Foinse: www.idtechex.com
Tá méadú ag teacht ar úsáid arm róbatach sa tionscal déantúsaíochta agus níos mó gnólachtaí ag dul ar aghaidh chuig an buntáistí a bhaineann le húsáid arm robotic. Má tá sé ar intinn agat airm róbatacha a ionchorprú i do phróisis ghnó, caithfidh tú a chinntiú go bhfuil tú ar an eolas go maith. Cuardaigh le haghaidh cáilíochta monaróir lámh robotic ar féidir leat oibriú leis le haghaidh torthaí ardchaighdeáin.
Gnéithe an lámh robotic an comhlacht, caol na láimhe, agus freisin éifeachtóir deiridh. Is é an éifeachtóir deiridh a úsáidtear chun greim a choinneáil ar tháirgí éagsúla nó chun tascanna éagsúla a dhéanamh. I bhformhór na gcásanna, beidh an éifeachtóir deiridh uait chun bogadh i dtreonna difriúla le cruinneas. Seo an áit a gcaithfidh tú a chinntiú go bhfuil tú ar an eolas faoi uathúlacht robot agus conas a théann sé i bhfeidhm ar fheidhmíocht do lámh robotic. San Airteagal seo, téann muid isteach go domhain i uathúlacht an robot agus cén fáth go bhfuil sé riachtanach é a choinneáil i gcuimhne.
Cad é Robot Singularity
Foinse: www.technologyreview.com
Tagraíonn uathúlacht robot do chumraíocht ina bhfuil an Éifeachtaí deiridh robot cuirtear bac ar ghluaiseacht i dtreonna áirithe. Is é an toradh a bhíonn ar an gcumraíocht seo ná teorainn le héifeachtúlacht agus le beachtas an ghéaga róbatach lena bhfuil tú ag obair. Go ginearálta, nuair a thagann sé chun Armas robotic 6-ais, oibríonn siad trí ghluaisne a bheith acu i gcoibhneas le haiseanna X, Y, agus Z in eitleán 3D nó Cairtéiseach. Tá sé comhdhéanta de 6 alt a chuireann leis na 6 chéim saoirse a bhíonn ag an lámh róbatach agus iad i mbun gníomhaíochta.
Ligeann an méid saoirse seo don lámh róbatach bogadh i dtreonna difriúla agus na tascanna a bhfuil sé deartha dóibh a bhaint amach go héasca. Más rud é, de sheans ar bith, nach bhfuil an t-éifeachtaí deiridh róbait in ann na táirgí a bhaint amach nó má ghluaiseann sé sa treo mícheart, is é seo an áit a dtagann saincheist na uathúlachta isteach. Tá roinnt uathúlachtaí sách éasca a aithint agus a réiteach, rud a ligeann duit dul ar ais chuig do thascanna. Ar an láimh eile, áfach, beidh sé níos deacra ag roinnt robots uathúlacht a aithint ach amháin le cabhair ó fhoirmlí casta agus fada.
Cad a chuireann isteach ar Uathúlacht Robot?
Foinse: www.mecademic.com
Beidh éifeachtaí éagsúla agus dúshláin éagsúla i gceist le uathúlacht robot, go háirithe nuair a shainaithnítear na fadhbanna sonracha. Athraíonn na dúshláin seo ag brath ar roinnt fachtóirí atá le feiceáil ar an ngéag róbatach a mbeidh tú ag obair leis. Braitheann castacht agus déine na uathúlachta a bhíonn ag do róbat ar líon na n-alt, an cineál róbait ( líneach nó rothlach ), agus an socrú geoiméadrach.
An lámh robot tionsclaíoch gnéithe dhá spás inar féidir é a rialú go héasca. De ghnáth is é seo an spás comhpháirteach agus an spás cartesian. Leis na spásanna éagsúla ina n-oibríonn an lámh róbatach, gheobhaidh tú amach go mbeidh dhá shraith d'orduithe gluaisne mód suímh ann.
Nuair a thagann sé chun na horduithe comhpháirteacha spáis, gheobhaidh an robot treoracha sonracha leis an sraith spásanna comhpháirteacha atá ag teastáil. Bogfaidh sé ansin chun gach alt a thabhairt go dtí an comhshuíomh molta in aistriúchán líneach agus comhuaineach. Leis na horduithe spáis cartesian, beidh an staidiúir atá ag teastáil don éifeachtóir deiridh le cosán cairtéiseach ar leith sa mholadh don róbat. Tá an cosán cartesian deartha le bheith líneach nó ciorclach.
Chun go mbeidh an róbat ag ailíniú go cruinn leis an alt cartesian agus leis na horduithe, ríomhann an rialtóir róbait suíomh inbhéartach agus cinéitic treoluas an róbait. Is é an toradh atá air seo ná suíomh ceart an éifeachtora deiridh chun an tasc deartha a chur i gcrích. Mar sin féin, má tá na ríomhanna mícheart, tarlaíonn na huimhreacha uathúla nuair a fhaigheann tú amach nach bhfuil an éifeachtóir deiridh suite go cruinn. Taispeánann sé seo duit na cumraíochtaí is mian leat a sheachaint chun na fadhbanna uathúlachta a chosc ó bhac a chur ar do phróisis uathoibrithe.
Feidhmeanna Singularity Robot
Foinse: www.dignited.com
Ba cheart uathúlachtaí robot deonaithe a sheachaint ar gach costas chun a chinntiú gur féidir le do lámh robotic thionsclaíoch oibriú ar a fearr ar na tascanna atá ag teastáil. Má fhoghlaim tú níos mó faoi fheidhm uathúlacht an róbait, tabharfar tuiscint níos fearr duit ar an bhfáth ar cheart duit é a sheachaint. Baineann uathúlacht robot go príomha le dhá fheidhm ar leith.
An Meath ar Mhapáil Treoluas
Foinse: studywolf.wordpress.com
Smaoinigh ar dhá róbat cairtéiseach a úsáidtear chun a n-éifeachtóirí deiridh a dhíriú ar threoracha difriúla. Gné an dá robots an suíomh sé-ais le stoic de thrí treoracha líneacha orthogonal agus trí chéim uainíochta. Nuair is féidir leis an robot a úsáidtear na haiseanna agus na hailt a choinneáil san áit a bhfuil siad i gceist a bheith, ansin tá treoshuíomh an éifeachtora deiridh éasca.
Is féidir leis an éifeachtóir deiridh a úsáid go leanúnach ar feadh an chosáin 6D laistigh dá spás oibre agus cruinneas agus cruinneas á chothabháil aige. Nuair a thagann na haiseanna agus na hailt i gcomhthráth, áfach, tarlaíonn uathúlacht agus ní bhíonn an róbat in ann gluaiseacht leis na 6 chéim saoirse atá ar fáil dó a thuilleadh.
Leis an róbat seo, feiceann tú nach féidir leis a éifeachtóir deiridh a rothlú thart ar na haiseanna atá ar aon dul leis na hailt réabhlóideacha. Is minic a thugtar an glas gimbal ar an gcineál singularity seo. Ós rud é go réitítear formhór na n-uathúlachtaí le cabhair ó chothromóidí feiceann tú go mbíonn sé níos deacra treoluas áirithe veicteoirí cartesian. Nuair a tharlaíonn an uathúlacht cuireann sé bac ar do chumas a dhéanamh amach an déine sna huimhreacha a bhaineann leis na treoluasanna atá á léiriú.
Tá sé ríthábhachtach go mbeifeá in ann treoluasanna lámh róbatacha a thomhas lena chinntiú go dtugann tú aird ar an tsábháilteacht. Nuair a bhíonn fadhb uathúlachta roimh duit faigheann tú amach go bhfuil riosca mór ag baint leis do róbataic cé nach bhfuil siad ag an bpointe sin fós. Bíonn treoluasanna arda comhpháirteacha ann a d’fhéadfadh a bheith contúirteach go háirithe má tá tú ag obair le róbait thionsclaíocha mhóra agus thapa. Sin é an fáth go bhfuil sé chomh tábhachtach na treoluasanna a bhfuil tú ag obair leo a mhapáil.
Teorainneacha Inmheánacha Spás Oibre
Foinse: Youtube
Nuair a bhaineann sé le uathúlacht róbait, ní hamháin go dtéann sé i bhfeidhm ar chinéimeolaíocht an treoluais inbhéarta ach téann sé i bhfeidhm freisin ar chothromóidí cineamatacha an ionaid inbhéartach. Agus tú ag obair le róbait thionsclaíocha gheobhaidh tú amach go bhfuil cothromóidí agus réitigh le haghaidh comhshuímh éagsúla iontu. Tá na réitigh éagsúla atá le feiceáil nasctha go dlúth leis na cineálacha éagsúla cumraíochta.
Mar shampla, má tá 8 réiteach uathúla ag do róbat le haghaidh comhshuíomhanna go dtí suíomh an éifeachtora deiridh, beidh 8 gcineál cumraíochta éagsúla ann freisin. Chun cineál cumraíochta a athrú bheadh ort dul trí uathúlacht. Is iad singularities na teorainneacha a aimsítear idir na heintitis 6D atá sa spás oibre cairtéiseach is gnáthróbait 6 ais é. Cuireann sé seo teorainn leis na cumraíochtaí éagsúla is féidir leat a bhaint amach agus teorainneacha an spáis oibre atá ar fáil duit robot tionsclaíoch.
Cineálacha Uathúlacht Róbat i Róbat Ingearach
Foinse: blog.grabcad.com
Ós rud é go bhféadfadh uathúlacht robot tarlú in aon lámh robotic thionsclaíoch a bhfuil tú ag obair leis, tá sé tábhachtach a thuiscint go bhfuil cineálacha éagsúla ann. Díreach mar a thagann an lámh robotic i gcodanna éagsúla, beidh tionchar ag na uathúlachtaí freisin ar na codanna éagsúla seo agus mar thoradh air sin beidh fadhbanna éagsúla ann.
Anseo, tá sé tábhachtach a choinneáil i gcuimhne na haiseanna éagsúla de na hailt atá le feiceáil i airm robotic tionsclaíoch. Beidh tú ag obair le 2 agus 3 atá comhthreomhar, 1 agus 4 atá gnáth le 2 agus 3, an ais de chomhpháirteach 5 atá gnáth le hailt na haiseanna 4 agus 6. Anois go bhfuil tuiscint níos fearr agat ar na haiseanna agus na hailt éagsúla tá tú in áit níos fearr chun na cineálacha uathúlachta a fhiosrú. Na cineálacha uatha is dealraithí in a lámh robot in iúl go hingearach a mheas san áireamh:
Uathúlacht Wrist
Foinse: sites.google.com
Nuair a thagann sé chun airm robot in iúl go hingearach le chaol na láimhe inlíne, is gnách go mbíonn uathúlacht chaol na láimhe acu mar an tsaincheist is forleithne. Tarlaíonn an cineál singularity seo nuair a thagann aiseanna 4 agus 6 i gcomhthráth lena chéile. Nuair a tharlaíonn sé seo, níl an wrist in ann an éifeachtóir deiridh a bhogadh i dtreo ais an chomhpháirteach 5. Agus é á chur i bhfeidhm, breithnigh lámh robot tionsclaíoch atá ag obair go cruinn.
Chun líne a leanúint tríd an uathúlacht, caithfidh na hailt 4 agus 6 a bheith comhuaineach agus rothlú ag 90 céim. Déanfar é seo i dtreonna contrártha lena chinntiú go bhfuil an próiseas cruinn. Léiríonn sé seo go bhfuil sé indéanta uathúlacht chaol na láimhe a thrasnú. Nuair a shroicheann tú an uathúlacht, áfach, fanann an éifeachtóir deiridh gan gluaiseacht agus an dá alt ag rothlú. Caithfidh an éifeachtóir deiridh an uathúlacht a thrasnú ar dtús. Dá mbeadh sé i bhfeidhm, chuirfeadh sé bac ar chruinneas na láimhe tionsclaíochta agus é ag obair. Tá go leor réitigh ann le haghaidh uathúlacht na láimhe is féidir a chur i bhfeidhm go héasca chun an fhadhb a cheartú.
Uathúlacht Elbow
Foinse: www.electronicsteacher.com
An dara cineál uatha ar féidir leat teacht trasna air agus tú ag obair leis go hingearach airm robot in iúl le chaol na láimhe inlíne is singularity Elbow. Tarlaíonn sé go príomha nuair a luíonn lár na láimhe ar an eitleán ag dul trí aiseanna na n-alt 2 agus 3. Úsáidtear lár na láimhe chun tagairt a dhéanamh don phointe a dtrasnaíonn aiseanna na n-alt 4, 5, agus 6. I uathúlacht an elbow, gheobhaidh tú amach go bhfuil an lámh sínte go hiomlán agus d'fhéadfadh go mbeadh roinnt cásanna ann freisin nuair nach féidir í a fhilleadh go hiomlán. Is é an ais agus suíomh comhpháirteach 3 a chinnfidh an cineál singularity seo den chuid is mó. Tá cúpla réiteach ag baint le singularity an elbow freisin a chabhróidh leat aon saincheisteanna feidhmíochta a d'fhéadfadh a bheith agat le do lámh robotic a réiteach. Tarlaíonn an cineál uathúlachta seo go minic agus is furasta é a thuar agus a sheachaint.
Uathúlacht ghualainn
Foinse: blenderartists.org
Is é an uathúlacht deiridh a d’fhéadfadh teacht ort ná an uathúlacht ghualainn a tharlaíonn nuair a luíonn lár chaol na láimhe róbait ar an líne a théann trí aiseanna alt 1 agus 2. Is í an uathúlacht seo an ceann is casta i measc na coda eile toisc nach mbraitheann sé ar chomhshuíomh amháin. Le singularity an ghualainn, cuirtear an teorannú ar an ngluaiseacht i dtreo ais an chomhpháirteach 2.
Agus é á chur i bhfeidhm, le go bhféadfaidh an róbat líne a leanúint tríd an uathúlacht ghualainn, caithfidh hailt 1 agus 4 a bheith ag rothlú go comhuaineach ar uillinn 90 céim. Déantar an uainíocht seo ar nós uathúlacht na láimhe i dtreonna eile agus an éifeachtóir deiridh fós seasmhach. Cosúil le uathúlacht na láimhe, tá an ghluaiseacht tríd an uathúlacht ghualainn indéanta, áfach, beidh ar an éifeachtóir deireadh a stopadh chun é sin a dhéanamh. Tá roinnt réitigh sa uathúlacht seo freisin is féidir a chur i bhfeidhm chun a chinntiú go bhfuil an lámh robotic ar ais ag obair ar a chuid is fearr.
Cineálacha Uathúlacht i Róbat Comhoibríoch Sé-ais (Cobot)
Foinse: www.istockphoto.com
Nuair a thagann sé chun robots comhoibríoch, gheobhaidh tú aiseanna na n-alt 2, 3, agus 4 atá comhthreomhar, trasnaíonn ais an chomhpháirteach 1 agus is gnáth d'aiseanna comhpháirteacha 2. Ina theannta sin, gnéithe sé freisin an ais comhpháirteach 5 a thrasnaíonn agus is gnáth d'aiseanna na n-alt 4 agus 6. Cosúil leis an uathúlacht sna réitigh choibhneasta robots gnéithe éagsúla cumraíochta na robots freisin. I measc na gcineálacha uathúla atá san áireamh sna Cobots tá:
Uathúlacht Wrist
Tarlaíonn uathúlacht chaol na láimhe sna róbait seo nuair a éiríonn aiseanna 4 agus 6 comhthreomhar. Sa chás seo, b’fhéidir go bhfaighidh tú amach gur féidir le haiseanna na n-alt 2, 3, 4, agus 5 bogadh fad a fhanann an éifeachtóir deiridh tairiseach.
Uathúlacht Elbow
Sna róbait seo, tarlaíonn uathúlacht an elbow nuair a bhíonn aiseanna na n-alt 2, 3, agus 4 san eitleán céanna. Cuireann sé seo srian mór ar ghluaiseacht an éifeachtora deiridh agus ar a seal, cuireann sé isteach ar fheidhmíocht an lámh robotic.
Uathúlacht ghualainn
Tarlaíonn uathúlacht an ghualainn nuair a luíonn pointe trasnaithe aiseanna na n-alt 5 agus 6 san eitleán a théann trí aiseanna na n-alt 1 agus 2. Anseo tá roinnt réitigh is féidir a chur i bhfeidhm chun an uathúlacht a leigheas agus robot tionsclaíoch oibre a bheith agat.
Conas Uathúlacht a Sheachaint i Róbataic
Foinse: www.ennomotive.com
Leis na héifeachtaí éagsúla, tá uathúlacht robot ar na próisis déantúsaíochta, tá bealaí chun iad a sheachaint riachtanach. Ós rud é go n-athraíonn cineálacha éagsúla robots, athraíonn uathúlachtaí ag brath ar an gcineál róbat a bhfuil tú ag obair leis, cinnteoidh tuiscint bhunúsach ar conas iad a sheachaint go rithfidh do phróisis gan stró. Go ginearálta, is féidir singularities a sheachaint ach amháin trína chinntiú go bhfuil do cealla robotic atá deartha i gceart. Dírítear air seo freisin ar an dearadh atá ar an bpláta cuibheora a roghnaíonn tú a úsáid le haghaidh d’éifeachtaí deiridh.
Mar shampla, má tharlaíonn tú a chumrú do lámh róbatach agus droch-shuíomh piocadh a shannadh chun comhfhreagras a dhéanamh le uathúlacht na láimhe, mar sin níl mórán is féidir leat a dhéanamh chun an fhadhb a réiteach. Leis seo, is é an t-aon rud atá le déanamh ná a sheiceáil an féidir an staidiúir a úsáid in feidhmchlár neamhshonrach. Ina theannta sin, is féidir uathúlachtaí a sheachaint trí uillinneacha beaga a chur leis an uirlisiú. Téann sé seo ar bhealach fada chun cabhrú le laghdú na seans go mbeidh an róbat bogadh isteach uathúlacht. Is teicníocht é seo a úsáidtear go príomha ag teicneoirí a thuigeann an mheicnic agus is féidir leo na réitigh a athrú chun a leasa.
Ar deireadh, is féidir na tréithe uathúla a sheachaint freisin tríd an gcur chuige ríomhchláraithe a ghlacadh agus cuidiú leis an matamaitic leat aire a thabhairt do rudaí. Sa mhéid seo, gheobhaidh tú amach go laghdaítear líon na n-aiseanna go mór chun gur féidir an uathúlacht a sheachaint. Is é seo go príomha toisc go méadaíonn líon níos airde haiseanna an seans go dtarlóidh uathúlacht. Cuimhnigh go dtarlaíonn uathúlacht nuair a ailíníonn na haiseanna lena chéile a chuireann bac ar ghluaiseacht na n-arm róbatach i dtreonna áirithe. Laghdaíonn laghdú ar líon na n-ais an seans go n-ailíniú agus go gcruthófar aon bhac.
Conclúid
Is fadhb mhór é singularity robot a bhfuil taithí aige in iarratais thionsclaíocha éagsúla arm robotic agus trealamh uathoibrithe eile. Is féidir le déileáil leis na fadhbanna seo leat féin a bheith ina tharraingt agus sin an fáth ba chóir duit iarracht a dhéanamh uathúlacht róbait a sheachaint. Mar sin féin, má thagann tú trasna ar an bhfadhb seo, is féidir leat teacht ar réiteach nó teicneoir stuama a fhostú a dhéanfaidh freastal ar an bhfadhb.
Mar mhalairt air sin, déan dlúthchaidreamh oibre le duine creidiúnach monaróir trealamh uathoibrithe a chabhróidh leat nuair a thagann tú trasna ar aon uathúlacht. Tóg do chuid ama lena chinntiú go n-oibríonn do threalamh róbait go maith chun cabhrú leat é a shaincheapadh go hiomlán agus leas a bhaint as a úsáid do do ghnó.