Một đường phun sơn robot gắn trên cửa sau xe cần đảm bảo đầu phun luôn ở vị trí có kiểm soát so với chi tiết ba chiều trong khi robot thay đổi tư thế xung quanh các mặt, cạnh và ranh giới được che chắn. Đường phun không thể được thiết kế như một đường quét phẳng duy nhất. Nó phải tính đến thân đầu phun và cốc sơn gắn trên đỉnh, robot được che chắn, bộ phận cố định cửa sau xe, các cấu trúc buồng sơn gần đó và sự chuyển tiếp từ vùng bề mặt này sang vùng bề mặt khác.
Hãy gửi bản vẽ chi tiết phần đuôi xe, yêu cầu về quy trình sơn phủ và sản lượng hàng ngày để được tư vấn giải pháp và đánh giá thời gian chu kỳ. Bạn cũng có thể liên hệ sales@evsrobot.com.
Một phần tạo ra nhiều vấn đề về đường đi.
Trong buồng ghi hình, một robot được che chắn mang theo một dụng cụ phun sơn với một cốc màu đen có thể nhìn thấy được gắn phía trên. Vật cần gia công là một khu vực phía sau xe được che chắn, chỉ để lộ bề mặt cửa hậu trong quá trình thao tác. Dụng cụ di chuyển xung quanh chi tiết, thay đổi hướng và tiếp tục di chuyển sang khu vực khác thay vì giữ nguyên song song với một mặt phẳng.
Bộ phận bôi, cốc, nắp robot, phôi được che chắn và buồng tạo thành một vấn đề về khoảng cách chung.
Hình dạng hình học này làm thay đổi vấn đề lập kế hoạch. Một khu vực trung tâm rộng có thể cho phép quét tương đối trực tiếp, trong khi cạnh cong hoặc khu vực lõm có thể yêu cầu hướng cổ tay và hướng tiếp cận khác nhau. Sự chuyển tiếp này rất quan trọng vì bộ phận bôi vẫn cần một khoảng cách, góc độ và hướng di chuyển phù hợp trong khi robot tránh mặt nạ, đồ gá, chi tiết và buồng thao tác.
Do đó, nghiên cứu đường đi cần chia cửa sau thành các vùng bề mặt có ý nghĩa. Mỗi vùng cần có điểm vào, đường làm việc, điểm ra và chuyển tiếp sang vùng tiếp theo. Cấu trúc đó giúp dễ dàng nhận thấy robot cần định hướng lại ở đâu, ống dẫn hoặc nắp đậy có thể bị siết chặt ở đâu, và chuyển động trực tiếp có thể đưa cốc hoặc thân dụng cụ quá gần phôi gia công ở đâu.
Hãy theo dõi công cụ, chứ không chỉ cánh tay robot.
Mô phỏng robot có thể hiển thị tầm với của cánh tay và chuyển động khớp, nhưng toàn bộ phạm vi hoạt động bao gồm cả bộ phận bôi, cốc, các kết nối, nắp bảo vệ và bất kỳ ống dẫn nào chuyển động. Chiếc cốc màu đen có thể nhìn thấy phía trên dụng cụ là một ví dụ rõ ràng: nó làm tăng không gian cần thiết phía trên và phía sau bộ phận bôi. Vị trí cổ tay tưởng chừng như thông thoáng vẫn có thể gây cản trở khi các thành phần quy trình đó được thêm vào.
Cánh tay được che chắn được thể hiện ở một vị trí khác so với phôi gia công và buồng thao tác được che chắn.
Quá trình xem xét đường đi hữu ích sẽ đặt toàn bộ mô hình công cụ vào mọi vị trí quan trọng. Sau đó, nó kiểm tra khoảng cách gần nhất đến chi tiết, đồ gá, mặt nạ, tường buồng, đường ray và vỏ robot. Các chuyển tiếp cần được chú ý như các đường chạy chính. Kết nối ngắn nhất giữa hai đường chạy có thể buộc phải xoay cổ tay đột ngột hoặc đưa cốc qua khu vực bị hạn chế; một chuyển tiếp dài hơn một chút có thể dễ thực hiện và duy trì hơn.
Cần kiểm tra cả hành vi của ống mềm và vỏ bọc thông qua chuyển động lặp đi lặp lại. Hình dạng của chúng có thể thay đổi tùy thuộc vào vị trí khớp nối, vì vậy việc kiểm tra khe hở tĩnh ở đầu mỗi lần thao tác là không đủ. Thử nghiệm cần quan sát xem đường dẫn có được hỗ trợ hay không, vỏ bọc có bị co lại gần khớp nối hay không, và liệu có bất kỳ kết nối quy trình nào tiếp cận khu vực bị ướt hoặc được che chắn hay không.
Che giấu là một phần của giao diện đường dẫn.
Việc che chắn xác định ranh giới của khu vực làm việc dự định, nhưng nó cũng tạo ra các cạnh vật lý và vật liệu rời mà dụng cụ phải tránh. Trong cảnh quay được ghi lại, khu vực phía sau được che chắn vẫn hiển thị khi dụng cụ thay đổi vị trí. Mối quan hệ đó nên được sử dụng để lập kế hoạch đường đi vào và ra khỏi từng vùng lộ ra.
Trong các thử nghiệm, mặt nạ cần được mô phỏng đúng như cách lắp đặt trong quá trình sản xuất. Sự khác biệt về cách gấp, cố định hoặc căng mặt nạ có thể làm thay đổi khoảng không gian cần thiết. Quá trình xem xét kỹ thuật cần đặt câu hỏi liệu thân máy bôi keo, cốc, ống dẫn và nắp robot có giữ được khoảng không gian thông thoáng trong toàn bộ chu trình, bao gồm cả việc định hướng lại bên ngoài vùng thao tác đang hoạt động hay không.
Việc che chắn cũng ảnh hưởng đến khả năng tiếp cận để nạp, tháo, kiểm tra và làm sạch. Một đường đi giúp loại bỏ phôi trong quá trình chuyển động tự động vẫn có thể gây khó khăn trong việc chuẩn bị chi tiết tiếp theo hoặc xử lý chu trình dừng. Những hoạt động này nên được đưa vào xem xét bố cục thay vì được coi là các nhiệm vụ nằm ngoài thiết kế dây chuyền sản xuất.
Chuyển đổi các yêu cầu về lớp phủ thành các biến số thử nghiệm.
Chương trình robot không thể tách rời khỏi quy trình phủ được lựa chọn. Khoảng cách của đầu phun, góc độ, tốc độ di chuyển, điểm kích hoạt, lượng vật liệu cung cấp, lưu lượng khí trong buồng phun và tình trạng của chi tiết đều tương tác với nhau. Các giá trị chấp nhận được của chúng phải đến từ đặc điểm kỹ thuật của lớp phủ và các thử nghiệm quy trình, chứ không chỉ từ chuyển động của robot.
Bảng tóm tắt sau đây giúp liên kết các câu hỏi về hình học và quy trình mà không cần giả định các thiết lập chưa được kiểm chứng:
| Vùng đường đi | Ôn tập hình học | Câu hỏi thử nghiệm |
|---|---|---|
| Mặt cửa sau rộng | Khoảng cách làm việc, góc độ và chuyển động ổn định | Công cụ này có thể duy trì mối quan hệ cần thiết trên toàn bộ bề mặt sử dụng được không? |
| Khu vực rìa và khu vực trả lại | Hướng cổ tay, khoảng cách giữa dụng cụ và thân dụng cụ, và không gian chuyển tiếp | Robot có thể tự do ra vào khu vực đó mà không bị cản trở không? |
| Ranh giới bị che khuất | Vị trí mặt nạ, vật liệu rời và giao diện kiểm soát phun thừa | Liệu lớp mặt nạ sản xuất có được giữ nguyên, không chạm vào toàn bộ bộ dụng cụ không? |
| Di chuyển định hướng lại | Cốc, ống, nắp, khớp nối và khoảng cách giữa các buồng | Liệu đường bao quy trình có giữ được sự thông thoáng giữa các lần thực hiện công việc không? |
| Khu vực bắt đầu và kết thúc | Thời điểm kích hoạt, tiếp cận, thoát hiểm và điểm đến an toàn | Quá trình này có thể bắt đầu và kết thúc mà không có sự chuyển động đột ngột hoặc bị cản trở không? |
Vị trí cánh tay sau này cho thấy lý do tại sao các vùng thấp hơn và các vùng chuyển tiếp vào đó cần có các bước kiểm tra an toàn riêng biệt.
Các thử nghiệm quy trình cần ghi lại các biến số đã chọn và phương pháp kiểm tra được sử dụng cho mỗi mẫu. Nếu kết quả thay đổi, nhóm cần biết liệu sự thay đổi đó đến từ hình dạng đường đi, cài đặt thiết bị phun, việc cung cấp vật liệu, điều kiện buồng phun, chuẩn bị chi tiết hay che chắn. Việc thay đổi nhiều biến số cùng một lúc sẽ khiến việc lặp lại một mẫu thành công trở nên khó khăn.
Xây dựng chuỗi xác thực xoay quanh rủi ro.
Cách nhanh nhất để có được ứng dụng ổn định thường là giải quyết các hạn chế vật lý lớn nhất trước tiên. Bắt đầu với chi tiết thực tế hoặc một mô hình đại diện, bộ dụng cụ phun hoàn chỉnh, lớp che chắn theo kiểu sản xuất và lớp phủ robot dự định. Chạy thử đường dẫn khô để kiểm tra tầm với, tư thế khớp nối, khoảng cách và hoạt động của ống dẫn. Sau đó, đưa quy trình phủ vào dưới buồng phun và hệ thống điều khiển vận hành cần thiết.
Các thử nghiệm quy trình ban đầu nên tập trung vào các vùng bề mặt và vùng chuyển tiếp riêng biệt thay vì tối ưu hóa toàn bộ chu trình ngay lập tức. Khi mối quan hệ đường đi ổn định, nhóm có thể điều chỉnh các biến chuyển động và quy trình, kiểm tra kết quả bằng phương pháp đã thống nhất và xác nhận tính lặp lại trên các bộ phận đại diện. Công việc tính toán thời gian chu kỳ sẽ được tiến hành sau khi các vùng quan trọng không còn yêu cầu thay đổi hình học lớn nữa.
Các trường hợp dừng và khởi động lại cần được lên kế hoạch đồng thời. Nhóm cần có phương án xử lý cụ thể cho các tình huống như gián đoạn công đoạn, sự cố không thể tiếp tục, tình trạng của thiết bị cần được chú ý hoặc robot dừng lại gần phôi. Phương án xử lý phù hợp phụ thuộc vào thiết bị quy trình và kế hoạch chất lượng, do đó nó cần được ghi trong đặc tả ứng dụng.
Khi phun thuốc bằng robot gắn trên cửa sau xe là một lựa chọn phù hợp.
Phương pháp này phù hợp với các ứng dụng mà cửa sau hoặc phần đuôi xe có thể được cố định lặp lại, các khu vực làm việc có thể tiếp cận được bằng bộ dụng cụ đầy đủ và việc bố trí che chắn và buồng thao tác có thể được tiêu chuẩn hóa. Nó đặc biệt có giá trị khi hình dạng bề mặt yêu cầu thay đổi tư thế lặp lại mà khó thực hiện nhất quán bằng tay.
Cần có sự phát triển bổ sung khi vị trí đặt chi tiết thay đổi, việc che chắn khác nhau đáng kể, đồ gá cản trở các hướng tiếp cận quan trọng, cốc hoặc ống không thể đi qua buồng sơn, hoặc quy trình sơn phủ cần thiết chưa được xác định. Những điều kiện này thường có thể được giải quyết, nhưng chúng làm thay đổi dụng cụ, đồ gá, đường đi hoặc khái niệm về buồng sơn và cần được xác định trước khi ước tính chu kỳ cuối cùng.
Những giấy tờ cần cung cấp cho quá trình xét duyệt hồ sơ xin học.
Hãy gửi bản vẽ chi tiết hoặc dữ liệu bề mặt, thiết kế gá lắp, các vùng được che chắn và vùng không được che chắn, thông số kỹ thuật quy trình phủ, bộ dụng cụ phun, bố trí buồng phun, phương pháp kiểm tra yêu cầu, các trường hợp chuyển đổi và sản lượng hàng ngày. Ảnh hoặc mẫu của vùng che chắn sản xuất và hình ảnh thực tế của chi tiết sẽ giúp nhóm đánh giá khả năng tiếp cận và chuyển đổi. Việc xem xét cũng nên bao gồm cách các chi tiết đi vào và ra khỏi buồng phun và cách người vận hành xử lý việc thiết lập, làm sạch và các chu kỳ bị gián đoạn.
Hãy gửi bản vẽ chi tiết buồng in, bố trí gian in, yêu cầu quy trình sơn phủ và sản lượng hàng ngày để được tư vấn giải pháp và đánh giá thời gian chu kỳ. Email sales@evsrobot.com Bao gồm chi tiết về dụng cụ bôi và mặt nạ.
Bài viết này mô tả chuyển động phun sơn qua cửa hậu có che chắn và các vấn đề kỹ thuật đối với một ứng dụng được đề xuất; các thiết lập lớp phủ, kết quả kiểm tra, chức năng an toàn và hiệu suất cuối cùng cần được xác nhận cụ thể cho từng dự án.