Athbhreithniú ar Imréiteach Táthú Rothlach
Athbhreithnigh táthú rothlach leis an daingneán luchtaithe agus clúdaigh an tóirse le chéile, gan mearbhall a dhéanamh idir gluaiseacht agus glacadh hailt.
Pleanáil Dearcaidh Cigireachta Róbat
Déan cinneadh cé na dearcthaí cigireachta a chuireann faisnéis úsáideach leis an sprioc, agus ansin bailíochtú a dhéanamh ar na coinníollacha íomhá agus ar an bhfianaise chinnidh.