kỹ thuật. Nếu không, hãy xác định xem định vị cơ học, cách trình bày thùng carton hay cảm biến có giải quyết được sự biến đổi đó hay không. Sau đó, hãy thử nghiệm một mô hình cảm biến với cùng các pallet khó định vị và xác định rõ điều gì xảy ra khi không thể định vị hoặc kẹp được thùng carton tiếp theo.
Việc so sánh này tránh việc mua các tính năng nhận biết để bù đắp cho một pallet có thể dễ dàng định vị, và tránh việc hứa hẹn tọa độ cố định cho một luồng hàng hóa hiếm khi đến cùng một vị trí. Cả hai cách đều không loại bỏ nhu cầu thử nghiệm kẹp hộp mang tính đại diện.
Hãy gửi các thùng carton mẫu EVST từ các lô hàng khác nhau, ảnh chụp hoặc số đo về kiểu sắp xếp pallet đến và sự biến thiên vị trí quan sát được. Chúng ta có thể thảo luận về thử nghiệm tại một vị trí cố định và, nếu sự biến thiên cho phép, các điều kiện mà một thử nghiệm cảm biến cần phải đáp ứng. Điều đó giúp nhóm tích hợp đưa ra quyết định về luồng hàng đến trước khi lựa chọn một ô phức tạp hơn.