Ní ráta táirgthe capsúl críochnaithe é am tumtha róbait. Tosaigh trí raca bioráin amháin a chomhaireamh trí sheicheamh láimhseála sainithe, agus ansin seiceáil cé chomh minic is féidir leis an gcéad oibríocht eile glacadh leis. Nuair a dhéanaimid pleanáil ar an gcineál seo comhtháthaithe, is acmhainneachtaí ar leithligh iad sin: ní chuidíonn gluaiseacht níos tapúla ach amháin má chuireann láimhseáil róbait teorainn leis an eatramh aistrithe comhaontaithe.
Tabhair teorainn in-athdhéanta don uainiú
Roghnaigh staid is féidir a aithint ar racaí comhleanúnacha: mar shampla, daingneán luchtaithe réidh don róbat, ag críochnú nuair a bhíonn an róbat réidh don chéad daingneán coibhéiseach eile. Cuir san áireamh an filleadh agus an t-aistriú a cheanglaítear leis an leagan amach atá beartaithe. Ná críochnaigh an staduaireadóir ag an ngluaiseacht tumtha tarraingteach agus an t-athshocrú á fhágáil lasmuigh den mheastachán.
Taispeánann an sampla atá leis seo lámh chomhoibríoch bán ag iompar raca bioráin i dtreo claise, á ísliú, á ardú agus a threoshuíomh á athrú. Léiríonn sé na hoibríochtaí láimhseála atá le plé, seachas timthriall táirgthe athchleachtach tomhaiste.
00:10 — Íslítear raca na bioráin i dtreo oscailt an umair.
I gcás an tseicheamh atá beartaithe, scar an ghluaiseacht ón am atá ag brath ar an bpróiseas. D’fhéadfadh teorainneacha difriúla a bheith ag baint le hiontráil, tumoideachas nó coinneáil, tarraingt siar, rothlú agus seachadadh. Caithfidh úinéir an ábhair-phróisis a bhunú cé na luasanna agus na coinneálacha atá inghlactha; ní soicindí breise iad is féidir a bhaint go huathoibríoch as luachan róbait.
Sampla de chumas daingneáin, le toimhdí soiléire
Smaoinigh ar sheicheamh láimhseála sraitheach hipitéiseach go hiomlán. Is ionchur pleanála glactha iad na hamanna thíos, ní tomhais ón taifeadadh seo ná socruithe molta próisis capsúl.
| Eilimint | Am measta |
|---|---|
| iontráil | Soicind 4 |
| Coinneáil phróisis | Soicind 5 |
| Údarú a tharraingt siar | Soicind 5 |
| Athdhíriú | Soicind 4 |
| Aistriú agus athshocrú | Soicind 4 |
| Fanacht neamh-fhorluiteach | Soicind 2 |
| Iomlán in aghaidh an raca bioráin | Soicind 24 |
Faoi na toimhdí breise maidir le raca amháin in aghaidh an tseicheamh, soláthar leanúnach agus gan aon bhriseadh eile, is é 3,600 ÷ 24 = 150 raca san uair an uasteorainn láimhseála. Abair nach nglacann an comhéadan síos an tsruth ach le raca amháin gach 40 soicind. Is é 3,600 ÷ 40 = 90 raca san uair a uasteorainn. Le haistrithe comhoiriúnacha, cuireann an t-eatramh níos moille sin teorainn leis an sreabhadh comhcheangailte. Dá laghdófaí an láimhseáil go 20 soicind, d’ardódh sé an uasteorainn láimhseála go 180 raca san uair ach d’fhágfaí an uasteorainn síos an tsruth gan athrú.
Is é cuspóir an ríofa ná an srian a aimsiú. Ní deir sé gur cheart don fheidhmchlár na hamanna seo a úsáid, ná racaí a thiontú ina capsúil inghlactha. Bheadh a mbonn fíoraithe féin ag teastáil maidir le líon agus cineál na mbiorán, meaitseáil caipín/comhlacht, oibríochtaí níos déanaí agus scaoileadh cáilíochta.
Cinneadh a dhéanamh ar an áit ar cheart don róbat fanacht gnóthach
Má éilíonn greim próisis go dtacaíonn an róbat leis an raca, glacann sé an róbat. Má cheadaíonn modh bailíochtaithe an raca a thabhairt do dhaingneán eile, féadfaidh an greim sin forluí a dhéanamh ar an gcéad seicheamh láimhseála eile. Athraíonn sé seo raon feidhme na huirlisí agus an aistrithe, ní hamháin socrú luais an chláir.
00:24 — Athraíonn an lámh treo an raca tar éis í a ardú amach as an umar.
Ní chabhraíonn níos mó racaí ach amháin nuair a bhíonn a mbealach agus a bhfilleadh inoibrithe. Is féidir le maolán mí-oiriúnacht shealadach a ionsú; ní féidir leis oibríocht iartheachtach a shárú go deo a ghlacann le racaí níos moille ná mar a shroicheann siad. Maidir le gach leagan amach iarrthóra, sainaithin cá bhfanann raca, cé nó cad a scaoileann é, agus an gcuireann an fanacht sin bac ar an gcéad aistriú eile.
Áirítear le cur síos poiblí ar mhonarú capsúl crua socrú agus triomú tar éis tumtha, agus ina dhiaidh sin an caipín agus an corp a stríocadh, a ghearradh agus a cheangal le chéile. Dá bhrí sin, teastaíonn teorainn ama féin ón oibríocht bioráin-raca infheicthe. Ár bplé ar Cén fáth a bhfuil am timthriall meaisín-fheistithe difriúil ó luas an róbait déanann sé iniúchadh ar an idirdhealú gaolmhar idir láimhseáil agus próiseas in fheidhmchlár difriúil.
Taifead na hamanna a athraíonn an leagan amach
I gcás trialach, taifead an comhartha réidh le haghaidh an raca, gach cuid den ghluaisne, aon tréimhse choinneála riachtanach, glacadh síos an tsrutha agus an filleadh ar an gcéad staid tosaigh eile. Marcáil cé na gníomhaíochtaí a bhféadfadh forluí a bheith acu i ndáiríre. Tá rith gnáth agus aistriú síos an tsrutha moillithe úsáideach araon: le chéile nochtann siad an bhfuil gá le luas láimhseála níos mó, socrú aistrithe difriúil nó níos mó acmhainne i ndiaidh an róbait don togra.
Roinn toisí an daingneáin agus socrú na mbiorán, amanna reatha an tseicheamh, áitíocht iartheachtach agus an riachtanas aistrithe atá beartaithe le EVST. Is féidir linn iad a úsáid chun an comhéadan idir an róbat agus an daingneán agus raon feidhme cuí ama trialach a phlé.