Beint svar: Þyngd vélmennisins er ekki þyngd hlutarins. Hún er massi endaáhrifavaldsins ásamt massi hlutarins, sem er haldinn í þeirri fjarlægð sem verkfærið setur á milli þeirra og úlnliðsflansans. Í hleðsluferli ber sama verkfærið hlutinn inn og fullunninn hlut út, þannig að massi verkfærisins er til staðar allan hringrásina. Stærð armsins á summunni, við raunverulega frávik, og haltu framlegðinni.
Fyrir hverja er þetta: Skrifað fyrir verkfræðinga og kaupendur sem stærðarmat á vélmenni fyrir hleðslu og affermingu véla, þar sem sérhannaður endaáhrifari flytur hlutinn inn í og út úr vél.
Umfang: Þessi handbók um EVST fjallar um hvað þarf að innihalda í gagnaprófun, hvers vegna fjarlægðin að massamiðju skiptir jafn miklu máli og massinn og hvað þarf að útvega áður en birgir getur stærðarmælt arm. Hún fjallar ekki um hönnun griptækja, tengimöguleika véla eða líkön um hringrásartíma.
Það sem farmtölur vélmennis þurfa að ná yfir
Fyrsta spurningin í flestum fyrirspurnum er hversu þungur hlutinn er. Þetta er rétta spurningin og aðeins helmingur svarsins, því það sem vélmennið ber er aldrei hlutinn einn og sér.
Í viðmiðunarmyndbandinu heldur sexása armur flatum hringlaga vinnustykki í stórum, sérhönnuðum endaáhrifavél og lyftir því upp úr vélinni. Verkfæraplatan og hringurinn hanga saman á úlnliðnum. Þyngdarborð, sem er fyllt út úr hlutanum einum, skilur eftir massa sem er til staðar á hverri sekúndu hringrásarinnar.
Samkvæmt ISO 10218-2: 2025 Það er notkun vélmennisins frekar en vélmennið eitt og sér sem þarf að meta, og farmur hegðar sér á sama hátt í viðskiptalegum tilgangi: armurinn, endaáhrifarinn og vinnustykkið eru eitt val, ekki þrjú.
Ódýrasta leiðréttingin í verkefni eins og þessu er gerð á pappír. Tala um farm vélmennis sem sleppir verkfærunum finnst venjulega á gólfinu þegar armurinn er þegar boltaður niður.
Hleðsluferlið ber verkfæri í báðar áttir
Myndskeiðið sýnir tvær hreyfingar sem skipta máli: hlutinn sem fer inn í vélina og fullunninn hlutur sem kemur út. Báðar eru gerðar af sama endaáhrifatækinu.
Það þýðir að massi verkfærisins er stöðugur yfir hringrásina og aðeins hlutinn kemur og fer. Versta tilfellið fyrir úlnliðinn er ekki ein stund heldur álagsástand, og það gerist tvisvar í hverri hringrás frekar en einu sinni.
Þar sem hólf hleðst og losnar með sama verkfæri er stærð miðað við hleðsluástandið rétt viðmið. Þar sem aðskilin verkfæri eru notuð fyrir hvora átt þarf að athuga hvort verkfæri sé fyrir sig.
Fjarlægð er hluti af álaginu
Nafnþyngd er gefin upp við tilgreinda miðpunktsfrávik. Sama massi, festur lengra frá flansanum, eykur gripmomentið sem úlnliðurinn þarf að halda, og stór endaáhrifabúnaður ýtir vinnustykkinu venjulega lengra út en einfaldur gripari myndi gera.
Þess vegna geta tvær frumur með eins hlutaþyngd þurft mismunandi arma. Munurinn liggur í rúmfræðinni, ekki massanum. Samkvæmt ISO 9283: 1998, afköstaviðmið fyrir iðnaðarrobota eru sett fram við skilgreindar prófunaraðstæður, sem minnir á að skráarmynd lýsir prófun frekar en frumu þinni.
Þegar þú sendir tölur til birgja skaltu einnig senda frávikið: áætlaðan massamiðju verkfærisins og hlutarins þegar hann er haldinn. Ekki er hægt að bera saman tvo massa án fjarlægðar við farmmynd.
Hvað myndefnið sannar og hvað það ekki
Myndskeiðið sýnir fram á sýnilega atburðarás: vélmenni með sérsmíðuðum endaáhrifabúnaði grípur hringlaga vinnustykki, setur það í vél og lyftir fullunna hlutanum út aftur, með verkfærunum og hlutanum saman á úlnliðnum.
Þetta sannar hvorki massa né frávik, hringrásartíma né staðsetningargetu. Ekkert í þessari grein ætti að túlka sem mælingu á frumunni sem sýnd er.
Að halda sýnilegum sönnunargögnum frá verkfræðilegri niðurstöðu aðskildum er það sem gerir niðurstöðuna flytjanlega yfir á þína eigin hlið. ISO 12100: 2010Áhættumat hefst með því að ákvarða takmörk vélbúnaðarins, og takmörk á farmþunga vélmennis eru eitt af þeim. Farmþungi vélmennis er, í stuttu máli, valinntak frekar en niðurstaða samþykktar.
Stutt ákvarðanatafla
Ef verkfærið er létt miðað við hlutinn og situr nálægt flansanum, þá er burðarþolsprófun á summunni venjulega nóg.
Ef verkfærið er þungt eða langt ræður frávikið og úlnliðsmomentið þarf að bera saman við skýringarmynd framleiðanda á raunverulegri fjarlægð, ekki á nafnpunkti.
Ef mismunandi verkfæri eru notuð við hleðslu og affermingu skal meðhöndla þau sem tvö álagstilvik. Ef eitt verkfæri gerir hvort tveggja skal stærðarmæla á hlaðnu ástandi og staðfesta að óhlaðnar hreyfingar séu innan sama umslags.
| Situation | Hvað ræður | Hvað á að athuga |
|---|---|---|
| Létt verkfæri nálægt flansanum | Heildarmassi | Summa verkfæra og hluta á móti áætluðum farmi |
| Þung eða löng verkfæri | Þungamiðjufrávik | Úlnliðsmoment á raunverulegri fjarlægð, ekki nafnpunkti |
| Mismunandi verkfæri í hverri átt | Tvö álagstilvik | Hver átt metin eftir sínu versta ástandi |
| Sameiginleg verkfæri fyrir nokkra hluta | Þyngsta útgáfan | Notkunarframlegð vélmenna miðað við verstu afbrigðið |
Hvað þarf að undirbúa áður en óskað er eftir tilboði
Þyngd hlutar og útlínur, með áætluðum massamiðju. Hugtak griptækis: hvernig það heldur, gróflega hvað það vegur, hversu langt það stendur út.
Rúmfræðin milli til að velja og setja: fjarlægð, hæðarmunur og hvort armurinn þarf að ná inn í vélbúnað.
Hringrásarþörf og lotustærð, og hvort fleiri en ein hlutaafbrigði deilir verkfærunum.
Þar sem þetta passar í breiðari reit
Stærð farmþyngdar kemur samhliða eftirliti með teygju og stöðu; armur sem ber farminn gæti samt ekki náð þeirri stöðu sem opnun vélarinnar krefst.
Fyrir vélhleðsluforrit móta tengiliðurinn við vélina, hurðarlásinn og framsetning hlutarins venjulega verkfærin eins mikið og hlutinn sjálfur.
Meðhöndlið farm, drægni og viðmót sem eina ítrun frekar en þrjár ákvarðanir í röð.
Algengar spurningar
Inniheldur álagður farmur griparann?
Já. Nafnþyngd er heildarmassi flansans, sem þýðir endaáhrifarinn ásamt vinnustykkinu, gefinn upp við tilgreinda miðjupunktsfrávik.
Af hverju þarf stærri vélmenni á einni frumu en annarri fyrir sama þyngd?
Vegna þess að frávikið er mismunandi. Massi sem er haldinn lengra frá flansanum eykur úlnliðsmomentið jafnvel þótt massinn sé óbreyttur.
Hvað ef hlutinn er aðeins fluttur í eina átt?
Þá eru hlaðnar og óhlaðnar hreyfingar aðskildar hleðslutilvik. Stærð á því hvort sem er þyngra við eigin frávik.
Hversu mikið svigrúm ætti að vera eftir?
Það fer eftir skýringarmynd framleiðandans, hreyfiprófílnum og hugsanlegum framtíðarútgáfum af hlutum; þetta er ákvörðun verkefnisins frekar en fast hlutfall.
Verkefnisinntak fyrir umsóknarúttekt
Ef þú ert að stærðarmæla vélmenni fyrir vélhleðslu, þá er fljótlegasta leiðin að gagnlegu svari að senda álagstilvikið frekar en eina þyngd. EVST vinnur með farmspurningum miðað við raunverulegan hlut frekar en vörulista.
- Þyngd hlutar, útlínur og um það bil massamiðja
- Hugtak griptækis, áætlaður massi og útskot
- val-og-setja rúmfræði, þar með talið öll teygjumörk inn í vél
- Hringrásarkröfur, lotustærð og hlutaafbrigði
Sendu þessi fjögur og EVST mun bera saman farmþyngd og úlnliðsmoment við raunverulegan hluta og verkfæri. Tengd lesning: vélmenni vél sinna, ná til og stellingarprófun.