Việc vận hành robot trên máy ép cần được lập kế hoạch thành hai lần chuyển giao, chứ không phải là một chuyển động duy nhất của robot. Lần chuyển giao đầu tiên diễn ra ở khu vực băng tải gần đó; lần thứ hai là ở khu vực khuôn bên trong trạm ép. Trước khi lập trình đường dẫn sản xuất, hãy xác định trạng thái của chi tiết tại mỗi lần chuyển giao và xác nhận rằng dụng cụ cuối cùng có đủ không gian để tiếp cận, kẹp hoặc nhả, và rút ra.
Video cho thấy một robot công nghiệp màu cam liên tục di chuyển đầu công cụ của nó vào khu vực khuôn trên bàn ép và quay về phía khu vực băng tải nhỏ ở phía trước bên trái của dây chuyền sản xuất. Sử dụng mối quan hệ trực quan này để xác định hai điểm chuyển giao trước khi lập trình đường đi. (Để đánh giá dự án, vui lòng tham khảo...) yêu cầu báo giá Hoặc gửi email đến sales@evsrobot.com kèm theo sơ đồ bố trí máy ép, kích thước lỗ khuôn, thông tin về phôi và bản vẽ khu vực chuyển phôi.
Hãy coi tế bào như hai vấn đề chuyển giao.
Nghiên cứu về tầm với có thể cho thấy robot có thể đặt dụng cụ của nó gần cả hai vị trí. Bước kiểm tra tiếp theo sử dụng phạm vi bao phủ của phôi, giao diện kẹp có thể tiếp cận và đường rút sau khi thả. Do đó, câu hỏi thiết kế hữu ích không chỉ đơn giản là "Robot có thể với tới không?" mà là "Liệu toàn bộ phạm vi bao phủ của dụng cụ và phôi có thể hoàn thành cả hai thao tác chuyển giao mà không tạo ra sự can thiệp hoặc vấn đề khắc phục chưa được giải quyết?"
Tại điểm chuyển giao phôi trên băng tải, cần xác định vị trí dự kiến của phôi, diện tích bề mặt có sẵn để kẹp, và không gian xung quanh các thanh dẫn hướng, điểm dừng, các phôi liền kề và khung băng tải. Hướng tiếp cận cần phải dung nạp được sự thay đổi vị trí dự kiến từ phương pháp cấp liệu. Ghi lại bất kỳ vị trí cảm biến hoặc cơ khí cần thiết nào vào bản đặc tả dự án và kế hoạch nghiệm thu.
Tại điểm chuyển giao khuôn, cần kiểm tra khoảng trống xung quanh dụng cụ hoặc khuôn, bề mặt đỡ và hướng mà dụng cụ cuối phải rút lui. Dụng cụ có thể đạt đến điểm đặt định mức nhưng lại thiếu không gian để mở ra, nhả ra, xoay hoặc rút lại. Đó là lý do tại sao việc xem xét bố trí khu vực khuôn phải bao gồm thân dụng cụ cuối, cổ tay, ống dẫn hoặc dây cáp và vùng bao quanh phôi chứ không chỉ riêng đường tâm của robot.
Sử dụng kiểm tra khoảng cách ba khoảng trống
Bài kiểm tra sau đây phân biệt ba loại không gian thường bị gộp chung vào một câu hỏi về phạm vi tiếp cận.
| Khoảng trống để xác minh | Nội dung cần đánh giá | Thất bại có thể trông như thế nào? |
|---|---|---|
| Không gian tiếp cận | Bao bọc dụng cụ, cổ tay và phôi trong quá trình chuyển giao. | Robot chỉ có thể đạt được mục tiêu khi góc cổ tay không thực tế hoặc gặp rủi ro va chạm. |
| Không gian cầm nắm hoặc thả lỏng | Bộ phận kẹp, miếng đệm hoặc giao diện tiếp xúc khác tại điểm chuyển giao. | Dụng cụ đã đến được vị trí cần thiết nhưng không thể đóng, khớp, mở hoặc nhả ra một cách trơn tru. |
| Lối thoát hiểm | Rút dụng cụ sau khi nhặt hoặc thả | Phôi đã được đặt vào vị trí, nhưng dụng cụ rỗng không thể di chuyển theo một đường dẫn thông thoáng. |
Tách biệt logic xử lý khỏi chuyển động có thể nhìn thấy.
Việc di chuyển lặp đi lặp lại giữa bàn ép và khu vực băng tải gần đó rất hữu ích để giải thích mối quan hệ vật lý giữa các trạm. Logic điều khiển vẫn cần được định nghĩa riêng. Một nhóm dự án thường sẽ xác định các trạng thái cho phép vào, nhặt hoặc đặt, rút ra và hành động tiếp theo của máy. Họ cũng sẽ xác định điều gì xảy ra khi trạng thái chi tiết mong muốn không có, công cụ không xác nhận trạng thái của nó hoặc phôi không thể được giải phóng.
Việc ghi lại các trạng thái này trước khi mô phỏng giúp các nhóm điều khiển, chế tạo dụng cụ và quy trình có một định nghĩa chuyển giao chung. Sau đó, mỗi trạng thái có thể được kiểm chứng so với máy ép, dụng cụ, phôi, phương pháp vận hành và kế hoạch khắc phục thực tế.
Đánh giá toàn bộ phạm vi ứng dụng.
Hướng dẫn an toàn chính thức về vận hành máy ép coi máy ép, dụng cụ hoặc khuôn mẫu, thiết bị bảo vệ, xử lý vật liệu, cấu hình phôi và yêu cầu sản xuất như một hệ thống tích hợp. Hướng dẫn tích hợp robot công nghiệp cũng đề cập đến ứng dụng robot và cụm robot chứ không phải chỉ riêng cánh tay robot. Để đánh giá tính khả thi, phạm vi thực tế bao gồm robot, dụng cụ cuối, máy ép, khu vực khuôn, băng tải, hệ thống điều khiển, thiết bị bảo vệ, lối vào để thiết lập và lối vào để xử lý các sự cố bất thường.
Việc đánh giá rủi ro dự án cần bao quát toàn bộ phạm vi ứng dụng và mọi chế độ vận hành liên quan, bao gồm thiết lập, chuyển đổi, dọn dẹp và tiếp cận để bảo trì.
Các yếu tố đầu vào cho một đánh giá tính khả thi hữu ích
Hãy cung cấp những thông tin sau trước khi xác nhận đường đi của robot:
- Bản vẽ chi tiết gia công, đặc tính khối lượng, bề mặt tiếp xúc cho phép và phạm vi định hướng chấp nhận được;
- Lỗ mở khu vực khuôn, bề mặt đỡ và hướng tiếp cận và rút lui được cho phép;
- Vị trí chuyển giao băng tải, thanh dẫn hướng, điểm dừng, khoảng cách và sự thay đổi tư thế dự kiến;
- Khái niệm về đầu dụng cụ, chuyển động mở hoặc nhả cần thiết, và toàn bộ phạm vi bao phủ của dụng cụ và phôi;
- Các trạng thái nhấn và tín hiệu giao diện có sẵn cho tế bào tích hợp;
- Phương pháp chuyển đổi, xử lý linh kiện bất thường, quyền truy cập thiết lập, quyền truy cập bảo trì và quy trình phục hồi;
- Đánh giá rủi ro dự án và khái niệm bảo vệ cho từng chế độ vận hành có liên quan.
Với những dữ liệu đầu vào này, mô phỏng và thử nghiệm thực tế có thể kiểm tra hai quy trình chuyển giao như những nhiệm vụ có giới hạn. Phương pháp nghiệm thu cần kiểm tra các trạng thái chi tiết tiêu biểu và các trường hợp khắc phục sự cố, chứ không chỉ một chu kỳ trình diễn thành công duy nhất.
Chuyển đổi báo cáo bàn giao thành bản tóm tắt dự án.
Đánh dấu vùng lấy phôi trên băng tải và vùng đặt khuôn trên một sơ đồ bố trí, sau đó đính kèm thông tin về phôi và dụng cụ cuối đã liệt kê ở trên. Điều này cung cấp cho nhóm dự án một cơ sở vững chắc để mô phỏng, xem xét dụng cụ, xác định điều khiển và tiến hành các thử nghiệm đại diện. Yêu cầu báo giá kỹ thuật hoặc gửi email đến sales@evsrobot.com.
Đoạn phim chỉ ghi lại chuyển động của robot giữa khu vực khuôn dập và khu vực băng tải gần đó; việc xác định chi tiết, trình tự chuyển giao chính xác, hệ thống điều khiển, an toàn và kết quả sản xuất đòi hỏi phải có bằng chứng từ dự án.