အရင်းအမြစ်- www.idtechex.com
စက်ရုပ်လက်နက် ထုတ်လုပ်ရေး လုပ်ငန်းများတွင် စက်ရုပ်လက်နက်များ အသုံးပြုမှု မြင့်တက်လာပြီး စီးပွားရေးလုပ်ငန်း နယ်ပယ်သို့ ပိုမိုဝင်ရောက်လာပါသည်။ စက်ရုပ်လက်များကို အသုံးပြုခြင်း၏ အကျိုးကျေးဇူးများ. သင့်လုပ်ငန်း လုပ်ငန်းစဉ်များတွင် စက်ရုပ်လက်နက်များ ထည့်သွင်းရန် စီစဉ်နေပါက သင့်အား ကောင်းစွာ အသိပေးရန် လိုအပ်ပါသည်။ အရည်အသွေးကိုရှာပါ။ စက်ရုပ်လက်မောင်းထုတ်လုပ်သူ အရည်အသွေးရလဒ်များအတွက် သင်နှင့်အတူလုပ်ဆောင်နိုင်သည်။
စက်ရုပ်လက်မောင်းသည် ခန္ဓာကိုယ်၊ လက်ကောက်ဝတ်နှင့် အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုတို့ကို ပါရှိသည်။ End Effector သည် မတူညီသော ထုတ်ကုန်များကို ထိန်းထားရန် သို့မဟုတ် အမျိုးမျိုးသော လုပ်ငန်းတာဝန်များကို ထမ်းဆောင်ရန် အသုံးပြုသည့် အရာဖြစ်သည်။ အခြေအနေအများစုတွင်၊ တိကျမှန်ကန်သော လမ်းကြောင်းအမျိုးမျိုးသို့ ရွေ့လျားရန် အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှု လိုအပ်ပါသည်။ ဤနေရာတွင် စက်ရုပ်၏ အနည်းနှင့်အများ သိရှိနားလည်ပြီး သင့်စက်ရုပ်လက်မောင်း၏ စွမ်းဆောင်ရည်ကို မည်သို့အကျိုးသက်ရောက်ကြောင်း သေချာစေရန် လိုအပ်ပါသည်။ ဤဆောင်းပါးတွင်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်ကို နက်နက်ရှိုင်းရှိုင်း လေ့လာပြီး ၎င်းကို သတိရရန် အဘယ်ကြောင့် အရေးကြီးသနည်း။
Robot Singularity ဆိုတာ ဘာလဲ။
အရင်းအမြစ်- www.technologyreview.com
Robot singularity ဆိုသည်မှာ configuration တစ်ခုရှိရာကို ရည်ညွှန်းသည်။ စက်ရုပ်အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှု အချို့သောလမ်းကြောင်းများတွင် လှုပ်ရှားမှုကို ပိတ်ဆို့ထားသည်။ ဤဖွဲ့စည်းပုံသည် သင်လုပ်ဆောင်နေသော စက်ရုပ်လက်တံ၏ ထိရောက်မှုနှင့် တိကျမှုကို အကန့်အသတ်ဖြစ်စေသည်။ ယေဘုယျအားဖြင့်၊ 6 ဝင်ရိုး စက်ရုပ်လက်များ၎င်းတို့သည် 3D သို့မဟုတ် Cartesian လေယာဉ်တွင် X၊ Y နှင့် Z axes တို့နှင့် ဆက်စပ်သော ရွေ့လျားမှုများဖြင့် လုပ်ဆောင်သည်။ ၎င်းတွင် စက်ရုပ်လက်မောင်းမှ ခံစားရသော လွတ်လပ်မှု 6 ဒီဂရီကို ပံ့ပိုးပေးသည့် အဆစ် 6 ခု ပါဝင်သည်။
ဤလွတ်လပ်မှုအတိုင်းအတာသည် စက်ရုပ်လက်မောင်းအား မတူညီသောလမ်းကြောင်းများသို့ ရွေ့လျားစေပြီး ၎င်းအတွက် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည့် အလုပ်များကို လွယ်ကူစွာအောင်မြင်နိုင်စေပါသည်။ မည်သို့ပင်ဆိုစေကာမူ စက်ရုပ် end-effector သည် ထုတ်ကုန်များဆီသို့ မရောက်နိုင်ဘဲ သို့မဟုတ် လမ်းကြောင်းမှားသို့ ရွေ့လျားသွားခြင်းမရှိပါက၊ ဤသည်မှာ singularity ပြဿနာ ဝင်လာပါသည်။ အချို့သော singularities များသည် သင့်ထံ ပြန်လည်ရောက်ရှိနိုင်စေရန်အတွက် ခွဲခြားသတ်မှတ်ရန် အလွန်လွယ်ကူပါသည်။ လုပ်ငန်းတာဝန်များ။ သို့သော်လည်း အခြားတစ်ဖက်တွင်၊ အချို့သော စက်ရုပ်များသည် ရှုပ်ထွေးပြီး ရှည်လျားသော ဖော်မြူလာများအကူအညီမပါဘဲ ခွဲခြားသတ်မှတ်ရန် ပို၍ခက်ခဲလာမည်ဖြစ်သည်။
စက်ရုပ် Singularity ကို ဘာက အကျိုးသက်ရောက်လဲ။
အရင်းအမြစ်: www.mecademic.com
Robot singularity သည် မတူညီသော အကျိုးသက်ရောက်မှုများနှင့် အထူးသဖြင့် သီးခြားပြဿနာများကို ဖော်ထုတ်ရာတွင် စိန်ခေါ်မှုများပါရှိသည်။ သင်လုပ်ဆောင်မည့် စက်ရုပ်လက်တံတွင် ဖော်ပြထားသော အချက်အနည်းငယ်ပေါ်မူတည်၍ အဆိုပါစိန်ခေါ်မှုများသည် ကွဲပြားပါသည်။ သင့်စက်ရုပ်မှခံစားရသော singularity ၏ ရှုပ်ထွေးမှုနှင့် ပြင်းထန်မှုသည် အဆစ်အရေအတွက်၊ စက်ရုပ်အမျိုးအစား ( linear သို့မဟုတ် rotary ) နှင့် ဂျီဩမေတြီအစီအစဉ်အပေါ် မူတည်ပါသည်။
An စက်မှုစက်ရုပ်လက်တံ အလွယ်တကူ ထိန်းချုပ်နိုင်သော နေရာနှစ်ခုပါရှိသည်။ ၎င်းသည် အများအားဖြင့် ပူးတွဲအာကာသနှင့် cartesian space ဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်လက်မောင်းလည်ပတ်သည့် မတူညီသောနေရာများနှင့်အတူ၊ ၎င်းတွင် position-mode motion commands နှစ်စုံပါရှိမည်ကို သင်တွေ့နိုင်သည်။
ပူးတွဲအာကာသအမိန့်စာများနှင့် ပတ်သက်လာလျှင် စက်ရုပ်သည် အလိုရှိသော ပူးတွဲနေရာများ အစုံလိုက်ဖြင့် တိကျသော ညွှန်ကြားချက်များကို လက်ခံရရှိမည်ဖြစ်သည်။ ထို့နောက် အဆစ်တစ်ခုစီကို တစ်ပြေးညီနှင့် တစ်ပြိုင်နက် ဘာသာပြန်ဆိုမှုဖြင့် အကြံပြုထားသော ပူးတွဲနေရာချထားခြင်းသို့ ယူဆောင်လာမည်ဖြစ်သည်။ cartesian space commands ဖြင့်၊ စက်ရုပ်ဆီသို့ အကြံပြုချက်သည် တိကျသော cartesian လမ်းကြောင်းတစ်ခုဖြင့် အဆုံးသတ် effector အတွက် လိုချင်သောကိုယ်ဟန်ကို ပြသမည်ဖြစ်သည်။ cartesian လမ်းကြောင်းကို linear သို့မဟုတ် စက်ဝိုင်းအဖြစ် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။
စက်ရုပ်သည် cartesian အဆစ်များနှင့် အမိန့်ပေးချက်များကို တိကျစွာ ချိန်ညှိရန်အတွက် စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် စက်ရုပ်၏ ပြောင်းပြန်အနေအထားနှင့် အလျင်အရွေ့ကိန်းများကို တွက်ချက်သည်။ ၎င်းသည် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသော လုပ်ငန်းတာဝန်ကို ထမ်းဆောင်ရန်အတွက် အဆုံး Effector ၏ မှန်ကန်သောနေရာချထားမှုကို ဖြစ်ပေါ်စေသည်။ သို့ရာတွင်၊ တွက်ချက်မှုများ မှားယွင်းပါက၊ end effector သည် တိကျစွာ နေရာချထားခြင်း မရှိကြောင်း သင်တွေ့ရှိရသော singularities များ ဖြစ်ပေါ်လာပါသည်။ ၎င်းသည် သင့်အလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်များကို အဟန့်အတားဖြစ်စေသည့် တစ်ခုတည်းသောပြဿနာများကို တားဆီးရန် သင်ရှောင်ရှားလိုသော ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံများကို ပြသသည်။
စက်ရုပ် Singularity ၏လုပ်ဆောင်ချက်များ
အရင်းအမြစ်- www.dignited.com
သင်၏စက်ရုပ်လက်တံသည် အလိုရှိသောအလုပ်များတွင် အကောင်းဆုံးလုပ်ဆောင်နိုင်စေရန် သေချာစေရန်အတွက် ခွင့်ပြုထားသော စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်များကို ကုန်ကျစရိတ်အားလုံးတွင် ရှောင်ရှားသင့်သည်။ စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်၏ လုပ်ဆောင်ချက်အကြောင်း ပိုမိုလေ့လာခြင်းက ၎င်းကို ရှောင်ရှားရန် အဘယ်ကြောင့် ရည်ရွယ်သင့်သည်ကို ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ နားလည်နိုင်မည်ဖြစ်သည်။ Robot singularity သည် အဓိကအားဖြင့် ထူးခြားသောလုပ်ဆောင်ချက်နှစ်ခုနှင့် ဆက်စပ်နေသည်။
အလျင်မြေပုံဆွဲခြင်း ကျဆင်းခြင်း။
အရင်းအမြစ်- studywolf.wordpress.com
၎င်းတို့၏ အဆုံးစွန်သော အကျိုးသက်ရောက်မှုများကို မတူညီသော လမ်းကြောင်းများသို့ ဦးတည်ရန် အသုံးပြုသည့် ကာတီဆီယံ စက်ရုပ်နှစ်ခုကို သုံးသပ်ကြည့်ပါ။ စက်ရုပ်နှစ်ခုတွင် ဝင်ရိုးခြောက်ခု အနေအထားဖြင့် ထောင့်မှန်မျဉ်းကြောင်း လမ်းညွှန်ချက်သုံးခုနှင့် လှည့်ပတ်မှု အဆင့်သုံးဆင့်တို့ ပါဝင်ပါသည်။ အသုံးပြုထားသော စက်ရုပ်သည် ၎င်းတို့ ထားလိုသည့် ပုဆိန်နှင့် အဆစ်များကို ထိန်းထားနိုင်သောအခါ၊ ထို့နောက် end effector ၏ ဦးတည်ချက်သည် လွယ်ကူသည်။
တိကျမှုနှင့် တိကျမှုကို ထိန်းသိမ်းထားစဉ် ၎င်း၏အလုပ်ခွင်အတွင်း 6D လမ်းကြောင်းတစ်လျှောက် end-effector ကို စဉ်ဆက်မပြတ် အသုံးပြုနိုင်သည်။ သို့သော်၊ ပုဆိန်နှင့် အဆစ်များ ဆုံစည်းသောအခါတွင် အနည်းနှင့်အများ ကွဲပြားသွားကာ စက်ရုပ်သည် ၎င်း၏ လွတ်လွတ်လပ်လပ် 6 ဒီဂရီဖြင့် ရွေ့လျားနိုင်စွမ်းမရှိတော့ပေ။
ဤစက်ရုပ်ဖြင့်၊ ၎င်းသည် တော်လှန်အဆစ်များနှင့် တိုက်ဆိုင်သော ပုဆိန်များအကြောင်း ၎င်း၏အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုကို လှည့်မရနိုင်ကြောင်း သင်တွေ့ရှိရသည်။ ဤအနည်းကိန်းမျိုးကို gimbal သော့ဟုမကြာခဏရည်ညွှန်းသည်။ တစ်ခုတည်းသောကိန်းဂဏန်းအများစုကို ညီမျှခြင်းများ၏အကူအညီဖြင့်ဖြေရှင်းနိုင်သောကြောင့် အချို့သောအလျင်ကိုဆုံးဖြတ်ရန်ပိုမိုခက်ခဲလာသည်ကိုတွေ့ရှိရသည်။ cartesian vector များ. singularity ဖြစ်ပေါ်လာသောအခါ ၎င်းသည် ဖော်ပြထားသည့် အလျင်များနှင့် ဆက်စပ်နေသော ကိန်းဂဏာန်းများ၏ ပြင်းထန်မှုကို တွက်ဆရန် သင့်အတွက် စွမ်းရည်ကို အဟန့်အတားဖြစ်စေသည်။
စက်ရုပ်လက်မောင်း၏ အမြန်နှုန်းကို တိုင်းတာနိုင်ခြင်းသည် ဘေးကင်းကြောင်း သေချာစေရန်အတွက် အရေးကြီးပါသည်။ တစ်နည်းတစ်ဖုံ ပြဿနာတစ်ခုကို ရင်ဆိုင်ရသောအခါတွင် ၎င်းတို့သည် ထိုအဆင့်သို့မရောက်သေးသော်လည်း စက်ရုပ်များအတွက် ကြီးမားသောအန္တရာယ်တစ်ခုဖြစ်လာသည်ကို သင်တွေ့နိုင်သည်။ အထူးသဖြင့် သင်သည် ကြီးမားပြီး လျင်မြန်သော စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များနှင့် အလုပ်လုပ်ပါက အန္တရာယ်ရှိနိုင်သည့် မြင့်မားသော ပူးတွဲအမြန်နှုန်းကို ဖြစ်ပေါ်စေပါသည်။ ထို့ကြောင့် သင်လုပ်ဆောင်နေသော အမြန်နှုန်းကို ပုံဖော်ရန် အလွန်အရေးကြီးပါသည်။
ကန့်သတ်အတွင်းပိုင်း လုပ်ငန်းခွင်နယ်နိမိတ်များ
ရင်းမြစ် - Youtube
စက်ရုပ် singularity နှင့်ပတ်သက်လာလျှင် ၎င်းသည် inverse velocity kinematics ကိုသာမက inverse position kinematic equations များသို့လည်း သက်ရောက်မှုရှိသည်။ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များနှင့် အလုပ်လုပ်သောအခါတွင် ၎င်းတို့သည် မတူညီသော ပူးတွဲရာထူးများအတွက် ညီမျှခြင်းများနှင့် ဖြေရှင်းချက်များကို ဖော်ညွှန်းသည်ကို တွေ့ရမည်ဖြစ်ပါသည်။ ဖော်ပြထားသည့် မတူညီသော ဖြေရှင်းချက်များသည် မတူညီသော ဖွဲ့စည်းမှုပုံစံအမျိုးအစားများနှင့် နီးကပ်စွာ ချိတ်ဆက်ထားသည်။
ဥပမာအားဖြင့်၊ သင့်စက်ရုပ်သည် ပူးတွဲရာထူးများအတွက် ထူးခြားသောဖြေရှင်းချက် 8 ခုကို အဆုံးစွန်အကျိုးသက်ရောက်မှုအနေအထားအထိပါရှိစေပါက၊ ၎င်းတွင် မတူညီသောဖွဲ့စည်းပုံအမျိုးအစား ၈ ခုကိုလည်း ပါရှိသည်။ configuration type ကိုပြောင်းရန် singularity ကို သင်ဖြတ်သန်းရပါမည်။ Singularities များသည် ပုံမှန် 8 ဝင်ရိုး စက်ရုပ်ဖြစ်ပြီး cartesian workspace တွင် ဖော်ပြထားသော 6D entities များကြားတွင်ရှိသော နယ်နိမိတ်များဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် သင်အောင်မြင်နိုင်သည့် မတူညီသောဖွဲ့စည်းပုံများနှင့် သင့်အတွက်ရရှိနိုင်သည့် အလုပ်ခွင်နယ်နိမိတ်များကို ကန့်သတ်ထားသည်။ စက်မှုစက်ရုပ်.
ဒေါင်လိုက်-သပ်ရပ်သော စက်ရုပ်ရှိ စက်ရုပ် Singularity အမျိုးအစားများ
အရင်းအမြစ်- blog.grabcad.com
သင်လုပ်ကိုင်နေသော စက်ရုပ်လက်တံများတွင် စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်များ ဖြစ်ပေါ်လာနိုင်သည်ဟူသောအချက်ကြောင့် မတူညီသောအမျိုးအစားများရှိကြောင်း သိရှိထားရန် အရေးကြီးပါသည်။ စက်ရုပ်လက်တံသည် မတူညီသော အစိတ်အပိုင်းများ ရောက်ရှိလာသကဲ့သို့၊ ကွဲပြားသော အစိတ်အပိုင်းများသည် ပြဿနာအမျိုးမျိုးကို ဖြစ်ပေါ်စေသည့် ဤကွဲပြားခြားနားသော အစိတ်အပိုင်းများကိုလည်း အကျိုးသက်ရောက်စေမည်ဖြစ်သည်။
ဤတွင်၊ စက်မှုစက်ရုပ်လက်မောင်းများတွင်ပါရှိသော မတူညီသော ပုဆိန်များကို မှတ်သားထားရန် အရေးကြီးပါသည်။ မျဉ်းပြိုင်ဖြစ်သော 2 နှင့် 3 ၊ 1 နှင့် 4 သည် ပုံမှန် 2 နှင့် 3 ၊ အဆစ် 5 ၏ ဝင်ရိုး 4 နှင့် 6 တို့၏ axes အဆစ်များ၏ ပုံမှန်အတိုင်းဖြစ်သည် ။ မတူညီသော ပုဆိန်များနှင့် အဆစ်များကို သင် singularity အမျိုးအစားများကို ရှာဖွေရန် ပိုကောင်းသော နေရာတစ်ခုဖြစ်သည်။ a တွင် အထင်ရှားဆုံး အမျိုးအစားများ ဒေါင်လိုက် ပီပြင်သော စက်ရုပ်လက်တံ ထည့်သွင်းစဉ်းစားရန်-
လက်ကောက်ဝတ် Singularity
အရင်းအမြစ်- sites.google.com
ဒေါင်လိုက် ပီပြင်သော စက်ရုပ်လက်နက်များ နှင့် ပတ်သက်လာလျှင် inline လက်ကောက်ဝတ်၎င်းတို့တွင် အဖြစ်အများဆုံးပြဿနာအဖြစ် လက်ကောက်ဝတ် တစ်ခုတည်းရှိတတ်သည်။ အဆစ် 4 နှင့် 6 ၏ axes သည် တစ်ခုနှင့်တစ်ခု တိုက်နေသောအခါတွင် ဤ singularity အမျိုးအစားသည် ဖြစ်ပေါ်သည်။ ထိုသို့ဖြစ်လာသောအခါ၊ လက်ကောက်ဝတ်သည် အဆစ်၏ဝင်ရိုး၏ဦးတည်ရာသို့ အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုကို ရွှေ့၍မရပါ။ အပလီကေးရှင်းတွင်၊ တိကျစွာအလုပ်လုပ်သောစက်ရုပ်လက်တံကိုစဉ်းစားပါ။
singularity ကိုဖြတ်၍ မျဉ်းတစ်ကြောင်းအတိုင်း လိုက်ရန်အတွက် အဆစ် 4 နှင့် 6 ကို တပြိုင်နက်တည်း 90 ဒီဂရီတွင် လှည့်ရပါမည်။ လုပ်ငန်းစဉ် မှန်ကန်ကြောင်း သေချာစေရန် ၎င်းကို ဆန့်ကျင်ဘက် ဦးတည်ချက်ဖြင့် လုပ်ဆောင်မည်ဖြစ်သည်။ ယင်းက လက်ကောက်ဝတ်တစ်ခုအား ဖြတ်ကျော်ခြင်းသည် ဖြစ်နိုင်ကြောင်းပြသသည်။ သို့သော် အဆစ်နှစ်ခုသည် လှည့်နေချိန်တွင် အဆုံးသတ်ကိရိယာသည် မလှုပ်မယှက်ဖြစ်နေသည်။ နိဂုံးချုပ်ခြင်းကို ဖြတ်ကျော်ရန် အဆုံးထိရောက်စေရန်အတွက်၊ ၎င်းသည် ဦးစွာရပ်တန့်ရန် လိုအပ်သည်။ အကယ်၍ ၎င်းကို အသုံးချပါက၊ ၎င်းသည် အလုပ်တွင်ရှိစဉ် စက်မှုလက်တံ၏ တိကျမှုကို နှောင့်ယှက်လိမ့်မည်။ ပြဿနာကို ပြင်ရန် လွယ်ကူစွာ အကောင်အထည်ဖော်နိုင်သော လက်ကောက်ဝတ် တစ်ခုတည်းအတွက် ဖြေရှင်းချက်များစွာရှိသည်။
တံတောင်ဆစ် Singularity
အရင်းအမြစ်- www.electronicsteacher.com
ဒေါင်လိုက်ဖြင့်လုပ်ဆောင်သောအခါတွင် သင်တွေ့နိုင်သော ဒုတိယအမျိုးအစားဖြစ်သည်။ ပီပြင်သော စက်ရုပ်လက်များ inline wrists သည် elbow singularity ဖြစ်သည်။ အဆစ် 2 နှင့် 3 ၏ axes များကို ဖြတ်သွားသော လေယာဉ်ပေါ်တွင် လက်ကောက်ဝတ်ဗဟိုသည် အဓိကအားဖြင့် ဖြစ်ပေါ်သည်။ အဆစ် 4၊ 5 နှင့် 6 တို့၏ axes များ ဖြတ်သွားသည့်နေရာကို ရည်ညွှန်းရန် လက်ကောက်ဝတ်ဗဟိုကို အသုံးပြုသည်။ တံတောင်ဆစ်ပုံသဏ္ဍာန်တွင်၊ လက်သည် အပြည့်အဝဆန့်ကြောင်းကို တွေ့ရမည်ဖြစ်ပြီး ၎င်းကို အပြည့်အဝ ခေါက်၍မရသော အခြေအနေအချို့ကိုလည်း သင်တွေ့ရပါမည်။ ဤ singularity အမျိုးအစားကို အများအားဖြင့် အဆစ် 3 ၏ ဝင်ရိုးနှင့် အနေအထားဖြင့် ဆုံးဖြတ်သည်။ တံတောင်ဆစ်၏ အနည်းကိန်းသည် သင့်စက်ရုပ်လက်မောင်းနှင့် တွေ့ကြုံနေရသည့် စွမ်းဆောင်ရည်ပြဿနာများကို ဖြေရှင်းရာတွင် ကူညီပေးနိုင်သည့် ဖြေရှင်းချက်အချို့လည်း ပါရှိသည်။ ဤအမျိုးအစားသည် မကြာခဏဖြစ်ပေါ်လေ့ရှိပြီး ကြိုတင်ခန့်မှန်းနိုင်သည့်အပြင် ရှောင်ရှားနိုင်သည်။
ပခုံး Singularity
အရင်းအမြစ်- blenderartists.org
သင်ကြုံတွေ့ရနိုင်သည့် နောက်ဆုံး singularity မှာ စက်ရုပ်လက်ကောက်ဝတ်၏ အလယ်ဗဟိုတွင် အဆစ် 1 နှင့် 2 ၏ axes များကို ဖြတ်သွားသည့် မျဉ်းပေါ်တွင် တည်ရှိနေသောအခါတွင် ဖြစ်ပေါ်သည့် singularity ဖြစ်သည် ။ ဤ singularity သည် ၎င်းအပေါ်မမူတည်သောကြောင့် ကျန်အရာများထဲတွင် အရှုပ်ထွေးဆုံးဖြစ်သည်။ တစ်ခုတည်းသောအဆစ်အနေအထား။ ပခုံး singularity ဖြင့်၊ အဆစ် 2 ၏ ဝင်ရိုး၏ ဦးတည်ရာသို့ ရွေ့လျားမှုအပေါ် ကန့်သတ်ချက် ထားရှိထားသည်။
အပလီကေးရှင်းတွင်၊ စက်ရုပ်သည် ပခုံးပုံသဏ္ဍာန်အတိုင်း မျဉ်းတစ်ကြောင်းအတိုင်း လိုက်နိုင်ရန်၊ အဆစ် 1 နှင့် 4 ကို 90 ဒီဂရီ ထောင့်တွင် တပြိုင်တည်း လှည့်နေရပါမည်။ လက်ကောက်ဝတ် singularity တွင်ကဲ့သို့ ဤလှည့်ခြင်းအား ဆန့်ကျင်ဘက် ဦးတည်ချက်ဖြင့် လုပ်ဆောင်သည်။ end effector အမြဲမပြတ်ရှိနေသည် ။ လက်ကောက်ဝတ် singularity တွင်ကဲ့သို့၊ ပခုံး singularity မှတဆင့် ရွေ့လျားမှုသည် ဖြစ်နိုင်သော်လည်း၊ end effector သည် ထိုသို့ဖြစ်နိုင်စေရန် ရပ်တန့်ရမည်ဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်လက်တံသည် ၎င်း၏အကောင်းဆုံးအလုပ်သို့ ပြန်လည်ရောက်ရှိကြောင်း သေချာစေရန် အကောင်အထည်ဖော်နိုင်သည့် ဖြေရှင်းနည်းအချို့လည်း ပါရှိသည်။
ခြောက်ဝင်ရိုး ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်သော စက်ရုပ် (Cobot) ရှိ Singularity အမျိုးအစားများ
အရင်းအမြစ်- www.istockphoto.com
ဘယ်အချိန်မှာအဲဒါကိုမှကြွလာ ပူးပေါင်းလုပ်ဆောင်သော စက်ရုပ်များအဆစ် 2၊ 3၊ နှင့် 4 တို့သည် မျဉ်းပြိုင်ဖြစ်သော အဆစ်များ၏ ဝင်ရိုးများကို တွေ့ရမည်ဖြစ်ပြီး၊ အဆစ် 1 ၏ ဝင်ရိုးသည် ဖြတ်တောက်ပြီး အဆစ် 2 ၏ axes ၏ ပုံမှန်ဖြစ်သည်။ ထို့အပြင်၊ ၎င်းသည် အဆစ် 5 ၏ ဝင်ရိုးကို ဖြတ်တောက်ကာ ပုံမှန်ဖြစ်သည် အဆစ် 4 နှင့် 6 ၏ ပုဆိန်များအထိ။ ပီပြင်သော စက်ရုပ်များတွင် အနည်းအကျဉ်းများကဲ့သို့ပင်၊ ဤစက်ရုပ်များသည် ကွဲပြားသောဖွဲ့စည်းပုံအမျိုးအစားများနှင့် သက်ဆိုင်သည့် ဖြေရှင်းချက်အမျိုးမျိုးကိုလည်း ပေးစွမ်းနိုင်သည်။ Cobots တွင်ပါဝင်သော singularities အမျိုးအစားများ ပါဝင်သည်။
လက်ကောက်ဝတ် Singularity
အဆစ် 4 နှင့် 6 ၏ အဆစ်များ မျဉ်းပြိုင်ဖြစ်လာသောအခါ ဤစက်ရုပ်များတွင် လက်ကောက်ဝတ် singularity ဖြစ်ပေါ်သည်။ ဤအခြေအနေတွင်၊ အဆစ် 2၊ 3၊ 4၊ နှင့် 5 တို့၏ axes များသည် end effector သည် တည်ငြိမ်နေချိန်တွင် ရွေ့လျားနိုင်သည်ကို သင်တွေ့ရှိနိုင်သည်။
တံတောင်ဆစ် Singularity
ဤစက်ရုပ်များတွင် အဆစ် 2၊ 3 နှင့် 4 ၏ axes များသည် တူညီသောလေယာဉ်တွင် ရှိနေသောအခါတွင် တံတောင်ဆစ်၏ singularity ဖြစ်ပေါ်သည်။ ၎င်းသည် end effector ၏ ရွေ့လျားမှုကို အလွန်ကန့်သတ်ထားပြီး စက်ရုပ်လက်မောင်း၏ စွမ်းဆောင်ရည်ကို ထိခိုက်စေပါသည်။
ပခုံး Singularity
အဆစ် 5 နှင့် 6 အဆစ်များ၏ axes ၏ လမ်းဆုံအမှတ်သည် အဆစ် 1 နှင့် 2 ၏ axes များကိုဖြတ်သွားသော လေယာဉ်ပေါ်တွင် တည်ရှိနေသောအခါတွင် ဖြစ်ပေါ်ပါသည်။ ဤနေရာတွင် singularity ကို ကုစားရန် နှင့် အလုပ်လုပ်သောစက်ရုပ်တစ်ရုပ်ရှိရန်အတွက် အကောင်အထည်ဖော်နိုင်သော ဖြေရှင်းနည်းအချို့ရှိပါသည်။
စက်ရုပ်များတွင် Singularity ကို မည်ကဲ့သို့ ရှောင်ကြဉ်မည်နည်း။
အရင်းအမြစ်: www.ennomotive.com
ကွဲပြားခြားနားသောအကျိုးသက်ရောက်မှုများနှင့်အတူ၊ စက်ရုပ်တစ်ရုပ်သည် ထုတ်လုပ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်များတွင်ပါရှိပြီး ၎င်းတို့ကိုရှောင်ရှားရန်နည်းလမ်းများရှိခြင်းသည် မရှိမဖြစ်လိုအပ်ပါသည်။ စက်ရုပ်အမျိုးအစားအမျိုးမျိုးတွင် သင်လုပ်ဆောင်နေသော စက်ရုပ်အမျိုးအစားပေါ် မူတည်၍ အနည်းနှင့်အများ ကွဲပြားသောကြောင့် ၎င်းတို့ကို ရှောင်ရှားရန် အခြေခံနားလည်မှုရှိခြင်းက သင့်လုပ်ငန်းစဉ်များကို လွယ်ကူစွာ လည်ပတ်နိုင်စေရန် သေချာစေမည်ဖြစ်သည်။ ယေဘူယျအားဖြင့်၊ သင့်အား သေချာစေခြင်းဖြင့်သာ singularities များကို ရှောင်ရှားနိုင်သည်။ စက်ရုပ်ဆဲလ်များ စနစ်တကျ ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ ၎င်းသည် သင်၏ end effector အတွက် သင်အသုံးပြုရန် သင်ရွေးချယ်သော adapter ပြားပေါ်တွင် ဖော်ပြထားသော ဒီဇိုင်းကိုလည်း လှည့်စားပါသည်။
ဥပမာအားဖြင့်၊ သင် configure လုပ်သင့်တယ်။ စက်ရုပ်လက် လက်ကောက်ဝတ် singularity နှင့် ကိုက်ညီရန် ရွေးချယ်ထားသော တည်နေရာကို ညံ့ဖျင်းစွာ သတ်မှတ်ပေးပါ၊ ထို့နောက် ပြဿနာကို ဖြေရှင်းရန် သင်လုပ်ဆောင်နိုင်မှု များစွာမရှိပါ။ ၎င်းနှင့်အတူ၊ လုပ်ရမည့်တစ်ခုတည်းသောအရာမှာ pose ကို nonsingular application တစ်ခုတွင်အသုံးပြုနိုင်ခြင်းရှိမရှိစစ်ဆေးပါ။ ထို့အပြင်၊ tooling တွင် သေးငယ်သော ထောင့်များထည့်ခြင်းဖြင့် singularities ကိုလည်း ရှောင်ရှားနိုင်သည်။ ၎င်းသည် စက်ရုပ်သည် အနည်းနှင့်အများ အသွင်ကူးပြောင်းမည့် အခွင့်အလမ်းများကို လျှော့ချရာတွင် များစွာအထောက်အကူဖြစ်စေသည်။ ၎င်းသည် စက်ပြင်များကို နားလည်ပြီး ဖြေရှင်းချက်များကို ၎င်းတို့၏ အားသာချက်အဖြစ် ပြောင်းလဲနိုင်သော နည်းပညာရှင်များက အဓိကအသုံးပြုသည့် နည်းပညာတစ်ခုဖြစ်သည်။
နောက်ဆုံးအနေဖြင့်၊ ပရိုဂရမ်းမင်းချဉ်းကပ်နည်းကိုယူပြီး သင်္ချာဘာသာရပ်သည် သင့်အားအရာရာများကို ဂရုစိုက်ရန် ကူညီပေးခြင်းဖြင့် အနည်းကိန်းများကို ရှောင်ရှားနိုင်သည်။ ဤတွင်၊ အနည်းကိန်းကို ရှောင်ရှားနိုင်စေရန် ပုဆိန်အရေအတွက်ကို အလွန်လျှော့ချထားသည်ကို တွေ့ရလိမ့်မည်။ အဓိကအားဖြင့် axes အရေအတွက် ပိုများခြင်းသည် singularities ဖြစ်ပွားနိုင်ခြေကို တိုးစေသောကြောင့် ဖြစ်သည်။ စက်ရုပ်လက်မောင်းများ၏ ရွေ့လျားမှုကို အချို့သော လမ်းကြောင်းများတွင် ပုဆိန်များ တစ်ခုနှင့်တစ်ခု ချိန်ညှိသောအခါတွင် အနည်းကိန်းများ ဖြစ်ပေါ်သည်ကို သတိရပါ။ ပုဆိန်အရေအတွက်ကို လျှော့ချခြင်းသည် ၎င်းတို့ကို ချိန်ညှိရန် အခွင့်အလမ်းကို လျော့ကျစေပြီး ပိတ်ဆို့ခြင်းများကို ဖြစ်စေသည်။
ကောက်ချက်
စက်ရုပ် singularity သည် စက်ရုပ်လက်မောင်းများနှင့် အခြား အလိုအလျောက် စက်ကိရိယာများ၏ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး အမျိုးမျိုးတွင် တွေ့ကြုံရသည့် ပြဿနာကြီးတစ်ခုဖြစ်သည်။ ဤပြဿနာများကို သင်ကိုယ်တိုင် ကိုင်တွယ်ဖြေရှင်းခြင်းသည် ဆွဲငင်မှုတစ်ခုဖြစ်ကြောင်း သက်သေပြနိုင်သောကြောင့် စက်ရုပ်ပုံသဏ္ဍာန်ကို ရှောင်ရှားရန် သင်ကြိုးစားသင့်သည်။ သို့သော် ဤပြဿနာကို သင်ကြုံတွေ့ရပါက ဖြေရှင်းချက်ရှာနိုင်သည် သို့မဟုတ် ပြဿနာကိုဖြေရှင်းပေးမည့် ကျွမ်းကျင်သော နည်းပညာရှင်ကို ငှားရမ်းနိုင်သည်။
တနည်းအားဖြင့် ဂုဏ်သိက္ခာရှိတဲ့ သူတွေနဲ့ ရင်းနှီးတဲ့ ဆက်ဆံရေးကို တည်ဆောက်ပါ။ အလိုအလျောက်စက်ကိရိယာများထုတ်လုပ်သူ ထူးခြားမှုတစ်ခုခုကြုံလာတဲ့အခါ သင့်ကို ကူညီမယ့်သူ။ သင့်စက်ရုပ်စက်ပစ္စည်းများသည် သင့်လုပ်ငန်းအတွက် အပြည့်အဝစိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်ပြီး အရင်းအနှီးအသုံးပြုမှုကို အပြည့်အဝကူညီပေးရန် သင့်စက်ရုပ်ကိရိယာများ ကောင်းမွန်စွာအလုပ်လုပ်ကြောင်းသေချာစေရန် သင့်အချိန်ယူပါ။