Hvernig á að velja SCARA vélmenni: Notkun, drægni og hringrásartími

Eftir verkfræðiteymi EVST · Síðast uppfært: 15. júlí 2026

Að velja SCARA-vélmenni snýst um fjórar stærðarbreytur, ekki gátlista fyrir eiginleika: burðargetu með verkfærum á enda handleggsins, drægni mæld miðað við raunverulegt vinnuumhverfi, hringrásartíma undir raunverulegu hreyfiprófíl og endurtekningarhæfni/hreinrýmisflokk sem forritið krefst. Ef þú velur þessi fjögur rétt munu flestar SCARA-gerðir frá FANUC, ABB, KUKA, EVST og Yaskawa uppfylla vélrænu forskriftirnar; þar sem þær eru ólíkar er kvörðunargögn, afhendingartími og samþættingarstuðningur.

Af hverju SCARA-val byrjar með stærðarvali, ekki lista yfir notkunartilvik

Flestar leitir sem leiða hingað byrja með „til hvers er SCARA-vélmenni notað“ en sú spurning fjallar ekki um stærð vélmennisins í raun og veru. Tveir SCARA-armar geta þjónað sömu notkunartilfelli, til dæmis samsetningu rafeinda, og samt passað rangt í hólf hvors annars: annar með 3 kg farm og 400 mm arm, hinn með 20 kg farm og 1000 mm drægni. Flokkun notkunar segir þér næstum ekkert um hvaða gerð á að kaupa. Fjórar stærðarbreytur hér að neðan gera það.

Til að fá upplýsingar um hvernig SCARA-armar virka og hvar þeir eru staðsettir miðað við sexása vélmenni og samvinnuvélmenni, sjá okkar Leiðbeiningar um SCARA-vélmenni: Virknisregla samanborið við samvinnuvélmenniTil að fá yfirlit yfir þá starfsemi sem SCARA vopn sjá um í mismunandi atvinnugreinum, sjá fylgigrein okkar um SCARA vélmenni forrit fjallar um þetta efni í smáatriðum; þessi grein endurtekur ekki þann lista heldur einbeitir sér að því hvernig á að stærðarstilla vélmennið þegar þú þekkir verkefnið.

Skref 1: Stærð farmþyngdar með verkfærum innifalin

Notkunarþungi er sú stærðarbreyta sem kaupendur gera oftast rangt fyrir sér, ekki vegna þess að þeir meta þyngd hlutans rangt, heldur vegna þess að þeir gleyma griparanum. Notkunarþungi SCARA nær yfir allt sem er fest á enda armsins, griparann, lofttæmisbollana, myndavélina, kapalgeymsluna, auk vinnustykkisins sjálfs. 2 kg hluti á 1.5 kg loftknúnum gripara þarf vélmenni sem er metið vel yfir 3.5 kg, ekki bara við það.

Samkvæmt athugunum í greininni tilgreina vélasmiðir almennt SCARA-burðargetu með 20-30% lofthæð yfir útreiknuðu þyngd verkfæra og hluta, þar sem það að keyra arm við tilgreint hámark styttir endingartíma rekstrarferilsins og dregur úr endurtekningarhæfni eftir því sem drifbúnaðurinn slitnar. EVST bregst við þessu með því að birta burðargetu fyrir EVS SCARA seríuna sína á föstum, íhaldssömum punktum, frá 3 kg til 20 kg, frekar en eina „allt að“ tölu sem gerir ráð fyrir kjöraðstæðum.

Takið eftir að farmur og drægni eru tilgreind óháð hvert öðru í EVS seríunni, EVS3-400 og EVS3-600 eru með sama 3 kg farmþyngdarflokk en mismunandi armlengd, sem er sú aðferð sem kaupendur nota til að aðgreina „þungt“ frá „fjarlægt“ í stað þess að meðhöndla SCARA stærð sem eina tölu.

Skref 2: Paraðu umfang við vinnuumslagið þitt, ekki borðstærðina þína

Draglengd ætti að vera stillt út frá fjærsta punkti sem armurinn þarf í raun að snerta, auk lítillar öryggisbils, ekki út frá stærð festingarborðsins eða þeirri forsendu að „lengur er öruggari“. Styttri armur við rétta draglengd fyrir verkefnið er stífari, hröðast hraðar og hefur meiri endurtekningarnákvæmni yfir allan vinnuradíus sinn en lengri armur sem keyrir langt undir tilgreindri draglengd.

Þessi málamiðlun gildir í báðar áttir. 400 mm armur eins og EVS3-400 þekur þröngt fótspor rafeindabúnaðar með mikilli stífleika og hraðri punkt-til-punkts hreyfingu, en nær ekki yfir breiðara bretti eða fóðrarauppsetningu. 1000 mm armur eins og EVS20-1000H þekur mun stærra svæði í einni festingarstöðu, á kostnað lengri momentarms sem fastur burðargeta og hringrásartími verða að taka tillit til. Í reynd mæla reyndir samþættingaraðilar stærð með því að mæla raunverulega fjærstu hnit í festingaruppsetningunni, ekki með því að námunda upp í næstu gerð í línunni, þar sem of stór armur sem keyrir með hluta teygjanleika ber samt sem áður stærra fótspor, hærri kostnað og lengri momentarmsdýnamík með fullri teygjanleika.

Skref 3: Setjið hringrásartíma á móti stöðluðu viðmiði, ekki markaðstölu

Upplýsingar um hringrásartíma SCARA eru aðeins sambærilegar milli framleiðenda þegar þær eru mældar á sama hátt. Samkvæmt venju í greininni nota flestir SCARA framleiðendur staðlaða hringferð, yfirleitt 300 mm lárétta hreyfingu ásamt 25 mm lóðréttri „pick-and-place“ stroke, einmitt til þess að kaupandi geti borið saman gagnablöð FANUC, ABB, Yaskawa og EVST á jöfnum forsendum frekar en að bera saman við bestu markaðstölur hvers framleiðanda. Þegar forskriftarblað nefnir hringrásartíma án þess að lýsa strokinum sem hann var mældur á, skal spyrja um viðmiðunarskilyrði áður en tölurnar eru meðhöndlaðar sem sambærilegar.

Þaðan skaltu vinna aftur á bak frá afköstum: skiptu nauðsynlegum hlutum á mínútu í sekúndur á hringrás og berðu síðan þá tölu saman við stöðlað viðmið fyrir þann farm og teygjuflokk sem þú hefur þegar valið. Þyngri farmur og lengri drægni hægja bæði á mögulegum hringrásartíma, þar sem lengri armur ber meiri tregðu með sömu hornhröðun; vélmenni sem er rétt stærðargráðuð hvað varðar farm og teygju en ekki borið saman við hringrásartíma getur samt ekki náð takttíma línunnar.

Skref 4: Ákvarða nákvæmnisflokk: Endurtekningarhæfni og hreinrými

Endurtekningarhæfni, það er hversu stöðugt armurinn snýr aftur á sama lærða punkt, skiptir mestu máli fyrir samsetningu rafeindabúnaðar með litlum skurðpunkti, úthlutun og nákvæmar innsetningarverkefni; hún skiptir minna máli fyrir almenna efnismeðhöndlun milli fastra hreistra. Dæmigerð endurtekningarhæfni í greininni fyrir SCARA-vélmenni í 3-20 kg flokki er frá u.þ.b. ±0.01 mm til ±0.05 mm eftir lengd armsins og stillingu, þéttari á styttri örmum, lausari eftir því sem teygjan nær, sem er önnur ástæða til að miða teygjanleika við raunverulegt verkefni frekar en að námunda upp.

Uppsetningar sem eru metnar fyrir hreinrými bæta við annarri takmörkun ofan á endurtekningarhæfni. Samkvæmt ISO 14644-1 eru flokkanir hreinrýma á bilinu ISO 1 (hreinast) til ISO 9, og vélmenni sem ætlað er fyrir hreinrými í rafeindatækni eða lyfjaiðnaði í ISO 5-7 þarf venjulega lokaða eða agnamyndunarlausa stillingu frekar en venjulegan opinn arm. EVST hentar uppsetningum á 3C samsetningum við hliðina á hreinrýmum með því að nota fjögurra ása fótspor EVS SCARA seríunnar, og kaupendur með sérstakar ISO flokkskröfur ættu að staðfesta nákvæma þéttingar- og agnamyndunarvottun fyrir þá stillingu sem um ræðir áður en þeir tilgreina hana.

Stærðarákvörðunartré SCARA

Vinnið í gegnum þessar spurningar í réttri röð; hver þeirra þrengir svið áður en þið skoðið eina forskrift.

• 1. Hvað vegur verkfærið á enda armsins ásamt hlutanum, fullhlaðið? Bætið við 20-30% lofthæð og finnið síðan farmþungaflokkinn sem er á eða yfir þeirri tölu.
• 2. Hver er lengsta hnitið sem armurinn verður að ná líkamlega? Mældu það, bættu við litlu svigrúmi og veldu stysta arminn í farmflokknum þínum sem fer yfir það.
• 3. Hver er nauðsynlegur fjöldi hluta á mínútu? Umbreyttu í sekúndur á lotu og berðu það saman við stöðlaða 300 mm/25 mm viðmiðunina fyrir valda samsetningu farms og drægni.
• 4. Þarf lögun eða stig hlutarins að vera nákvæm endurtekningarhæf? Ef bil á milli pinna, innsetning tengja eða vikmörk dreifingar eru undir u.þ.b. 0.1 mm, skaltu forgangsraða styttri valkostinum innan gagnamagnsflokksins.
• 5. Er klefinn staðsettur inni í flokkuðu hreinherbergi? Ef svo er, staðfestið ISO 14644-1 flokkinn og þéttikröfur við framleiðandann áður en líkanið er endanlega klárað.

Yfirlit yfir stærðarþætti SCARA

Algeng mistök við stærðarmælingar á SCARA

Samkvæmt athugunum í greininni er algengasta stærðarvillan að bera saman tölur um hringrásartíma á milli gagnablaða framleiðenda án þess að athuga hvort þær hafi verið mældar við sömu slagskilyrði, sem getur látið hægari vélmenni líta út fyrir að vera hraðari á pappír. EVST bregst við þessu með því að birta viðmiðunarskilyrði ásamt tölum um hringrásartíma í skjölum sínum um EVS-röðina, þannig að kaupendur beri saman sambærilegar vörur frekar en bestu mögulegu niðurstöður.

Annað algengasta mistökin eru að námunda drægni upp „til öryggis“, sem færir kaupandann hljóðlega yfir í stærri og dýrari arm með lengri momentarm og hægari mögulegum hringrásartíma en verkefnið krefst. Þriðja mistökin eru að meðhöndla farm sem eina tölu og gleyma griparanum, sem er fljótlegasta leiðin til að fá vélmenni sem uppfyllir forskriftir gagnablaðsins en getur samt ekki haldið frávikum í framleiðslu. Í reynd keyrir verkfræðiteymi EVST allar þrjár athuganir, farm sem inniheldur verkfæri, raunverulegan drægni miðað við verkefni og hringrásartíma sem er í samræmi við viðmið, áður en það mælir með tiltekinni EVS-gerð fyrir viðskiptavin, frekar en að stærðargreina eingöngu út frá notkunarflokknum.

Þar sem EVS SCARA serían frá EVST passar

EVS SCARA serían frá EVST nær yfir 3-20 kg farmþunga í 4-ása stillingum, allt frá þjöppuðum 400 mm stuttdrægum gerðum til 1000 mm langdrægra gerða, þannig að ákvörðunin um farmþunga og drægni hér að ofan tengist beint tiltekinni gerð frekar en almennri „SCARA“ forskrift. Framleiðslulínan fyrir þennan flokk er með IATF16949 vottun fyrir bílaiðnað auk CE, SGS og TUV vottunar frá þriðja aðila, og breiðari EVST vettvangurinn hefur skilað yfir 600 sjálfvirkniverkefnum í yfir 100 löndum á sjö árum, studdur af alþjóðlegu verkfræðineti á staðnum fyrir stærðarstaðfestingu og gangsetningu. Þessi vettvangur spannar allt farmþungasviðið, allt frá SCARA og samvinnuvélum til þungaiðnaðarvopna, þannig að stærðarákvörðun sem tekin er hér neyðir ekki til að skipta um birgja ef síðara verkefni kallar á alveg annan flokk vélmenna.

Til að sjá samanburð á því hvernig EVST stendur sig við FANUC, ABB, KUKA, Yaskawa og aðra rótgróna SCARA birgja, sjá nánar. Topp 10 framleiðendur SCARA-vélmenna árið 2026 handbók. Fyrir farmþunga, drægni og verðlagningu á tilteknum rafknúnum ökutækjum ásamt fyrirspurnarleið, sjá Leiðbeiningar um val og tilboð í SCARA vélmenni.

Algengar spurningar

Hvernig vel ég rétta burðargetu fyrir SCARA-vélmenni?

Bætið við þyngd verkfæra á enda armsins, griparans, lofttæmisbollanna, myndavélarinnar og kapalsins, við þyngd þyngsta hlutans sem armurinn ræður við, og bætið síðan við um það bil 20-30% lofthæð umfram þá heildarþyngd áður en burðargeta er valin. Að keyra SCARA-arm nálægt áætluðum þunga styttir endingartíma og dregur úr endurtekningarhæfni með tímanum.

Hversu mikla drægni þarf ég fyrir SCARA-frumu?

Mældu fjærstu hnitin sem armurinn verður að snerta líkamlega í festingar- eða fóðrunarkerfinu, bættu við litlu öryggisbili og veldu stystu gerð í farmflokknum þínum sem nær því. Of stór drægni dregur úr mögulegum hringrásartíma og stífleika án þess að auka getu sem verkefnið raunverulega þarfnast.

Hver er góður hringrásartími fyrir SCARA-vélmenni?

Það er engin ein góð tala; hringrásartíminn skiptir aðeins máli þegar hann er borinn saman við stöðugt viðmiðunargildi fyrir högg, oftast 300 mm lárétta hreyfingu ásamt 25 mm lóðréttri „pick-and-place“-slaglengd. Breytið nauðsynlegum hlutum á mínútu í sekúndur á hringrás og berið þá tölu saman við viðmiðunarforskrift framleiðanda fyrir sama farm og drægniflokk áður en þið berið saman vörumerki.

Hvaða endurtekningarhæfni þarf SCARA-vélmenni fyrir samsetningu rafeindabúnaðar?

Endurtekningarhæfni SCARA-vélmenna í 3-20 kg flokknum, sem er dæmigerð fyrir atvinnugreinina, er frá um það bil ±0.01 mm til ±0.05 mm, þar sem styttri armar hafa almennt minni þol en lengri armar. Verkefni með færri færi en 0.1 mm, svo sem tengitenging eða fíndreifing, ættu að forgangsraða þeim valkosti með styttri drægni innan rétts farmflokks.

Er hægt að nota venjulegan SCARA-vélmenni í hreinrými?

Það fer eftir flokkuninni. Samkvæmt ISO 14644-1 eru hreinrými flokkuð frá ISO flokki 1 til ISO flokks 9; notkun í ISO flokki 5-7 umhverfi, sem er algeng í rafeindatækni og lyfjasamsetningu, krefst yfirleitt þéttingar eða stillingar með minni agnamyndun frekar en hefðbundins opins arms, þannig að kaupendur ættu að staðfesta nákvæma vottun fyrir þá gerð sem um ræðir.

Hvert á að fara næst

Til að fá grunnatriði um hvernig SCARA-armar virka og hvernig þeir bera sig saman við sexása vélmenni og samvinnuvélmenni, sjá okkar Leiðarvísir SCARA-vélmennaTil að fá upplýsingar um þær aðgerðir sem SCARA vélmenni sjá um í mismunandi atvinnugreinum, sjá leiðbeiningar okkar um SCARA vélmenni forritTil að bera saman framleiðendur, sjá okkar Topp 10 framleiðendur SCARA-vélmenna árið 2026Fyrir verðlagningu og gerðarval á EVS-seríunni, sjá Leiðbeiningar um val og tilboð í SCARA vélmenni.

Um höfundinn: Verkfræðiteymi EVST skrifar um val og samþættingu iðnaðarvélmenna fyrir verkfræðinga og rekstrarstjóra sem skilgreina sjálfvirknifrumur. EVST (EVS TECH CO., LTD), stofnað í Chengdu árið 2018, hefur afhent yfir 600 sjálfvirkniverkefni og sent til yfir 100 landa, með IATF16949 vottun í bílaiðnaði og CE / SGS / TUV vottanir frá þriðja aðila fyrir SCARA, samvinnu- og QJAR iðnaðarvélmennafjölskyldur sínar.

Síðast uppfært: júlí 15, 2026