ရိုဘော့ ဝန်အား- ဂရစ်ပါသည် အဘယ်ကြောင့် ၎င်းတွင် ပါဝင်ရသနည်း

By EVST အယ်ဒီတာအဖွဲ့ · ပြန်လည်သုံးသပ်သူ EVST အယ်ဒီတာအဖွဲ့ · နည်းလမ်း- ပြန်လည်သုံးသပ်ထားသော အရင်းအမြစ်-ဗီဒီယိုအထောက်အထားမြေပုံနှင့် သတ်မှတ်ချက်ဖြင့် ကိုးကားထားသော ထုတ်ဝေထားသော စံနှုန်းများမှ ရေးသားထားခြင်းဖြစ်ပြီး၊ စွမ်းဆောင်ရည်၊ ခံနိုင်ရည်၊ စက်ဝန်းအချိန် သို့မဟုတ် ဖြန့်ကျက်မှုကိန်းဂဏန်းကို အတည်မပြုထားပါ။ အပ်ဒိတ်- သြဂုတ် ၂၅၊ ၂၀၂၀ · အယ်ဒီတာ့အာဘော် · အမှားပြင်ဆင်ခြင်းမူဝါဒ · စည်းမျဉ်းစည်းကမ်းများ

တိုက်ရိုက်အဖြေ- ရိုဘော့ ဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးသည် အစိတ်အပိုင်းအလေးချိန်မဟုတ်ပါ။ ၎င်းသည် end effector ၏ အလေးချိန်နှင့် ကိရိယာက ၎င်းတို့နှင့် wrist flange အကြားတွင် ထားရှိထားသော အကွာအဝေးတွင် ထိန်းထားသော အစိတ်အပိုင်း၏ အလေးချိန်ဖြစ်သည်။ loading cycle တွင် တူညီသောကိရိယာသည် အစိတ်အပိုင်းကို သယ်ဆောင်ပြီး အပြီးသတ်အစိတ်အပိုင်းကို သယ်ဆောင်သွားသောကြောင့် ကိရိယာ၏ အလေးချိန်သည် cycle တစ်ခုလုံးအတွက် ရှိနေပါသည်။ real offset တွင် လက်မောင်းကို ပေါင်းလဒ်ပေါ်တွင် အရွယ်အစားသတ်မှတ်ပြီး margin ကို ထားပါ။

ဒါက ဘယ်သူအတွက်လဲ- စက်တင်ခြင်းနှင့် ချခြင်းအတွက် စက်ရုပ်တစ်ခုကို အရွယ်အစားသတ်မှတ်ခြင်းဆိုင်ရာ အင်ဂျင်နီယာများနှင့် ဝယ်ယူသူများအတွက် ရေးသားထားပြီး၊ ရည်ရွယ်ချက်ရှိရှိတည်ဆောက်ထားသော end effector သည် အစိတ်အပိုင်းကို စက်ထဲသို့ သယ်ဆောင်ပြီး အပြင်သို့ သယ်ဆောင်သည်။

နယ်ပယ် - ဤ EVST လမ်းညွှန်ချက်တွင် payload စစ်ဆေးမှုတွင် ပါဝင်ရမည့်အရာများ၊ အလယ်ဗဟို၏ အလေးချိန်နှင့် အကွာအဝေးသည် အလေးချိန်ကဲ့သို့ပင် အဘယ်ကြောင့် အရေးကြီးကြောင်းနှင့် ပေးသွင်းသူတစ်ဦးသည် လက်မောင်းတစ်ခုကို အရွယ်အစားသတ်မှတ်နိုင်မီ မည်သည့်အရာကို ထောက်ပံ့ပေးရမည်ကို ဖော်ပြထားပါသည်။ ၎င်းတွင် gripper ဒီဇိုင်း၊ စက်ချိတ်ဆက်မှု သို့မဟုတ် cycle-time modelling တို့ကို မဖော်ပြထားပါ။

စက်ရုပ်ဝန်တင်ယာဉ်တစ်ခုတွင် ပါဝင်သော အင်္ဂါရပ်များ

မေးမြန်းမှုအများစုတွင် ပထမဆုံးမေးခွန်းမှာ အစိတ်အပိုင်းမည်မျှလေးသည်ဆိုသည့်အချက်ဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် မှန်ကန်သောမေးခွန်းဖြစ်ပြီး အဖြေ၏တစ်ဝက်သာဖြစ်သည်၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် စက်ရုပ်သယ်ဆောင်သွားသည့်အရာသည် ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်အစိတ်အပိုင်းမဟုတ်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။

ကိုးကားဗီဒီယိုတွင် ခြောက်ဝင်ရိုးလက်တံတစ်ခုသည် ရည်ရွယ်ချက်ရှိရှိတည်ဆောက်ထားသော အကြီးစားအဆုံးအကျိုးသက်ရောက်ကိရိယာတစ်ခုတွင် ပြားချပ်ချပ်လက်စွပ်အပိုင်းအစတစ်ခုကို ကိုင်ထားပြီး စက်တစ်ခုမှ မြှောက်တင်ထားသည်။ ကိရိယာပြားနှင့် လက်စွပ်သည် လက်ကောက်ဝတ်တွင် အတူတကွချိတ်ဆွဲထားသည်။ အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုတည်းမှ ဖြည့်ထားသော ဝန်တင်စားပွဲသည် စက်ဝန်း၏ စက္ကန့်တိုင်းတွင် ရှိနေသော ဒြပ်ထုကို ချန်ထားခဲ့သည်။

အဆိုအရ က ISO 10218-2: 2025 အကဲဖြတ်ရမည့်အရာမှာ စက်ရုပ်တစ်ခုတည်းမဟုတ်ဘဲ စက်ရုပ်အပလီကေးရှင်းဖြစ်ပြီး ဝန်တင်ပစ္စည်းသည်လည်း စီးပွားရေးအရ အလားတူပြုမူသည်- လက်မောင်း၊ အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုနှင့် အလုပ်အပိုင်းသည် ရွေးချယ်မှုသုံးခုမဟုတ်ဘဲ တစ်ခုတည်းဖြစ်သည်။

ဤကဲ့သို့သော ပရောဂျက်တွင် အသက်သာဆုံးပြင်ဆင်မှုကို စက္ကူပေါ်တွင် ပြုလုပ်ထားသည်။ ကိရိယာတန်ဆာပလာများကို ချန်လှပ်ထားသော စက်ရုပ်ဝန်တင်ပုံတစ်ခုကို လက်မောင်းကို ဘို့ဖြင့် တပ်ဆင်ပြီးသောအခါတွင် ကြမ်းပြင်ပေါ်တွင် တွေ့ရှိရလေ့ရှိသည်။

ဝန်တင်စက်ဝန်းသည် ကိရိယာကို နှစ်ဖက်စလုံးသို့ သယ်ဆောင်သည်

ဗီဒီယိုထဲမှာ အရေးကြီးတဲ့ လှုပ်ရှားမှုနှစ်ခုကို ပြသထားပါတယ်။ စက်ထဲကို ဝင်သွားတဲ့ အစိတ်အပိုင်းနဲ့ အပြီးသတ်ထွက်လာတဲ့ အစိတ်အပိုင်းပါ။ နှစ်ခုစလုံးကို တူညီတဲ့ end effector ကပဲ လုပ်ဆောင်ပါတယ်။

ဆိုလိုသည်မှာ ကိရိယာအလေးချိန်သည် ዑደብတစ်လျှောက်တွင် တသမတ်တည်းရှိပြီး အစိတ်အပိုင်းသာ လာလိုက်သွားလိုက်ဖြစ်သည်။ လက်ကောက်ဝတ်အတွက် အဆိုးဆုံးအခြေအနေမှာ ዑደብတစ်ခုတည်းမဟုတ်ဘဲ ဝန်တင်ထားသည့်အခြေအနေဖြစ်ပြီး ၎င်းသည် ዑደብတစ်ကြိမ်မဟုတ်ဘဲ နှစ်ကြိမ်ဖြစ်ပွားသည်။

ဆဲလ်တစ်ခုသည် တူညီသောကိရိယာဖြင့် ဝန်တင်ခြင်းနှင့် ဝန်ချခြင်းပြုလုပ်ရာတွင် ဝန်တင်ထားသောအခြေအနေနှင့် နှိုင်းယှဉ်၍ အရွယ်အစားသတ်မှတ်ခြင်းသည် ရိုးသားသောအခြေခံဖြစ်သည်။ ဦးတည်ချက်တစ်ခုစီအတွက် သီးခြားကိရိယာများကို အသုံးပြုသည့်အခါ တစ်ခုချင်းစီကို သီးခြားစီစစ်ဆေးရမည်။

အကွာအဝေးသည် ဝန်ထုပ်ဝန်ပိုး၏ အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်သည်

သတ်မှတ်ထားသော ဝန်အားကို သတ်မှတ်ထားသော အလယ်ဗဟို-ဒြပ်ထု အော့ဖ်ဆက်တွင် ကိုးကားထားသည်။ အနားကွပ်မှ ဝေးဝေးတွင် တပ်ဆင်ထားသော ဒြပ်ထုသည် လက်ကောက်ဝတ် ကိုင်ထားရမည့် အခိုက်အတန့်ကို မြင့်တက်စေပြီး၊ ကြီးမားသော အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်ကိရိယာသည် ပုံမှန်အားဖြင့် ရိုးရှင်းသော ဂရစ်ပါတစ်ခုထက် အလုပ်အပိုင်းကို ပိုမိုဝေးဝေးသို့ တွန်းပို့လေ့ရှိသည်။

ဒါကြောင့်ပဲ အစိတ်အပိုင်းအလေးချိန်တူတဲ့ ဆဲလ်နှစ်ခုဟာ မတူညီတဲ့ လက်တံတွေ လိုအပ်နိုင်ပါတယ်။ ကွာခြားချက်က ဒြပ်ထုမဟုတ်ဘဲ ဂျီသြမေတြီပါ။ ISO ကို 9283: 1998စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များအတွက် စွမ်းဆောင်ရည် စံနှုန်းများကို သတ်မှတ်ထားသော စမ်းသပ်မှု အခြေအနေများအောက်တွင် ဖော်ပြထားသည်။ ၎င်းသည် ကတ်တလောက်ပုံသည် သင့်ဆဲလ်ထက် စမ်းသပ်မှုတစ်ခုကို ဖော်ပြကြောင်း သတိပေးချက်ဖြစ်သည်။

ပေးသွင်းသူထံ ကိန်းဂဏန်းများပေးပို့သည့်အခါ အော့ဖ်ဆက်ကိုလည်း ပေးပို့ပါ- ကိရိယာ၏ ခန့်မှန်းခြေအလေးချိန်ဗဟိုနှင့် အစိတ်အပိုင်းကို ကိုင်ဆောင်ပြီးသည်နှင့်။ အကွာအဝေးမရှိသော အလေးချိန်နှစ်ခုကို ဝန်တင်ပုံကြမ်းနှင့် တိုက်ဆိုင်စစ်ဆေး၍မရပါ။

ရုပ်သံမှတ်တမ်းက ဘာကိုသက်သေပြပြီး ဘာကိုမသက်သေပြဘူး

ဗီဒီယိုက မြင်သာသော မြင်ကွင်းတစ်ခုကို သက်သေပြနေသည်- ရည်ရွယ်ချက်ရှိရှိ တည်ဆောက်ထားသော end effector ပါသည့် စက်ရုပ်တစ်ရုပ်သည် လက်စွပ်အပိုင်းအစကို ဆုပ်ကိုင်ကာ စက်ထဲသို့ ထည့်ကာ ပြီးစီးသွားသော အစိတ်အပိုင်းကို ကိရိယာနှင့် အစိတ်အပိုင်းကို လက်ကောက်ဝတ်တွင် တွဲလျက် ပြန်မလိုက်သည်။

၎င်းသည် မည်သည့်ဒြပ်ထု၊ မည်သည့်အော့ဖ်ဆက်၊ မည်သည့်စက်ဝန်းအချိန် သို့မဟုတ် မည်သည့်နေရာချထားမှုစွမ်းရည်ကိုမျှ သက်သေမပြပါ။ ဤဆောင်းပါးရှိ မည်သည့်အရာကိုမျှ ပြသထားသောဆဲလ်၏တိုင်းတာမှုအဖြစ် မဖတ်သင့်ပါ။

မြင်သာသောအထောက်အထားများနှင့် အင်ဂျင်နီယာနိဂုံးချုပ်ချက်ကို သီးခြားထားရှိခြင်းသည် နိဂုံးချုပ်ကို သင့်ကိုယ်ပိုင်အပိုင်းသို့ သယ်ဆောင်ရလွယ်ကူစေပါသည်။ အဆိုအရ ISO ကို 12100: 2010အန္တရာယ်အကဲဖြတ်ခြင်းသည် စက်ယန္တရားများ၏ ကန့်သတ်ချက်များကို ဆုံးဖြတ်ခြင်းဖြင့် စတင်ပြီး စက်ရုပ်ဝန်တင်ဆောင်မှု ကန့်သတ်ချက်သည် ၎င်းတို့ထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည်။ အတိုချုပ်ပြောရလျှင် စက်ရုပ်ဝန်တင်ဆောင်မှုသည် လက်ခံမှုရလဒ်ထက် ရွေးချယ်မှုထည့်သွင်းမှုတစ်ခုဖြစ်သည်။

ဆုံးဖြတ်ချက်ချဇယားတိုလေး

ကိရိယာသည် အစိတ်အပိုင်းနှင့် နှိုင်းယှဉ်လျှင် ပေါ့ပါးပြီး အနားကွပ်နှင့် နီးကပ်စွာတည်ရှိပါက စုစုပေါင်းအပေါ် ဝန်တင်စစ်ဆေးမှုသည် များသောအားဖြင့် လုံလောက်ပါသည်။

ကိရိယာသည် လေးလံပါက သို့မဟုတ် ရှည်လျားပါက၊ အော့ဖ်ဆက်က ထိန်းချုပ်ပြီး လက်ကောက်ဝတ် မိုမန့်ကို သတ်မှတ်ထားသောအမှတ်တွင် မဟုတ်ဘဲ ထုတ်လုပ်သူ၏ ပုံကြမ်းနှင့် အကွာအဝေးအမှန်ကို စစ်ဆေးရမည်။

အကယ်၍ တင်ခြင်းနှင့် ချခြင်းသည် မတူညီသောကိရိယာကို အသုံးပြုပါက ၎င်းတို့ကို တင်ခြင်းကိစ္စနှစ်ခုအဖြစ် သဘောထားပါ။ ကိရိယာတစ်ခုတည်းက နှစ်ခုလုံးကို လုပ်ဆောင်ပါက တင်ထားသောအခြေအနေကို ချိန်ညှိပြီး ဖြုတ်ထားသော ရွေ့လျားမှုများသည် တူညီသောအလွှာအတွင်းတွင်ရှိကြောင်း အတည်ပြုပါ။

ဈေးနှုန်းတောင်းခံခြင်းမပြုမီ ဘာတွေပြင်ဆင်ထားရမလဲ

အစိတ်အပိုင်းအလေးချိန်နှင့် အပြင်အဆင်အတိုင်းအတာများ၊ ခန့်မှန်းခြေအလေးချိန်ဗဟိုချက်ပါရှိသည်။ ဂရစ်ပါ သဘောတရား- ၎င်းကို မည်သို့ကိုင်ဆောင်ထားသည်၊ ခန့်မှန်းခြေအလေးချိန်၊ မည်မျှအကွာအဝေးသို့ ထိုးထွက်နေသည်။

ကောက်ယူခြင်းနှင့် နေရာကြားရှိ ဂျီသြမေတြီ- အကွာအဝေး၊ အမြင့်ကွာခြားချက်နှင့် လက်မောင်းသည် စက်ဝင်းအတွင်းသို့ ရောက်ရှိရန် ရှိမရှိ။

သံသရာလိုအပ်ချက်နှင့် အသုတ်အရွယ်အစား၊ နှင့် အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုထက်ပိုသော မျိုးကွဲများသည် ကိရိယာကို မျှဝေခြင်း ရှိမရှိ။

ဒါက ပိုကျယ်တဲ့ဆဲလ်ထဲမှာ အံဝင်ခွင်ကျဖြစ်တဲ့နေရာ

ဝန်တင်အရွယ်အစားသတ်မှတ်ခြင်းသည် လက်လှမ်းမီမှုနှင့် ကိုယ်ဟန်စစ်ဆေးခြင်းနှင့်အတူ ရှိနေပါသည်။ ဝန်ကို သယ်ဆောင်သော လက်မောင်းသည် စက်ဖွင့်ရန် လိုအပ်သော ကိုယ်ဟန်သို့ မရောက်နိုင်သေးပါ။

စက်တင်အသုံးချမှုများအတွက် စက်နှင့် မျက်နှာပြင်၊ တံခါးချိတ်ဆက်မှုနှင့် အစိတ်အပိုင်းတင်ပြချက်တို့သည် အစိတ်အပိုင်းကဲ့သို့ပင် ကိရိယာကို ပုံဖော်လေ့ရှိသည်။

payload၊ reach နှင့် interfacing တို့ကို sequential decision သုံးခုအဖြစ် မသတ်မှတ်ဘဲ iteration တစ်ခုတည်းအဖြစ် သဘောထားပါ။

မကြာခဏမေးခွန်းတွေမေး

အဆင့်သတ်မှတ်ထားသော ဝန်တင်ဆောင်မှုတွင် ဂရစ်ပါ ပါဝင်ပါသလား။

ဟုတ်ကဲ့။ သတ်မှတ်ထားသော ဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးသည် အနားကွပ်ပေါ်ရှိ စုစုပေါင်းအလေးချိန်ဖြစ်ပြီး၊ ဆိုလိုသည်မှာ သတ်မှတ်ထားသော အလယ်ဗဟို-ဒြပ်ထု အော့ဖ်ဆက်တွင် ကိုးကားထားသော အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်သူနှင့် အလုပ်အပိုင်းကို ဆိုလိုသည်။

အလေးချိန်တူရင် ဆဲလ်တစ်ခုထက် ပိုကြီးတဲ့ စက်ရုပ်တစ်ခု ဘာကြောင့် လိုအပ်တာလဲ။

အော့ဖ်ဆက်ကွဲပြားသောကြောင့်ဖြစ်သည်။ အနားကွပ်မှ ဝေးဝေးကိုင်ထားသော ဒြပ်ထုသည် ဒြပ်ထုမပြောင်းလဲသော်လည်း လက်ကောက်ဝတ်အခိုက်အတန့်ကို မြင့်တက်စေသည်။

အစိတ်အပိုင်းကို တစ်ဖက်တည်းသာ သယ်ဆောင်သွားရင်ကော။

ထို့နောက် ဝန်တင်ခြင်းနှင့် ဝန်မတင်ခြင်း ရွေ့လျားမှုများသည် သီးခြား ဝန်တင်ကိစ္စရပ်များဖြစ်သည်။ ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင် offset တွင် မည်သည့်အရွယ်အစားသည် ပိုလေးသည်။

အနားသတ် ဘယ်လောက်ကျန်သင့်လဲ။

၎င်းသည် ထုတ်လုပ်သူ၏ ပုံကြမ်း၊ ရွေ့လျားမှုပရိုဖိုင်နှင့် အနာဂတ်အစိတ်အပိုင်း မျိုးကွဲများပေါ်တွင် မူတည်သည်။ ၎င်းသည် ပုံသေရာခိုင်နှုန်းထက် ပရောဂျက်ဆုံးဖြတ်ချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။

လျှောက်လွှာပြန်လည်သုံးသပ်ရန်အတွက် ပရောဂျက်ထည့်သွင်းမှုများ

စက်တင်ရန်အတွက် ရိုဘော့တစ်ခုကို အရွယ်အစားသတ်မှတ်နေပါက အသုံးဝင်သောအဖြေရရှိရန် အမြန်ဆုံးနည်းလမ်းမှာ အလေးချိန်တစ်ခုတည်းကို ပေးပို့မည့်အစား ဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးအိတ်ကို ပေးပို့ခြင်းဖြစ်သည်။ EVST သည် payload မေးခွန်းများကို ကတ်တလောက်ကိန်းဂဏန်းထက် အစစ်အမှန်အစိတ်အပိုင်းနှင့် နှိုင်းယှဉ်၍ လုပ်ဆောင်သည်။

• အစိတ်အပိုင်းအလေးချိန်၊ မျဉ်းကြောင်းနှင့် ခန့်မှန်းအလေးချိန်ဗဟို
• ဂရစ်ပါ သဘောတရား၊ ခန့်မှန်းခြေ အလေးချိန်နှင့် ပရိုဂျက်ရှင်း
• စက်ထဲသို့ လက်လှမ်းမီမှု အပါအဝင် မည်သည့်ဂျီသြမေတြီကိုမဆို ရွေးချယ်ပြီး နေရာချထားခြင်း
• စက်ဝန်းလိုအပ်ချက်၊ အသုတ်အရွယ်အစားနှင့် အစိတ်အပိုင်းမျိုးကွဲများ

အဲဒီလေးခုကို ပို့လိုက်ရင် EVST က payload နဲ့ wrist moment ကို သင့်ရဲ့ တကယ့်အစိတ်အပိုင်းနဲ့ tooling နဲ့ တိုက်ဆိုင်စစ်ဆေးပေးပါလိမ့်မယ်။ ဆက်စပ်ဖတ်ရှုရန်- စက်ရုပ်စက်ဆွဲခြင်း။, ရောက်ရှိမှုနှင့် ကိုယ်ဟန်အနေအထား စစ်ဆေးခြင်း.