Vél sem annast afhendingu er tilbúin til að meta hvenær móttökubúnaðurinn getur stutt og staðsett hlutinn áður en griparinn sleppir honum og sleppti griparinn hefur greiða leið út. Athugið þessi tvö skilyrði sérstaklega: diskur getur farið inn í opnun vélarinnar á meðan fingur, úlnliður eða tengdar línur hafa enn ekki pláss til að draga sig út.
Fylgdu stuðningnum í gegnum opnun vélarinnar
Myndbandið fylgir liðskiptan arm sem vinnur á milli rekka með kringlóttum hlutum og vél. Klukkan 00:04 sést diskur og gripbúnaður nálægt rekkunni. Myndirnar klukkan 00:12 og 00:17 staðsetja arminn við op vélarinnar; klukkan 00:28 hefur staða hans breyst aftur. Þessar valdar myndir hjálpa til við að staðsetja vandamálið við afhendingu. Þær sýna ekki allt innra sæti vélarinnar eða stjórnmerki hennar.
Fyrir teikningu af notkun skal merkja þrjá hluti: tengiliðina sem bera hlutinn áður en hann er tekinn upp, tengiliðina sem notaðir eru við flutning og tengiliðina sem þarf að nota við flutning. Gripari getur veitt flutningsöryggi án þess að skilgreina vinnsludagsetninguna. Aftur á móti hefur hlutur sem snertir móttakara ekki endilega náð tilætluðum stað.
Carr Lane's Leiðbeiningar um staðsetningu og klemmu Aðgreinir aðferðina við að staðsetja vinnustykki miðað við verkfærið frá því að halda því í þeirri stöðu. Þessi aðgreining er gagnleg hér: flutningsyfirferðin þarfnast skilgreindra móttökuskilyrða, ekki bara áfangastaðar vélmennisins. Tilvísunin útskýrir meginreglu um vinnustykkishald; hún tilgreinir ekki vélbúnaðinn inni í myndbandsvélinni.
Teiknaðu verkfærið eftir að það hefur verið sleppt
Leggið lögun hlutarins og lögun losaðs verkfæris yfir sama hluta í gegnum opnunina. Takið með fingurna í raunverulegri losunarstöðu sinni, aðra gripstöðu, úlnliðs millistykkið og þjónusturnar sem hreyfast með úlnliðnum. Ekki gera ráð fyrir að opnun griparans minnki samsetninguna í allar áttir.
Þetta leiðir í ljós tvö mismunandi skipulagsgalla. Í öðru tilvikinu fer diskurinn í gegnum dyragættina en opinn fingur kemst ekki fram hjá móttakaranum. Í öðru tilvikinu getur verkfærið dregið sig til baka á staðnum, en þegar það beygir sig að rekkunni færir það úlnliðinn eða þjónustuna nær hurðarkarminum. Þær þurfa mismunandi úrræði: móttakara eða fingur í fyrri tilvikinu, breytta útgönguleið eða tengileið í seinni tilvikinu. Hvorugt er leyst með því að athuga þvermál disksins eingöngu.
Við samanburðinn ætti að nota raunverulegar gripstillingar og lögun vélarinnar. Ljósmynd gefur gagnlega staði til skoðunar, en sjónarhorn og falin yfirborð gera hana óhentuga til að ákvarða bilsgildi. Látið þá vídd vera óákveðin þar til hægt er að taka hana úr líkani, teikningu eða stýrðri líkamlegri skoðun.
Tilgreindu afhendingarskilyrðið fyrir tímasetninguna
Notið stutta lýsingu á röð til að tengja vélræn verkefni við vélviðmótið:
| Umskipti | Skilyrði sem á að skilgreina fyrir fyrirhugaða reitinn |
|---|---|
| Rekki til gripara | Hvernig rétt tenging er tryggð áður en hlutinn yfirgefur stuðning sinn |
| Grip til móttakara | Hvað staðfestir nauðsynlegt sæti og öryggisbúnað áður en sleppt er |
| Losun til afturköllunar | Hvaða verkfærastilling er virk og hvað setur upp nothæfa útgönguleið |
| Afturköllun í vélræna notkun | Hvernig vélin fær staðfestingu á því að vélmennið og verkfærin séu hrein |
Þetta eru hönnunarspurningar, ekki lýsing á stjórnunarrökfræði sem myndbandið sannar. Nöfn merkja, bilunarviðbrögð og leyfileg rekstrarstaða verða að koma frá raunverulegri vél og samþættingarkröfum. Tengd umræða okkar um rennibekkjarviðgerðir og læsingar fjallar nánar um það viðmót.
Niðurstaða þessarar yfirferðar er stuðnings- og útgönguteikning með óleystum snertiflötum og bilum sem merkt eru. Klemmkraftur, endurtekningarhæfni sætis og nákvæmni vinnslu eru áfram aðskildar spurningar um samþykki. Slétt flutningur gæti réttlætt rannsókn á útlitinu; hún getur ekki gefið þessar niðurstöður. Fyrir tillögu að diskameðhöndlun er upplýsandi næsta sönnunargagn móttökuhlutinn ásamt griparanum í haldinni og losaðri stöðu.