စက်ရုပ်တစ်ရုပ်၏ အစိတ်အပိုင်းများ အားလုံးသည် ၎င်း၏ လုပ်ငန်းဆောင်တာများတွင် အခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်နေပြီး ၎င်းအတွက် အသုံးပြုနိုင်သည့် အလုပ်အမျိုးအစားများကို ဆုံးဖြတ်ပါသည်။ ထို့ကြောင့် ယင်းကဲ့သို့သော အစိတ်အပိုင်းများကို နက်နက်နဲနဲနားလည်မှုရှိခြင်းသည် မှန်ကန်သောရွေးချယ်ခြင်းအတွက် ပထမဆုံးခြေလှမ်းဖြစ်သည်။ စက်မှုစက်ရုပ် မင်းရဲ့လိုအပ်ချက်တွေအတွက် ထည့်သွင်းစဉ်းစားရန် အပိုင်းများစွာရှိသော်လည်း အဓိကအချက်များထဲမှ တစ်ခုကို စတင်ရန် အကျိုးရှိပေမည်။ စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်။
Robotic Manipulation ဆိုတာ ဘာလဲ။
A ရောဘတ်စက်ရုပ် တိကျသေချာသော အလုပ်များကို အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ရန် ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲထားသည့် စက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ထိုသို့ပြုလုပ်ရန်၊ ၎င်းသည် အရာဝတ္တုများကို ကိုင်တွယ်ရန်နှင့် ၎င်းတို့အား ရွှေ့ရန် သို့မဟုတ် ဂဟေဆော်ခြင်း သို့မဟုတ် တူးဖော်ခြင်းကဲ့သို့သော လုပ်ဆောင်ချက်များဖြင့် ၎င်းတို့ကို သက်ရောက်မှုရှိရန် လိုအပ်သည်။ စက်ရုပ် ခြယ်လှယ်ခြင်းဟု ရည်ညွှန်းသော အရာဝတ္ထုများအပေါ် ကိုင်တွယ်ခြင်း သို့မဟုတ် လုပ်ထုံးလုပ်နည်းများဖြစ်သည်။ ဤအဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်ကြောင့် ကျွန်ုပ်တို့အား စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်မှုများကို အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုရန် အကြောင်းအရာကို ပေးပါသည်။
စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်ခြင်းဆိုသည်မှာ စက်ရုပ်၏ကိုယ်ထည်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားသော လက်နှင့်တူသော အသွင်သဏ္ဍာန်တစ်ခုဖြစ်ပြီး အလုပ်များကို လုပ်ဆောင်ရန် အသုံးပြုပါသည်။ ခြယ်လှယ်သူမရှိသော စက်ရုပ်သည် ကျောနောက်သို့ လက်နှစ်ဖက်ဖြင့် ချည်နှောင်ထားသော အလုပ်တစ်ခုကို လုပ်ဆောင်နေသူနှင့် ညီမျှသည်၊ ၎င်းသည် ရိုးရှင်းစွာ အသုံးပြုနိုင်မည်မဟုတ်ပေ။ တကယ်တော့ ဒါဟာ စက်ရုပ် ခြယ်လှယ်သူတွေကို စက်ရုပ်လက်များလို့ ခေါ်တဲ့ အကြောင်းကြောင့်ပါ။
Robot Manipulators တွေ ဘာတွေပါဝင်သလဲ။
အရင်းအမြစ်- Kawasaki
စက်ရုပ် ခြယ်လှယ်သူများသည် ၎င်းတို့၏ အတွင်းပိုင်း တည်ဆောက်မှုတွင် ပေါင်းစပ်ထားသော အဆစ်များနှင့် လင့်ခ်များ ပါဝင်သည်။ ပြင်ပမှ စက်ရုပ်ကို ခြယ်လှယ်သည့် လက်တံကို စက်ရုပ်ပေါ်တွင်သာ တပ်ဆင်ထားပုံရသည်။ သို့သော်၊ အဆစ်များနှင့် ချိတ်ဆက်မှုများသည် ၎င်းတို့ကို ချည်နှောင်ရန် စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်ထဲသို့ ပိုမိုရောက်ရှိသွားပါသည်။ ယင်းက စက်ရုပ်နှင့် ခြယ်လှယ်သူသည် ပေါင်းစပ်ထားသော အရည်လှုပ်ရှားမှုများတွင် အတူတကွ အလုပ်လုပ်ကြောင်း သေချာစေသည်။
လင့်ခ်များသည် စက်ရုပ်တစ်ရုပ်၏ မတူညီသော အစိတ်အပိုင်းများကို ပေါင်းစပ်ထားသည့် တောင့်တင်းသော အစိတ်အပိုင်းများဖြစ်သည်။ ၎င်းတို့၏ တောင့်တင်းမှုသည် ခိုင်မာသော ဖွဲ့စည်းပုံကို ပံ့ပိုးပေးသော်လည်း၊ ၎င်းသည် လုပ်ငန်းဆောင်တာများအတွင်း စက်ရုပ်အစိတ်အပိုင်းများကို ရွှေ့ရန် ခက်ခဲစေမည်ဖြစ်သည်။ ရလဒ်အနေဖြင့် ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိစေရန် အဆစ်များကို လင့်များထဲသို့ ပေါင်းထည့်သည်။ အဆစ်များသည် လွယ်ကူချောမွေ့စေရန် တစ်ခုနှင့်တစ်ခု တွန်းလှန်နိုင်သော ရွေ့လျားနိုင်သော အစိတ်အပိုင်းများဖြစ်သည်။ linear၊ rotary သို့မဟုတ် revolutionary လှုပ်ရှားမှု စက်ရုပ်အစိတ်အပိုင်းများ။ ၎င်းတို့ကို လူ့တံတောင်ဆစ် သို့မဟုတ် ဒူးခေါင်းကဲ့သို့ပင် တည်ဆောက်ထားပြီး အလုပ်လုပ်သည်။
အမျိုးမျိုးသော စက်ရုပ်များတွင် စက်ရုပ် ခြယ်လှယ်မှုများ
အရင်းအမြစ်: www.brainkart.com
စက်ရုပ်ကြိုးကိုင်သူသည် ၎င်း၏လွတ်လပ်မှုဒီဂရီ၊ ၎င်း၏အလုပ်စာအိတ်ပုံသဏ္ဍာန်နှင့် ၎င်းကို မည်သို့အသုံးချနိုင်သည်ကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည့် အဆစ်အမျိုးအစားများနှင့် အရေအတွက်။ ၎င်းသည် စက်ရုပ်ကို အမျိုးအစားခွဲခြားသတ်မှတ်ပေးသည်။ ပုံဥပမာအတွက်၊ စက်ရုပ်အမျိုးမျိုးနှင့် ၎င်းတို့၏ စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်များ၏ ဖွဲ့စည်းပုံများကို ဆန်းစစ်ကြည့်ကြစို့။
Cartesian စက်ရုပ်- ၎င်း၏ ခြယ်လှယ်မှုများကို တစ်ဖက်နှင့်တစ်ဖက် ထောင့်ညီသော လျှောလျှောလှုပ်ရှားမှုများကိုသာ ပံ့ပိုးပေးသည့် ပရစ်စမာအဆစ် ၃ ခုကို အသုံးပြု၍ ချိတ်ဆက်ထားသည်။ ရလဒ်အနေဖြင့် Cartesian စက်ရုပ်ကို ဝင်ရိုး 3-ဝင်ရိုးစက်ရုပ်အဖြစ် သတ်မှတ်ပြီး ဂျီဩမေတြီဆိုင်ရာ အလုပ်စာအိတ်တစ်ခုပါရှိသည်။
Polar Robot- ဝင်ရိုးစွန်းစက်ရုပ်၏ လက်နှင့် ကိုယ်ထည်ကို တော်လှန်သော အဆစ်ကို အသုံးပြု၍ ပေါင်းစပ်ထားသည်။ ဤအဆစ်အမျိုးအစားသည် ဝင်ရိုးစွန်း ဂျီသြမေတြီစနစ်တွင် ဝင်ရိုးစွန်း စက်ရုပ်လက်တံ 3 ခုအတွင်း ရွေ့လျားနိုင်စေသည့် စက်ဝိုင်းပုံစံ လှုပ်ရှားမှုများကို လုပ်ဆောင်ပေးသည်။
Cylindrical robot- cylindrical စက်ရုပ်လက်တံသည် ဒေါင်လိုက်ဝင်ရိုးတစ်လျှောက် ရွေ့လျားနိုင်စေမည့် အောက်ခြေတွင် rotary joint နှင့် linear joint ကို အသုံးပြု၍ လုပ်ဆောင်သည်။ ဤအဆစ်များကို တပ်ဆင်ခြင်းက ခြယ်လှယ်သူကို ရှည်လျားစေပြီး ပြန်ထုတ်နိုင်စေသော်လည်း ၎င်း၏အလုပ်စာအိတ်ကို သေးငယ်သော ဆလင်ဒါပုံသဏ္ဍာန်အဖြစ် ကန့်သတ်ထားဆဲဖြစ်သည်။
SCARA စက်ရုပ် - SCARA စက်ရုပ်ရှိ အဆစ်များသည် လှည့်ပတ်ထားပြီး Z-ဝင်ရိုးတွင် တောင့်တင်းနေချိန်တွင် XY axes တစ်လျှောက် ၎င်း၏လှုပ်ရှားမှုများကို လွယ်ကူချောမွေ့စေသည်။ အဆစ်များသည် အလျားလိုက် လေယာဉ်ဖြစ်ခြင်းကြောင့် SCARA စက်ရုပ်များသည် စက်ဝိုင်းပုံသဏ္ဍာန်ဖြင့် အလုပ်စာအိတ်များ ကျယ်ဝန်းသည်။
ပီပြင်သော စက်ရုပ်- ပီပြင်သောစက်ရုပ်တစ်ခုတွင် အခြားစက်ရုပ်များအားလုံးကြားတွင် လိုက်လျောညီထွေမှုအရှိဆုံး လှည့်ကွက်များပါရှိသည်။ စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်သည့်လက်တံအား လှည့်ပတ်အဆစ်ဖြင့် စက်ရုပ်ကိုယ်ထည်နှင့် ချိတ်ဆက်ထားပြီး လက်မောင်းရှိ တံတောင်ဆစ်နှင့် အခြားအစိတ်အပိုင်းများကို လှည့်ပတ်ထားသော အဆစ်များဖြင့် ချိတ်ဆက်ထားသည်။ တော်လှန်သောအဆစ်များသည် လက်မောင်းကို လှိမ့်ရန်၊ ထရန်၊ ယမ်းစေခြင်းဖြင့် ဝင်ရိုး 6 စက်ရုပ်ကို ပြုလုပ်နိုင်သည်။
စက်ရုပ် ခြယ်လှယ်ခြင်းဆိုင်ရာ အသုံးချမှုများ
အမျိုးမျိုးသောစက်ရုပ်ခြယ်လှယ်များ၏ ပျော့ပြောင်းမှုကို မတူညီသောစက်မှုလုပ်ငန်းများတွင် အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ရန် အသုံးချနိုင်သည်။ ထိုကဲ့သို့သောလျှောက်လွှာ၏ဥပမာများပါဝင်သည်။
စက်ရုပ်ခွဲစိတ်မှု- ဤအပလီကေးရှင်းတွင်၊ တိကျသေချာသော စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်သည့်ကိရိယာကို ခွဲစိတ်မှုဆိုင်ရာကိရိယာများဖြင့် တပ်ဆင်ထားသည်။ ခွဲစိတ်မှုပြုလုပ်ရန် ခွဲစိတ်ဆရာဝန်မှ အဝေးထိန်းစနစ်ဖြင့် ထိန်းချုပ်ထားသည်။
ရွေးပါ - ဤသည်မှာ စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်မှုများကို ကုန်ပစ္စည်းထုပ်ပိုးခြင်းကဲ့သို့သော ထပ်ခါတလဲလဲ ရွေးချယ်ခြင်းနှင့် နေရာချခြင်းလုပ်ငန်းများအတွက် စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်မှုများကို အသုံးချလေ့ရှိသည့် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံးအပလီကေးရှင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။
PCB ညီလာခံ - ဤဥပမာတွင်၊ စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်သည် PCB ဘုတ်ပေါ်တွင် သေးငယ်သောအစိတ်အပိုင်းများကို တပ်ဆင်ရန်အတွက် လူသားလုပ်သားတစ်ဦး၏လက်ကို တိကျမှုနှင့် မြန်နှုန်းမြင့်ဖြင့် အစားထိုးသည်။
ကောက်ချက်
စက်ရုပ်များတွင် စက်ရုပ်ခြယ်လှယ်ခြင်းဟု အဓိပ္ပာယ်ရသည့် လုပ်ဆောင်ချက်သည် လုပ်ဆောင်ရုံထက် သာလွန်သည်ဟု ဆိုရန် စိတ်ချရပါသည်။ ၎င်းသည် တည်ဆောက်ပုံနှင့် စက်ရုပ်ကို မည်ကဲ့သို့ အသုံးချနိုင်သည်ကို အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုရန် ထပ်လောင်းသွားပါသည်။ အရည်အသွေးကို ခြယ်လှယ်နေတဲ့ ဂုဏ်သိက္ခာရှိတဲ့သူ စက်ရုပ်လက်မောင်းထုတ်လုပ်သူ ထို့ကြောင့် စက်ရုပ်ပညာကို စွန့်စားသူတိုင်းအတွက် ထိုက်တန်သော ရင်းနှီးမြှုပ်နှံမှုတစ်ခု ဖြစ်လာမည်ဖြစ်သည်။