Một trạm làm việc phủ lớp bảo vệ cần có đường đi của robot sao cho dụng cụ có thể tiếp cận chi tiết một cách hiệu quả mà không yêu cầu đồ gá phải đỡ nó ở những vị trí không phù hợp. Hình ảnh này cho thấy một robot đang làm việc giữa các khu vực đồ gá bên trái, trung tâm và bên phải. Bố cục này là điểm khởi đầu thực tế để quyết định vị trí đặt chi tiết, các cạnh mà dụng cụ phải tiếp cận và cách cánh tay robot di chuyển giữa các khu vực làm việc mà không kéo dụng cụ hoặc dây chuyền sản xuất qua các đồ gá liền kề.
Bạn đang lên kế hoạch cho một trạm làm việc tương tự? Gửi bản vẽ chi tiết, thiết kế gá lắp và sản lượng hàng ngày. Để ôn tập về khái niệm tế bào và chu kỳ tế bào.
Sắp xếp công việc sao cho phù hợp với việc tiếp cận công cụ.
Ba khu vực làm việc có thể nhìn thấy được phân bố ở phía trước và hai bên của robot. Robot làm việc trên một giá đỡ bên, đi qua không gian trung tâm, và sau đó tiếp cận giá đỡ ở phía bên kia. Cách bố trí này cho phép một cánh tay robot đảm nhiệm nhiều vị trí, đồng thời hướng tiếp cận đến từng vị trí cũng là một phần của thiết kế giá đỡ.
Giá đỡ phải nâng đỡ chi tiết từ các bề mặt không cản trở đường chạy dao cần thiết. Nếu dao phải chạm đến cạnh ngoài, kẹp phải được đặt cách xa cạnh đó. Nếu cần tiếp cận nhiều mặt, chi tiết có thể cần được xoay, định vị hoặc đưa vào nhiều vị trí khác nhau. Những lựa chọn này ảnh hưởng đến tư thế robot, chiều dài dao và khoảng cách xung quanh giá đỡ.
Chiều cao của đồ gá cũng rất quan trọng. Đồ gá thấp có thể buộc cổ tay phải gập góc quá nhiều và đưa cánh tay đến gần các cấu trúc xung quanh. Đồ gá cao có thể làm giảm khoảng không phía trên. Chiều cao hữu ích giúp nâng đỡ chi tiết một cách chắc chắn đồng thời giữ cho dụng cụ ở gần giữa phạm vi tiếp cận thực tế của nó.
Sử dụng khu vực trung tâm làm không gian làm việc.
Robot liên tục di chuyển qua giữa khu vực sản xuất. Khu vực trung tâm đó là một phần của quy trình sản xuất ngay cả khi thiết bị không hoạt động ở đó. Nó cần đủ không gian để cổ tay có thể thay đổi hướng và để các ống dẫn hoặc dây cáp có thể di chuyển theo mà không bị cọ xát vào giá đỡ, tấm chắn hoặc chi tiết nào.
Việc đặt thêm một thiết bị cố định trong khu vực này có thể rút ngắn hành trình, nhưng chỉ khi nó không tạo ra một hành lang hẹp giữa vị trí bên trái và bên phải. Toàn bộ phạm vi chuyển động bao gồm cánh tay, cổ tay, dụng cụ, bó phụ kiện và bất kỳ vật phẩm nào được dụng cụ giữ. Chỉ kiểm tra điểm dụng cụ được lập trình sẽ bỏ sót các bộ phận di chuyển qua khối lượng lớn nhất trong quá trình xoay.
Việc xem xét bố cục hữu ích sẽ theo dõi đường đi theo cả hai hướng. Đường đi trở về có thể sử dụng tư thế cổ tay khác với đường đi ra. Các thử nghiệm ở tốc độ chậm nên bao gồm các vị trí gá lắp cao nhất và thấp nhất dự kiến cũng như mọi hướng đặt dụng cụ được sử dụng gần mép. Điều này giúp phát hiện các điểm nghẽn trước khi bắt đầu điều chỉnh sản xuất.
Giữ kẹp và giá đỡ bên ngoài mép làm việc.
Giá đỡ và khả năng tiếp cận quy trình cạnh tranh nhau về không gian. Chi tiết cần được giữ chắc chắn, nhưng giá đỡ không được chiếm cạnh hoặc mặt mà dụng cụ cần tiếp cận. Trong một trạm làm việc phủ lớp bảo vệ, một dự án có thể yêu cầu tiếp cận xung quanh các góc, đầu nối, vùng được che chắn hoặc nhiều bề mặt. Phương pháp ứng dụng chính xác và các khu vực được bảo vệ được xác định bởi thông số kỹ thuật của chi tiết và quy trình, trong khi giá đỡ phải thể hiện chúng một cách nhất quán.
Các đặc điểm định vị cần xác định vị trí của chi tiết trước khi kẹp tác dụng lực. Sau đó, kẹp sẽ giữ chặt chi tiết mà không làm dịch chuyển nó. Nếu lực kẹp đẩy một chi tiết không chắc chắn vào đúng vị trí, đường đi của robot có thể lặp lại trong khi khoảng cách làm việc thực tế thay đổi. Các bề mặt chuẩn, điểm dừng và kẹp cần được xem xét như một hệ thống thống nhất.
Trên nhiều khu vực gá lắp, logic tham chiếu chung giúp việc lập trình và bảo trì dễ dàng hơn. Các gá lắp không cần phải giống hệt nhau, nhưng người vận hành phải có khả năng nhận biết cách đặt từng chi tiết, dấu hiệu của vị trí tải đầy đủ và bề mặt nào vẫn còn trống. Việc kiểm tra tải đơn giản thường có giá trị hơn việc thêm hiệu chỉnh vào từng điểm của robot.
Lập kế hoạch tuyến đường di chuyển giữa các khu vực
Thao tác với tay phải cho thấy robot vươn xa khắp khu vực làm việc chứ không chỉ hoạt động tại một điểm cục bộ. Tuyến đường kết nối nên sử dụng tư thế di chuyển nâng cao, hướng cổ tay được kiểm soát và các đoạn tiếp cận được xác định rõ ràng gần mỗi chi tiết hoặc giá đỡ. Điều này giúp phân tách chuyển động nhanh trong không gian mở với chuyển động chậm hơn gần chi tiết hoặc giá đỡ.
Đường đi hình học ngắn nhất không phải lúc nào cũng là đường đi sản xuất tối ưu nhất. Một tuyến đường dài hơn một chút có thể giữ cho dụng cụ thẳng đứng, giảm hiện tượng xoắn ống dẫn và giúp việc điều chỉnh ở giai đoạn cuối dễ dàng hơn. Nó cũng có thể tạo ra vị trí bảo trì thông thoáng hơn khi người vận hành cần tiếp cận một bộ phận cố định trong khi robot đang dừng ở nơi khác.
Việc lập kế hoạch chu trình sản xuất cần bao gồm thời gian làm việc tại mỗi khu vực, thời gian di chuyển giữa các khu vực, thời gian lắp đặt đồ gá và thời gian chờ khi một vị trí chưa sẵn sàng. Nếu hai đồ gá có thể được chuẩn bị trong khi robot làm việc ở vị trí thứ ba, dây chuyền sản xuất có thể sử dụng robot hiệu quả hơn. Nếu mọi đồ gá đều phụ thuộc vào cùng một bước thao tác thủ công, tốc độ robot tăng thêm có thể mang lại ít lợi ích.
Xem xét bố cục tổng thể của khu vực làm việc.
Trước khi lập trình cuối cùng, hãy đặt chi tiết thực, đồ gá, dụng cụ và gói dịch vụ vào bố cục. Kiểm tra đồng thời các cạnh làm việc, góc tiếp cận, chiều cao đồ gá, tư thế robot và hành lang truyền tải. Sau đó, chạy các chi tiết biên và các điều kiện đồ gá tiêu biểu ở tốc độ giảm. Ghi lại vị trí dụng cụ tiếp cận, vị trí cổ tay robot xoay và vị trí các đường dịch vụ gần nhất với các cấu trúc xung quanh.
Việc xem xét cũng nên bao gồm việc tiếp cận vị trí lắp đặt, vệ sinh, kiểm tra và bảo dưỡng dụng cụ. Một lộ trình tự động nhỏ gọn có thể trở nên khó khăn nếu không thể tiếp cận kẹp hoặc không thể thay thế đường ống dịch vụ mà không cần tháo một phụ kiện khác. Vị trí bảo dưỡng được xác định rõ ràng cho robot và khả năng tiếp cận có thể tháo rời xung quanh các bộ phận cần bảo trì cao sẽ giảm thiểu vấn đề đó.
Các yếu tố đầu vào cho khái niệm trạm làm việc
Cung cấp bản vẽ chi tiết, các bề mặt cần tiếp cận, các vùng được che chắn hoặc bảo vệ, các mặt tiếp xúc được phép, khái niệm gá lắp cho từng khu vực làm việc, kích thước dụng cụ, đường đi của ống dẫn và cáp, các bước tải của người vận hành, giới hạn khu vực bao che và sản lượng hàng ngày. Với những thông tin đầu vào đó, EVST có thể xem xét bố cục ba khu vực, hướng tiếp cận, tuyến đường vận chuyển và chu kỳ dự kiến như một trạm làm việc duy nhất.
Để được xem xét cụ thể cho từng dự án, liên hệ EVST Hoặc gửi email đến sales@evsrobot.com kèm theo bản vẽ chi tiết, thiết kế đồ gá và sản lượng hàng ngày.
Đoạn video ghi lại chuyển động của robot giữa ba khu vực gá lắp trong một trạm làm việc phủ lớp bảo vệ; phương pháp ứng dụng cụ thể, loại phôi và kết quả phủ hoàn thiện nằm ngoài phạm vi hiển thị của video.