By Nhóm biên tập EVST · Đã được đánh giá bởi Nhóm biên tập EVST • Cập nhật ngày 16 tháng 10 năm 2026
Phương pháp: phân tích video trường hợp và tài liệu tham khảo kỹ thuật. Chính sách biên tập · Chính sách sửa chữa · Các điều khoản
Một hệ thống gá lắp chi tiết ray dài với nhiều vị trí kẹp lặp lại tạo ra một vấn đề lập kế hoạch khác so với một khung lớn duy nhất. Hai robot có thể cùng tiếp cận nhiều khớp nối, nhưng năng suất hữu ích phụ thuộc vào việc phân bổ các vùng làm việc ổn định, đảm bảo mọi khớp nối được bố trí nhất quán và xác định những gì xảy ra ở ranh giới giữa các vùng đó.
Hãy thảo luận về ứng dụng hàn các chi tiết lặp lại của bạn. Bao gồm bản vẽ chi tiết, sơ đồ mối nối và ý tưởng về đồ gá.
Hãy xem lịch thi đấu như một chuỗi các ga.
Video giới thiệu vụ án cho thấy hai robot màu cam, các dụng cụ của chúng và một vật cố định dài và hẹp. (EVST's) hướng dẫn cấu hình trạm hàn Cung cấp ngữ cảnh liên quan ở cấp độ tế bào để so sánh số lượng robot, bố trí gá kẹp và biện pháp an toàn. Gá kẹp chứa nhiều vị trí kẹp lặp lại. Hồ quang hàn xuất hiện ở các vùng riêng biệt trong khi các robot thay đổi vị trí dọc theo cùng một đường thẳng.
Cách bố trí trực quan đó cho thấy cần xem xét bộ gá như một chuỗi các trạm chứ không phải là một chi tiết gia công liên tục. Mỗi trạm cần có một bộ khớp nối được xác định rõ, trạng thái kẹp, hướng tiếp cận và hướng thoát. Bản đồ các trạm cung cấp cho người lập trình và người kiểm tra một tài liệu tham khảo chung khi một khớp nối được gán lại hoặc vị trí kẹp thay đổi.
Phân chia công việc theo các gia đình chung ổn định
Số lượng khớp bằng nhau không tự động đồng nghĩa với việc phân công nhiệm vụ cân bằng. Một nhóm khớp có thể yêu cầu quãng đường tiếp cận dài hơn, góc xoay cổ tay lớn hơn hoặc quãng đường rút lui vượt qua một trạm khác. Hãy bắt đầu bằng cách nhóm các khớp lặp lại có chung hướng đặt chi tiết, hướng mỏ hàn và vị trí tiếp cận đồ gá. Sau đó, nếu có thể, hãy phân công các nhóm hoàn chỉnh cho một robot.
Mục tiêu là giảm thiểu các thao tác chuyển giao trong một mô hình lặp lại. Nếu cả hai robot luân phiên nhau ở mỗi điểm kẹp, chương trình sẽ có thêm nhiều trạng thái biên và trường hợp phục hồi. Một khái niệm rõ ràng hơn sẽ cung cấp cho mỗi robot một vùng ổn định hoặc một nhóm khớp ổn định, sau đó giới hạn trách nhiệm chung trong một ranh giới được xác định rõ ràng.
Việc phân chia này phải được xác nhận bằng toàn bộ bao bì dụng cụ và cáp. Đoạn phim cho thấy các gói dây cáp bên ngoài, nhưng không xác định giới hạn uốn cong hoặc định tuyến cho phép của chúng.
Tính nhất quán của thiết bị là một yếu tố đầu vào của quy trình.
Việc lặp lại các vị trí kẹp chỉ hữu ích khi chúng đảm bảo vị trí của chi tiết được đặt đúng cách. Một thử nghiệm khả thi cần kiểm tra các mặt định vị, trình tự kẹp, vị trí đặt chi tiết và sự biến thiên tích lũy từ trạm này sang trạm khác. Một điểm được lập trình có thể đạt được không thể hiệu chỉnh một điểm tham chiếu không được kiểm soát.
Kiểm tra thiết bị tại vị trí bị hạn chế nhất, không chỉ vị trí dễ nhất. Bao gồm tay cầm kẹp, giá đỡ, dây cáp và các vị trí liền kề trong mô hình. Sơ đồ bố trí dây chuyền hàn của ABB Bài viết này cung cấp một ví dụ liên quan đến việc xem xét đồng thời robot, thiết bị cố định, vị trí người vận hành và các biện pháp an toàn; cấu hình thực tế vẫn phụ thuộc vào thành phần và địa điểm lắp đặt.
Các ranh giới trình tự cần các trạng thái rõ ràng
Hai robot hoạt động dọc theo một thiết bị cố định, vì vậy ranh giới giữa các vùng được chỉ định cần có logic lập trình riêng. Xác định vị trí mỗi robot hoàn thành khớp cuối cùng, vị trí nó rút lui và trạng thái nào cho phép robot kia đi vào trạm lân cận. Đồng thời xác định vị trí khởi động lại sau khi dừng.
Một bản ghi trình tự hữu ích đặt tên cho các trạng thái tiếp cận, xử lý, rút lui, chờ đợi và phục hồi cho mỗi nhóm trạm. Điều này giúp việc xem xét ranh giới trở nên cụ thể hơn mà không cần khẳng định sự đồng bộ hóa được đo lường từ đoạn phim. Tài liệu cấu hình sẵn tế bào KUKA Tương tự, các tài liệu này ghi nhận việc kiểm soát ra vào như một phần của toàn bộ khu vực; việc bảo vệ khu vực phải được thiết kế riêng biệt.
Xác thực mẫu, sau đó xử lý các ngoại lệ.
Chạy một chuỗi thao tác tiêu biểu trên nhiều trạm liền kề. Ghi lại vị trí của thiết bị, mã định danh khớp nối, phiên bản chương trình và kết quả kiểm tra. Kiểm tra riêng trạm đầu tiên, các trạm giữa, ranh giới khu vực và trạm cuối cùng. Những vị trí này cho thấy sự biến thiên tích lũy của thiết bị và các chuyển động chuyển tiếp đặc biệt.
Sau đó, kiểm tra các trạng thái bất thường: thiếu linh kiện, kẹp chưa hoàn chỉnh, robot dừng lại và khởi động lại gần ranh giới khu vực. Phản hồi phải dựa trên các tín hiệu đầu vào đã được xác minh và điều khiển tế bào, không được suy luận từ chuyển động bình thường.
Các yếu tố đầu vào cho một bài đánh giá khái niệm hữu ích
Cung cấp bản vẽ chi tiết đường ray, sơ đồ mối nối, hướng hàn cho phép, sơ đồ gá và chuẩn, trình tự kẹp, kiểu dụng cụ và cáp, các biến thể sản phẩm, phương pháp kiểm tra, mục tiêu sản lượng, diện tích mặt bằng khả dụng và yêu cầu an toàn tại công trường.
Các dữ liệu đầu vào này cho phép nhóm so sánh các nhiệm vụ của các gia đình chung, kiểm tra tính nhất quán của các thiết bị cố định và xây dựng một chuỗi với các trạng thái ranh giới có thể xem xét lại. Liên hệ EVST Hoặc gửi email đến sales@evsrobot.com để xem xét ý tưởng hàn bằng hai robot.
Giới hạn của đoạn phim: video cho thấy hai robot đang hàn dọc theo một bộ gá kẹp dài có nhiều điểm nối lặp lại; video không xác minh phương pháp hàn, độ đồng bộ đo được, hình dạng mối hàn, chất lượng mối hàn, mức độ bắn tóe, thời gian chu kỳ, quyền sở hữu hoặc danh tính khách hàng.