Hvernig á að staðfesta ISO/TS 15066 afls- og kraftmörk (2026)

Við Ritstjórn EVST · Síðast uppfært: 23. júlí 2026

Staðfesting á afls- og kraftmörkum samkvæmt ISO / TS 15066 þýðir að mæla líkamlega tímabundna og hálfstöðuga snertikraft og þrýsting við raunverulegan endaáhrifara og vinnustykki, á raunverulegum rekstrarhraða, og bera saman mælingarnar við takmörk líkamssvæðisins í lífvélrænum töflum staðalsins. Vottun samvinnuvélmenna nær ekki yfir þetta. Mælingin verður að fara fram á fullunninni frumu, ekki berum handlegg.

Þessi grein er leiðbeiningar um mælingar. Sjá nánari upplýsingar um endurskoðunina fyrir árið 2025. Leiðbeiningar um öryggisstaðla ISO 10218/TS 15066 í samstarfi; fyrir hver á áhættumat á frumustigi undir ISO 10218-2: 2025, Sjá okkar Leiðbeiningar um samþættingu frumnaÞessi tekur við eftir hvort tveggja, á þeim tímapunkti þar sem áhættumat segir að takmarkanir á afli og krafti eigi við og einhver þarf að sanna það.

Af hverju gagnablaðsnúmer er ekki staðfest númer

Vélmennaframleiðendur birta tölur um kraft og hraða fyrir berum arm sem hreyfist í tómu rými. Þessar tölur lýsa vélmenninu, ekki frumunni. Þegar gripi, festing og vinnustykki eru bætt við breytist snertingarlögunin gjörsamlega: sljór gripfingur sem lokast á ávölum hlut dreifir krafti yfir stórt svæði, á meðan sami gripi sem heldur hlut með hvassri brún eða útstæðum festingum einbeitir sama krafti á brot af snertiflatarmálinu, og þrýstingur, ekki einn kraftur, er það sem lífvélræn takmörk setja í raun skorður.

Samkvæmt ISO/TS 15066 er afl- og krafttakmörkun skilgreind á snertipunkti milli vélmennakerfisins og manneskju, sem felur í sér verkfærið og vinnustykkið sem hluta af vélmennakerfinu í þessu skyni. Hægt er að byggja frumu í kringum vélmenni sem er fullkomlega samhæft upp á eigin spýtur og samt bila afl- og krafttakmörkun þegar raunverulegt verkfærið er tengt við, því staðallinn var aldrei að prófa vélmennið eitt og sér. Hann var alltaf að prófa snertinguna.

Skammvinn og kvasi-stöðug snerting eru tvær mismunandi mælingar

ISO/TS 15066 flokkar snertingu í tvo flokka og staðfesting sem aðeins kannar annan hvorn þeirra er ófullkomin. Skammvinn snerting nær yfir stutt högg, eins og þegar vélmenni hreyfist og rekst á mann áður en öryggisaðgerð hefur tíma til að bregðast við; kvasístöðusnerting nær yfir þegar einstaklingur festist eða klemmist á milli vélmennisins og fasts yfirborðs, þar sem kraftur myndast og helst frekar en að aukast og losna. Mörk fyrir þessi tvö eru mismunandi vegna þess að meiðslaferlið er ólíkt og verkfæri sem stenst skammvinnt höggpróf getur samt sem áður fallið í klemmutilviki ef það getur fest hönd við brún festingar.

Í reynd þarf staðfestingaráætlun að bera kennsl á hvar hver tegund snertingar getur líklega komið fyrir í frumuuppsetningunni áður en mæling hefst. Skammvinn snerting er könnuð meðfram aðkomu- og hörfuleiðum vélmennisins. Kvasi-kyrrstæð snerting er könnuð á hverjum stað þar sem verkfærið, vinnustykkið eða festingin getur lokað bili við hönd, handlegg eða líkama einstaklings, því það er þar sem klemmun á sér stað, og það eru sjaldan þeir staðir sem verkfræðingur tekur fyrst eftir á teikningu.

Að lesa líkamssvæðismörk án þess að giska á tölur

Viðauki A í ISO/TS 15066 sýnir í töflu leyfileg gildi fyrir tímabundin og hálfstöðug snertikraft og þrýsting yfir skilgreind líkamssvæði, frá höfuðkúpu og andliti niður að neðri hluta fótleggja og fóta, og leyfileg gildi eru mismunandi eftir líkamssvæðum vegna þess að næmi vefja er mismunandi eftir líkamssvæðum. Tala sem er ásættanleg snerting á framhandlegg getur verið langt yfir mörkum á fingurgómi eða andliti, og þess vegna getur ein „örugg hraði“-stilling ekki komið í stað mælinga á raunverulegum snertipunkti sem áhættumatið benti á.

Hagnýta niðurstaðan er sú að svæðið þarf að velja þannig að það passi við raunverulega reitinn, ekki það sem er þægilegast til að prófa. Ef hönd rekstraraðila er líklegasti snertipunkturinn við hlutahleðslu, þá gilda handa- og fingurmörkin. Ef einstaklingur gæti fengið högg í búkinn á meðan hann gengur fram hjá sveiflukenndri festingu, þá gilda búkmörkin í staðinn, og þær eru ekki sömu tölur. Að lesa ranga röð töflunnar gefur staðfestingu sem virðist nákvæm og sannar ekkert um raunverulega áhættu.

Mælitækið: Hvað kraft- og þrýstimælir gerir í raun og veru

ISO/TS 15066 lýsir mælingum með því að nota fjaðurhlaðinn snertikrafts- og þrýstingsmælitæki, staðsett á þeim stað og í þeirri stefnu sem áhættumatið hefur bent á, þar sem vélmennið keyrir í gegnum þá hreyfingu sem veldur versta hugsanlega snertingu á þeim tímapunkti. Tækið mælir hámarkskraft á meðan atburðurinn stendur yfir og, ásamt þekktu snertiflatarmáli verkfærisins eða festingarflatarmálsins, þrýstinginn við þá snertingu. Báðar tölurnar eru bornar saman við mörkin fyrir líkamssvæðið sem verið er að prófa og báðar verða að fara yfir mörkin sjálfstætt, því snerting getur leitt eftir krafti og samt bilað við þrýsting ef snertiflatarmálið er lítið.

Gangsetningarteymi nota stundum grófa útreikninga með því að nota metinn kraftúttak vélmennisins í stað efnislegrar mælingar. Sú aðferð tekur ekki tillit til rúmfræði verkfæra og gefur stöðugt bjartsýnar tölur, því útreikningur gerir ráð fyrir jafnri snertingu og raunverulegur gripari eða festing býður sjaldan upp á slíka snertingu. Samkvæmt uppbyggingu ISO/TS 15066 sjálfs geta útreikningar stutt áhættumat, en samræmisleið staðalsins er mæling á fullunninni reit og efnisleg lestur er það sem tilkynntur aðili eða öryggisverkfræðingur viðskiptavinar býst við að sjá í skránni.

Hagnýt mælingaröð fyrir raunverulegt verkfæri og vinnustykki

Sú röð sem endist við skoðun hefst með lista áhættumatsins yfir mögulega snertistaði, ekki með verkfærinu sem er sett upp þann daginn. Hver staðsetning er prófuð á raunverulegum framleiðsluhraða og farmi vélmennisins, með því að nota raunverulegt verkfæri á enda handleggsins og ósvikinn framleiðsluhlut, því léttari prófunarhlutur breytir virkum massa við snertingu og hægari prófunarhraði vanmetur tímabundið árekstur. Mælirinn er settur á tilgreindan punkt, hreyfingin er keyrð og hámarkskraftur og þrýstingsmælingar eru skráðar á móti líkamssvæðismörkum fyrir þann stað áður en farið er yfir á næsta.

Sérhver staðsetning sem bilar fær aðra yfirferð eftir breytingu, hvort sem það er mýkri yfirborð verkfæris, ávöl brún festingar, minni nálgunarhraði eða færður snertipunktur, og endurprófunin notar sömu aðferð og sú upprunalega svo að fyrir- og eftirtöldutölurnar eru sambærilegar. Þetta er á þessu skrefi þar sem gangsetningarteymi okkar eyðir mestum tíma í nýja samvinnufrumu, því endurskoðun á festingum sem lítur ómerkileg út á teikningu breytir oft snertingarlögun nægilega mikið til að færa mælingu úr yfirferð í bilun, og eina leiðin til að vita það er að endurmæla frekar en að gera ráð fyrir.

Þar sem raunverulegar frumur mistakast oft við fyrstu mælingu

Sömu fáu hönnunarvalkostirnir birtast endurtekið í frumum sem falla í fyrstu afl- og krafttakmörkunarprófun. Beittir gripfingur eða berskjaldaðir festingarhausar einbeita krafti að litlu snertifleti og ýta þrýstingi fram hjá mörkunum, jafnvel þegar heildarkrafturinn er innan marka. Stífir festingar án eftirlætis skapa harðan, hálf-kyrrstæðan klemmupunkt sem mýkri eða fjaðurhlaðinn festing hefði komið í veg fyrir. Aðferðarhraði sem er stilltur fyrir afköst frekar en verstu hugsanlegu snertingarsviðsmyndir ýtir tímabundnum krafti yfir mörkin á nákvæmlega þeirri stundu sem einstaklingur gæti verið viðstaddur. Vinnustykki með gráum köflum, glærum eða útstæðum eiginleikum breyta virkri snertingarrúmfræði frá því sem gert var ráð fyrir í CAD líkaninu sem notað var til að hanna frumuna.

Ekkert af þessu eru vandamál vélmenna og ekkert þeirra krefst þess að hætta við afls- og krafttakmörkun sem öryggisaðferð. Þau krefjast þess að skipta um verkfæri, festingarbúnað eða hraðaprófíl á þeim stað sem bilaði og síðan endurmæla á þeim stað. Ef reitur mistekst í fyrstu umferð er það eðlileg afleiðing af raunverulegri mælingu, ekki merki um að samvinnuaðferðin hafi verið röng fyrir forritið.

Skjalfesting á staðfestingu tækniskjalsins

Mæling sem er ekki skrifuð niður er ekki til vegna eftirlits. Skrá sem öryggisverkfræðingur viðskiptavinar eða tilkynntur aðili væntir að innihaldi prófunarsvæðið og hvers vegna það var valið, verkfærið, vinnustykkið, hraðann og farm sem notaður var við prófunina, hámarkskraft og þrýstingsmælingar sem skráðar voru á hverjum snertipunkti, viðmiðunarmörk sem notuð voru til samanburðar og uppruni þeirra, og staðsetningu allra staða sem biluðu í fyrstu umferð ásamt niðurstöðu endurprófunar eftir viðgerðina. Þessi skrá verður hluti af tækniskrá frumunnar, aðskilin frá yfirlýsingu framleiðanda vélmennisins, því fullunnin fruma er það sem er verið að votta, ekki íhluturinn.

Gangsetningarteymi EVST meðhöndla þessi skjöl sem afhendingu með eigin undirritunarskrefi, sem er framleitt við samþykkisprófun frekar en endurgert eftir á úr minni, því erfitt er að verja staðfestingarskrá sem sett er saman eftir á ef öryggisverkfræðingur spyr síðar hvaða tiltekna uppsetning á búnaði var prófuð. Verkfræðingar á vettvangi sem vinna þetta verk í mismunandi verksmiðjum og reglugerðum hafa tilhneigingu til að staðla skráarsniðið snemma, þar sem samræmt sniðmát er það sem gerir fjölreita innleiðingu endurskoðanlega frekar en safn einstakra skýrslna.

Af hverju þetta verður erfiðara í hættulegu og miklu umhverfi

Staðfesting á afls- og krafttakmörkunum er ekki einskiptis æfing sem færist auðveldlega milli forrita. Endurmæla þarf frumu sem er smíðuð fyrir almenna samsetningu og síðar endurnýtt fyrir aðra hlutafjölskyldu, því nýja verkfærið og vinnustykkið breyta snertingargeometríunni sem upprunalega prófunin náði yfir. Sprengjuheld samvinnuforrit bæta við öðru lagi, þar sem ATEX- eða IECEx-vottuð girðingar og hreinsunarkerfi breyta massa verkfæra og yfirborðsstífleika á nákvæmlega þeim snertipunktum sem staðfestingin mælir, og vottun sem nær yfir kveikjuhættu segir ekkert um snertikraft. Bílaframleiðslulínur í stórum stíl sem eru smíðaðar samkvæmt IATF16949 ferlagreininni þurfa samt sem áður sömu eðlisfræðilegu mælingar á fullunninni stöð; skjalfest gæðakerfi stýrir því hversu stöðugt prófunin er keyrð, ekki hvort undirliggjandi kraft- og þrýstingstölur standast kröfur.

Þetta er líka þar sem alþjóðlegt fótspor verkfræðideildar skiptir meira máli en það lítur út fyrir á pappírnum. Birgir með tæknimenn aðeins á einu svæði á erfitt með að endurtaka þessa mælingu á stöðugan hátt í verksmiðjum í mismunandi löndum, en net sem er nógu stórt til að senda þjálfaðan verkfræðing með sama mæli og sömu aðferð á hverja staðsetningu er það sem heldur staðfestingargögnum samanburðarhæfum yfir innleiðingu frekar en að það sé háð því hver er tiltækur á staðnum.

Hvernig kraft- og krafttakmörkun ber sig saman við aðrar samvinnuaðferðir

Afls- og krafttakmörkun er ein af fjórum aðferðum sem ISO/TS 15066 viðurkennir fyrir samvinnu og hún er sú eina sem er staðfest með beinum snertimælingum frekar en með fjarlægð eða eftirlitsrökfræði. Taflan hér að neðan sýnir saman hvað hver aðferð staðfestir í raun og veru og hvaða sannanir staðfestingin framleiðir, sem er gagnlegt þegar áhættumat þarf að réttlæta hvers vegna ein aðferð var valin frekar en önnur fyrir tiltekið verkefni.

Hvað þetta þýðir fyrir kaupanda sem tilgreinir samstarfsfrumu

Birgir sem gefur tilboð í „samvinnuvélmenni“ án þess að lýsa því hvernig afl- og krafttakmörkun verður mæld á fullunnu verkfæri og vinnustykki er að vitna í forsendu, ekki staðfesta hönnun. Áður en kaupandi undirritar getur hann með réttu spurt hvaða líkamshlutar voru skilgreindir sem mögulegir snertipunktar, hvaða tæki mun mæla kraft og þrýsting, hvort prófunin muni nota raunverulegt framleiðsluverkfæri og raunverulegan hlut frekar en léttari staðgengil og hvað gerist ef staðsetning mistekst í fyrstu umferð. Birgjar sem geta svarað þessu sérstaklega, með skjalasniðmát þegar til staðar, eru að lýsa ferli sem þeir hafa keyrt áður frekar en einu sem þeir hyggjast þróa við samþykktarprófun.

Fyrir lesendur sem vilja grunnatriði samvinnuvélmenna áður en farið er í smáatriði mælinganna, okkar Heildarleiðbeiningar um hvernig samvinnuvélmenni virka fjallar um fjórar aðferðir, notkunarsvið og valviðmið á yfirlitsstigi.

Algengar spurningar

Hvað þýðir það að sannreyna afl- og kraftmörk samkvæmt ISO/TS 15066?

Þetta þýðir að mæla líkamlega hámarks tímabundinn og hálfstöðugan snertikraft og þrýsting við raunverulegt verkfæri, vinnustykki og frumuuppsetningu, með því að nota fjaðurhlaðinn kraft- og þrýstingsmælitæki sem staðsett er á hverjum mögulegum snertipunkti, og bera saman mælingarnar við viðmiðunarmörk á líkamssvæði sem áhættumatið hefur bent á sem viðeigandi. Vottun vélmennisins um eigið frírými kemur ekki í stað þessarar mælingar.

Er munur á tímabundnum og hálf-kyrrstöfum snertimörkum?

Já. Skammvinn snerting nær yfir stutt högg áður en öryggisaðgerð bregst við, og hálfkyrrstæð snerting nær yfir einstakling sem festist eða klemmist þar sem kraftur myndast og helst. ISO/TS 15066 setur aðskilin viðmiðunarmörk fyrir hvort um sig, og verkfæri eða festing sem stenst eina prófun getur samt sem áður fallið í hinni ef það býr til klemmupunkt sem skammvinn prófun myndi ekki ná.

Getur útreikningur komið í stað mælinga á eðlisfræðilegum krafti og þrýstingi?

Útreikningur byggður á afköstum vélmennisins getur stutt bráðabirgðaáhættumat, en hann tekur yfirleitt ekki tillit til rúmfræði verkfæra og festinga og gefur bjartsýnar tölur samanborið við raunverulega mælingu, þar sem raunverulegt snertiflatarmál og stífleiki yfirborðs eru það sem ákvarðar þrýsting. Sönnunargögnin sem tilkynntur aðili eða öryggisverkfræðingur viðskiptavina býst við eru efnisleg mæling á fullunninni einingu, ekki útreiknuð áætlun.

Hvað ætti staðfestingarskrá að innihalda fyrir tæknilega skrá?

Að lágmarki: svæðið sem prófað var og ástæðan fyrir valinu, tiltekið verkfæri, vinnustykki, hraði og farmur sem notaður var við prófunina, hámarkskraftur og þrýstingur á hverjum snertistað, takmörkunargildi sem notuð voru og uppruni þeirra, og staðsetning og niðurstaða endurprófunar fyrir alla staði sem mistókst í fyrstu tilraun.

Nær einu sinni takmörkun á afli og krafti yfir framtíðarbreytingar á frumunni?

Nei. Nýr hlutafjölskylda, endurbættur gripari, annar festing eða breyting á hringrásarhraða breytir snertingarlögun og þarf að endurmæla hana. Staðfesting á afls- og krafttakmörkunum er bundin við það tiltekna verkfæri og vinnustykkisstillingu sem var prófuð, ekki við vélmennalíkanið almennt.

Lykilatriði

• Afl- og krafttakmörkun er staðfest með því að mæla snertikraft og þrýsting á raunverulegu verkfæri og vinnustykki, ekki með því að reiða sig á eigin vottun vélmennisins um laust rými.
• Skammvinn snerting og hálfkyrrstæð snerting nota mismunandi mörk og krefjast aðskildra prófana; verkfæri sem stenst annað getur samt sem áður bilað hitt.
• Líkamssvæðismörk eru mjög mismunandi, þannig að mælipunkturinn verður að passa við þar sem áhættumatið segir að snerting geti líklega átt sér stað, ekki þægilegasta staðinn til að prófa.
• Útreikningur getur stutt áhættumat, en sönnun þess að staðallinn sé í samræmi við staðalinn er líkamleg mæling frá kraft- og þrýstingsmælitæki við fullunna klefann.
• Sérhver bilaður staðsetning þarfnast skjalfestrar viðgerðar og endurprófunar með sömu aðferð, og öll skráningin á heima í tækniskrá frumunnar.

Að gera þetta rétt er það sem greinir á milli samvinnufrumu sem lifir af fyrstu öryggisúttekt sína og þeirrar sem aðeins virtist uppfylla kröfur á pappírnum. EVST (EVS TECH CO., LTD), framleiðandi og samþættingaraðili vélfærafræði með aðsetur í Chengdu, stofnað seint á árinu 2018, afhendir sjálfvirkniverkefni í yfir 100 löndum og gangsetningarteymi þess framkvæma þessa mælingu sem staðlað skref í samþykkisprófun á samvinnufrumum frekar en sem eftiráhugsun sem öryggisverkfræðingur viðskiptavinar óskar eftir. Teymi sem tilgreina samvinnuforrit og vilja fá annað álit á mælipunktum, verkfærum eða skjölum geta haft samband við okkur í gegnum ... evsrobot.com.

Um höfundinn: Ritstjórn EVST skrifar um öryggi og samræmi í iðnaðarsjálfvirkni fyrir verkfræði- og umhverfis- og öryggisteymi sem tilgreina eða samþykkja vélmennafrumur. EVST er framleiðandi og samþættingaraðili vélmenna með höfuðstöðvar í Chengdu, sem afhendir sjálfvirkniverkefni í yfir 100 löndum, með CE / SGS / TUV vottun frá þriðja aðila og IATF16949 vottun í bílaiðnaði fyrir viðeigandi vörulínur.

Höfundur: Ritstjórn EVST
Yfirfarið af: Ritstjórn EVST
Síðast uppfært: Júlí 23, 2026
Aðferð: EVST tengiliðastaðfestingarrammi — aðferðafræði á vettvangi til að raðgreina afl- og krafttakmörkunarmælingar miðað við ISO/TS 15066 líkamssvæðismörk á fullunnu verkfæri og vinnustykki, kemur ekki í staðinn fyrir skjalfest áhættumat kerfissamþættingaraðila.
Ritstjórn · Leiðréttingarstefna · Skilmálar um notkun