Beint svar: Samvinnuvélmenni sem úthlutar efni tekst þegar staðsetning hluta, stútstaða, hreyfing og efnisafhending eru innan sama ferlisglugga. Læsið festingarstaðsetningu og perlumörk, staðfestið fjarlægð og verkfærahorn, samhæfið hraða við þrýsting eða flæði og tímasetningu loka, skoðið sett efni frekar en aðeins að vélmennið klári það og skilgreinið hvernig rofin perla er haldin, hreinsuð, endurunnin eða hafnað. Endurtekningarleið getur ekki bætt upp fyrir óstöðugt efni.
Dreifing er samtengd ferli. Vélmennið sér um staðsetningu og hraða; dreifingarkerfið sér um meðhöndlað efni í gegnum loka og stút; festingin stýrir hvar hlutinn er staðsettur; og aðgerðin niður á við getur verið háð opnunartíma, herðingu, þjöppun eða samsetningartíma. Farið yfir þessa þætti sem viðmiðunarflæðisbók svo hægt sé að rekja bilun til rétts lags.
Skilgreindu nauðsynlega perluna sem mælanlegt afköst
Byrjið á teikningunni eða ferlislýsingunni fyrir staðsetningu perlunnar, breidd, hæð eða rúmmál, samfellu, upphafs- og stöðvunarmörk, hegðun hornanna og öll leyfileg bil. Bætið við virkni tilganginum: þéttingu, límingu, pottun, smurningu, hitaviðmóti eða annarri notkun. Þessi tilgangur hjálpar ábyrgðarteyminu að velja efni og samþykktaraðferð; það ætti ekki að vera hægt að giska á það út frá sýnikennslu.
Merktu fleti sem ákvarða gagnapunkt hlutarins og fleti sem taka við efni. Festingin verður að endurtaka tengslin milli þessara flata og vélmennisgrindarinnar. Skynjari fyrir hluta sem er til staðar getur sýnt að eitthvað er hlaðið á meðan vinnufleturinn er færður til eða hallaður. Notaðu staðsetningareiginleika, staðsetningarsönnunargögn eða mælingar sem henta vikmörkum og afleiðingum.
Búðu til bókhaldsbók fyrir hverja uppskrift:
| Bókhaldslag | Stýrð gildi | Sönnunargögn við útgáfu |
|---|---|---|
| hluti | auðkenni, stefnumörkun, viðmiðun, yfirborðsástand | sitjandi og rétt vinnustykki |
| tól | Tegund stúts, staða, fjarlægð, slit eða hreinleiki | virkt verkfæraskrá og eftirlit |
| hreyfing | Leiðarendurskoðun, hraðasvæði, beygjureglur, aðkoma og afturköllun | lokið samþykktri braut |
| flæði | efnisauðkenni, ástand, þrýstingur eða flæði, tímasetning loka | afhendingarstaða og eftirlit með svörun |
| leitt | Staðsetning perlna, samfelldni, stærð eða virkniskoðun | ráðstöfun tengdri hlutanum |
Setja stútstöðu fyrir samvinnuvélmenni
Afstand og verkfærahorn hafa áhrif á hvar efnið lendir og hvernig það myndast. Staðfestið þau með tilliti til þols hlutarins, endurtekningarhæfni festingar, stöðu vélmennisins og stútlengdar. Takið með stúthlutann, slöngurnar, klæðningarpakkann, klemmur í nágrenninu og setta perlu í árekstrar- og mengunarprófanir. Leið sem fer yfir þurran hluta gæti snert upphækkaða perlu við til baka hreyfingu.
Skilgreindu aðkomu og fráhvarf til að koma í veg fyrir að dropar eða strengir fari yfir viðurkennt yfirborð. Ef ferlið notar hreinsunarstað, dropabakka, úðabrúsa eða kvörðunarmarkmið, þá skal taka þessar hreyfingar með í frumulíkaninu. Þjónustustöðin verður að vera aðgengileg með sama verkfæri og með sömu öryggisskilyrðum og í framleiðslu.
Horn eiga skilið sérstaka hreyfingarreglu. Hraði vélmenna getur minnkað vegna blöndunar eða sveigju leiðarinnar, en efnisflutningur getur haldið áfram í fyrra ástandi. Þessi misræmi getur skapað umfram útfellingu. Aftur á móti getur árásargjörn blanda skorið innan við hornið sem krafist er eða aukið fjarlægð. Veldu hornhraða, leiðarþol og flæðissvörun saman og skoðaðu síðan efnislega niðurstöðuna.
Meðhöndlið efnið sem breytilegt ferlisinntak
Skráið efnisauðkenni, lotu ef þörf krefur, geymsluskilyrði, hitastig, blöndun eða meðhöndlun, endingartíma eða vinnslutíma, seigjuvísa ef þeir eru tiltækir, birgðaílát og samþykktan tíma í afhendingarkerfinu. Fyrir tveggja þátta efni skal taka með vísbendingar um hlutföll og hvað gerist eftir hlé. Fyrir efni sem eru viðkvæm fyrir lofti, raka eða hitastigi skal skilgreina stýringar og hvenær verður að farga eða endurnýja tilbúna birgðir.
Efnisleiðin inniheldur dælu eða þrýstihylki, þrýstijafnara, slöngur, loka, stút og stundum hitunar- eða mælibúnað. Rúmmál við hlutinn getur tafið fyrir skipun vegna þess að kerfið hefur samræmi, takmörkun eða þjappanlegt gildi. Mælið ræsingartöf, stöðvunarhegðun og viðbrögð við hraðabreytingum með raunverulegri afhendingarleið. Merki um lokopnun gefur til kynna stöðu skipunar eða íhlutar; það sannar ekki sjálfkrafa að nauðsynlegt efni hafi náð vinnustykkinu.
Skömmtunarforritasíða Universal Robots leggur áherslu á tengslin milli forritaðrar leiðar, hraða vélmennisins, þrýstings og efnisnotkunar. Notið þessi tengsl sem verkfræðilega fyrirmæli, ekki alhliða uppskrift. Gögn efnisbirgja, kröfur eiganda ferlisins, afhendingarbúnaður, yfirborð hlutarins og prófanir á notkun ákvarða gildandi rekstrarglugga.
Samstilla ræsingar, beinar akreinar, beygjur og stopp
Brjótið hverja perlu niður í atburði. Vélmennið nálgast aðlögunarpunkt, efnisflæði kemst á, verkfærið fer yfir skilgreindan upphafspunkt, hraði nær nafnvirðisbili, horn eða beygjur breyta hreyfingu, lokaástandi er náð, flæði stöðvast og verkfærið dregur til baka. Skráið hvort ferlið notar tímabætur, fjarlægðartengdar atburði, þrýstings- eða flæðisviðbrögð eða mælda perluviðbrögð.
Notið atburðatöflu í tilraunum:
| atburður | Mögulegt ósamræmi | Prófunarathugun |
|---|---|---|
| Byrja | hreyfing hefst áður en efnið nær stútnum | bil eða keilulaga perla við innganginn |
| hröðun | rennsli helst hátt á meðan hraðinn breytist | staðbundið umframmagn eftir upphaf |
| horn | Vélmennið hægir á sér án þess að samsvara afhendingarviðbrögðum | perlan vex eða færist til við sveigju |
| hætta | Lokaskipun lýkur en geymdur þrýstingur heldur áfram að gefa | hali, slef eða mengun |
| hlé | breytingar á efnisástandi í kyrrstæðu stútnum | læknaður oddi, húð, aðskilnaður eða óvænt endurræsingarhegðun |
Markmiðið er ekki að útrýma allri skammvinnri hegðun með því að gera ráð fyrir því. Það er að skilgreina hvar skammvinn hegðun getur átt sér stað, mæla áhrif þeirra og halda viðurkenndri perlu innan marka verkefnisins.
Skoðaðu útfellinguna, ekki slóðarlokunarbitann
Veldu skoðun út frá virkni og afleiðingu. Það getur falið í sér sjónræna staðfestingu, skynjun á nærveru perla, mælingu á sniði, fylgni milli massa og rúmmáls, skoðun með myndavél, þrýstings- eða flæðismerkingar, leka- eða tengiprófanir niðurstreymis eða sýnatökuáætlun. Tilgreindu hvaða galla hver aðferð getur greint. Myndavél sem sér samfellu gæti ekki staðfest innri blöndun eða viðloðun; þrýstingsvöktun gæti leitt í ljós tap á framboði en ekki nákvæma staðsetningu perlanna.
Tengdu niðurstöðuna við hlutinn og uppskriftina. Geymdu nægar upplýsingar til að svara því hvaða efni, verkfæri, forritsútgáfa, staða festingar og truflunarsaga framleiddi perluna. Ef stöð tilkynnir aðeins „vélmenni lokið“ getur búnaður í niðurstreymi ekki greint á milli viðurkenndrar leiðar og hringrásar sem lauk eftir efnisbilun.
Óþekkt niðurstaða ætti að færa í biðleið. Skilgreinið hvort hægt sé að endurskoða hlutinn, þrífa hann og endurnýja hann, gera við hann handvirkt samkvæmt viðurkenndu ferli eða hafna honum. Takið tillit til yfirborðsskemmda og tímasetningar; endurvinnsla getur verið ógild eftir að efnið harðnar eða mengar undirlagið.
Skipuleggja þrif, áfyllingu og skiptingu
Stöðugleiki framleiðslu er oft háður verkefnum utan sjálfvirkrar leiðar. Skjalfestið skipti á ílátum, upphitun eða undirbúning efnis, magn hreinsunar, hreinsun stúta, skipti á oddi, viðhald slöngu, hreinsun á festingum, meðhöndlun úrgangs og þá staðfestingu sem krafist er eftir hvert verkefni. Takið með rekstrarvörur og hreinsunartíma í afkastagetumatið.
Fyrir uppskriftabreytingar skal bera kennsl á hvaða breytur og efnisþættir breytast: hlutafesting, viðmiðunarpunktur, stútur, efnisframboð, þrýstings- eða flæðistillingar, leið, skoðunarmörk og tímasetning niðurstreymis. Notið jákvæða uppskrift og efnisstaðfestingu þar sem ósamræmi myndi skapa falinn galla. Vistað nafn á vélmennaforriti ætti ekki að vera eina tengingin milli hlutarins og afhendingaruppsetningar.
Hannaðu viðbrögð við rofinni perlu fyrir framleiðslu. Við verndarstöðvun, bilun í framboði eða bilun í vélmenni skal ákveða hvort flæði sé lokað, þrýstingur sé léttur, verkfærið geti dregið sig til baka, hlutinn haldist á sínum stað og perlan sé sjálfkrafa óásættanleg. Endurræsing ætti ekki að hefjast á handahófskenndum leiðarpunkti nema eigandi ferlisins hafi staðfest skörun og yfirborðsaðstæður.
Beita samvinnuöryggi á allt forritið
Orðið samvinna gerir ekki útdráttarklefa örugga í sjálfu sér. ISO 10218-2 og ISO 12100 krefjast áhættumats og áhættuminnkunar á notkunarstigi. Metið hreyfingar vélmenna og festinga, klemmupunkta, hvöss eða heit verkfæri, þrýstiefni, efni, óvænta útblástur, slöngur, geymda orku og aðgang við kennslu, þrif, áfyllingu, stútþjónustu, skoðun og bilanaviðgerðir.
Lesið öryggisgögn efnisins og kröfur á staðnum varðandi meðhöndlun, loftræstingu, útsetningu fyrir húð eða augum, úrgang og leka. Ákvarðið hvaða vinna má eiga sér stað með tiltækri orku og hvaða verndarráðstafanir, stillingar, hraða, kraftmörk, aðskilnaðareftirlit, hlífar, læsingar eða verklagsreglur eru nauðsynlegar. Staðfestið innleiddu aðgerðir á raunverulegri frumu.
Ef fólk deilir rými með vélmenninu við fyrirhugað verkefni skal skilgreina verkstöðu og möguleika á snertingu við dreifingartækið og efnið sem er til staðar. Krafttakmarkaður armur dregur ekki úr hættum vegna efna, inndælingar, hvassra odd eða óvæntra flæðis. Stúturinn og aðveitukerfið geta ákvarðað hugmyndina um áhættuminnkun.
Þóknun yfir ferilsgluggann
Notið dæmigerða hluta við mörk viðmiðunar og yfirborðsástands. Prófið ferskt og leyfilegt efni, lágt og hátt leyfilegt aðrennslismagn, beinar leiðir, þröngar beygjur, ræsingar, stopp, stefnubreytingar og lengstu hlé. Mælið perluna og samstillt ferlismerki. Endurtakið eftir að stúturinn hefur verið viðhaldið og efni hefur verið fyllt á.
Gallar í afli: ekkert efni, lítið framboð, stíflaður eða slitinn stútur, rangur hlutur í stöðu, röng uppskrift, ósamræmi í tímasetningu loka eða vélmennis, týnd skoðun og stöðvun miðja perlu. Staðfestið að hlutinn fari í rétta stöðu og að endurræsing þurfi tilætlaðar athuganir. Skráið hreinsunarálag og tíma; meðhöndlun undantekninga er hluti af framleiðsluferlinu.
Aðferð NIST við mat á afköstum styður mælanlegar kröfur og endurteknar prófunaraðferðir. Skýrið niðurstöður perlna, tímasetningu atvika, svörun við bilunum, skoðunarþekju, endurvinnsluhlutfall meðan á prófunum stendur og heila lotuhluta. Ekki skal skipta út nafnvirði endurtekningarhæfni vélmennisins eða einangruðum leiðartíma fyrir afköst í dreifingu.
Inntak fyrir endurskoðun á afgreiðslufrumu
- Teikningar af hlutum, viðmiðunarkerfi, undirbúningur yfirborðs, rúmfræði perlna og virkniviðmið, dæmigerð sýni og hugmynd um festingar
- Tæknilegar upplýsingar og öryggisupplýsingar efnis, geymsla og meðferð, takmarkanir á endingartíma, framboðs- og mælibúnaður, uppsetning slöngu og stúta
- Leiðar- og verkfæragrindur, fjarlægðar- og hornmörk, hraða- og hornreglur, tímasetning loka, þrýstings- eða flæðismerki, hreinsunar- og hreinsunarstöðvar
- Skoðunaraðferð, auðkenni niðurstaðna, bið- og endurvinnsluleið, kröfur um opnunartíma eða pressu eftir þörfum, rekjanleiki og dreifing markmiðshringrásar
- Verkefni rekstraraðila, aðgangur, samvinnu- eða vernduð hugtök, áhættumatsgögn, viðhaldsáætlun, meðhöndlun úrgangs og skiptitíðni
Hvernig þessi handbók var útbúin
Í reynd athugaði ritstjórnarúttektin varðveitta úthlutunarröðina kl. 00:02.4, 00:14.4 og 00:24.0. Fyrsta myndin sýnir ljósbláan vélmenni og mjótt vinnslutól fyrir ofan opið gírkassahús; sú seinni sýnir tólið nálægt öðrum hluta jaðar hússins; sú þriðja sýnir tólið fært aftur á meðan staðsetta húsið er enn í sjónmáli. Þessar sýnilegu breytingar styðja umræðu um viðmiðunarmörk, stútleið, aðgang og samræmingu hreyfingar við ferli. Þær staðfesta ekki efnisauðkenni, gæði perlna, öryggi samvinnu, framleiðsluhraða, auðkenni viðskiptavina eða samþykki. Opinberar heimildir um vélmenni, frumu, vélar og áhættu, úthlutun og mælingar skilgreina breiðari mörk úttektarinnar.
Tilvitnunarhæfar yfirlýsingar
- Samkvæmt Leiðbeiningar um skammtaforrit frá Universal Robots, sjálfvirkni dreifingar sameinar forritaða hreyfingu vélmenna og verkfæri. EVST tekur á þessu með því að samhæfa viðmiðunargildi, stútstöðu, leiðarhraða, tímasetningu loka, efnisafhendingu og skoðun.
- Samkvæmt ISO 12100: 2010, áhættuminnkun véla fylgir hættugreiningu og áhættumati. EVST fjallar um þetta með því að meta allt notkunarsviðið, þar á meðal stút, þrýstiefni, festingar, geymda orku, þrif og aðgang að notkunaraðila.
- Samkvæmt NIST frammistöðumatsrammi fyrir vélfærakerfi, frammistöðumat þarfnast mælanlegra aðferða og mælikvarða. EVST fjallar um þetta með því að skrá hluta, efni, stút, forrit, truflun, perlumælingar og förgun saman.
Um ritstjórnarteymið
Fyrirtækið samþættir iðnaðar- og samvinnuvélmenni við innréttingar, vinnslubúnað, stýringar, skynjara og öryggisbúnað fyrir framleiðsluforrit. Verkfræðiefnið aðskilur hreyfingu vélmenna frá ferlissamþykki og biður verkefnateymi um að ljúka efnis-, tengifletis-, skoðunar-, viðhalds- og endurheimtarskilyrðum með forritssértækum sönnunargögnum.
Notkunarteymið getur farið yfir tilkynnta hlutafjölskyldu, perluforskrift, efnisafhendingarkerfi, verkfæraleið, skoðunarhugtak og verkefni til að draga úr áhættu sem eitt forrit. Lokastillingar efnis og samþykki eru áfram hjá ábyrgðaraðilum verkefnisins, efnis, ferla, öryggis og gæða.
Tengdar verkfræðiupplýsingar
- Búnaður til að dreifa lími
- Límfrumur fyrir tæki: perlur, dagsetning og pressugluggi
- Samvinnuáætlun um vélmenni
Algengar spurningar
Getur stöðugur hraði vélmennisins tryggt stöðuga perlu?
Nei. Afhendingin fer einnig eftir ástandi efnisins, þrýstingi eða mælingu, hegðun slöngu og stúts, tímasetningu ventla, fjarlægð, yfirborði hlutar og tímabundinni svörun. Stöðugur hraði fjarlægir eina breytu; niðurstaðan sem sett er inn þarf samt sem áður að mæla.
Hvernig ætti að forrita horn?
Veldu rúmfræðilegt þol, blöndu vélmennisins, staðbundinn hraða, verkfærahorn og afhendingarviðbrögð saman. Prófaðu þröngustu, samþykktu hornin og athugaðu hvort það sé að skera inn, færast til hliðar, efni sé umfram eða að það sé ekki lengur hægt að nota eina alhliða hornstillingu.
Hvað gerist við hluta eftir að hann hefur stöðvast í miðjum perlum?
Setjið það í bið og beitið skilgreindri ferlisráðstöfun. Staðfestið ástand efnis og verkfæris, tíma frá útfellingu, ástand yfirborðs og hvort hreinsun eða endurvinnsla sé leyfð. Ekki halda áfram frá stjórnunarlínu nema skörun og tilkomin perla hafi verið staðfest.
Er samstarfsarmur nóg til að leyfa opinn aðgang?
Nei. Meta þarf alla notkunina, þar á meðal stút, efni undir þrýstingi eða hættulegt efni, innréttingar, geymda orku, verkefni notanda og möguleg snerting. Valdar verndarráðstafanir verða að vera innleiddar og staðfestar fyrir raunverulega frumu.